CN219438994U - 清洁机器人的走行机构和具有其的清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种清洁机器人的走行机构和具有其的清洁机器人，走行机构包括：基座、走行组件、驱动组件和反向辅助组件，走行组件可转动地设于基座，驱动组件设于基座且与走行组件相连，驱动组件提供清洁机器人朝向第一方向行走的驱动力，反向辅助组件与走行组件配合，反向辅助组件被构造成在走行机构朝向第一方向行走时蓄能且在朝向第二方向行走时释能以提供辅助驱动力，第二方向与第一方向相反。通过设置驱动组件和反向辅助组件实现双向助力，可减轻用户负担，提升用户使用体验。并且只设置一个驱动组件，反向辅助组件重新利用驱动组件工作时产生的能量，可节约生产制造成本、降低能耗，提升走行机构的产品性价比。

Description

清洁机器人的走行机构和具有其的清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁设备技术领域，尤其是涉及一种清洁机器人的走行机构和具有其的清洁机器人。

背景技术

洗地机作为一种新型清洁家电越来越受到广大用户的喜爱，可以对地面进行深度清洁，目前大部分产品都是手持式，需要人参与，因此扫地机的操控性能备受消费者关注。

目前市场上的产品有无助力、单向助力和双向助力等类型产品，其中双向助力的操控性优于单行助力和无助力等类型产品。但是双向助力的产品需要设置多个动力装置，来提供起码两个方向的驱动力，在成本和功耗方面投入较大，降低了产品本身的性价比。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种清洁机器人的走向机构，不但可优化操控性能，还可有效降低制造成本和使用功耗，提升产品性价比。

根据本实用新型实施例的清洁机器人的走行机构，包括：基座；走行组件，所述走行组件可转动地设于所述基座；驱动组件，所述驱动组件设于所述基座且与所述走行组件相连，所述驱动组件提供所述清洁机器人朝向第一方向行走的驱动力；反向辅助组件，所述反向辅助组件与所述走行组件配合，所述反向辅助组件被构造成在所述走行机构朝向所述第一方向行走时蓄能且在朝向第二方向行走时释能以提供辅助驱动力，所述第二方向与所述第一方向相反。

根据本实用新型实施例的清洁机器人的走行机构，通过设置驱动组件为走行机构朝向第一方向行走提供助力，便于用户使用，还通过设置反向辅助组件在走行机构朝向第一方向行走时蓄能，重新利用驱动组件工作时产生的能量，为走行机构朝向第二方向行走提供助力，实现双向助力，可减轻用户负担，提升用户使用体验。并且只设置一个驱动组件，可节约生产制造成本、降低能耗。

在一些实施例中，所述走行组件包括前走行轮和后走行轮，在第一方向上，所述前走行轮位于所述后走行轮的前侧，所述反向辅助组件与所述后走行轮配合。

具体地，所述前走行轮的旋转轴线水平延伸，所述前走行轮的径向最外侧设有用于清洁地面的清洁件。

进一步地，所述前走行轮的旋转轴线平行于所述后走行轮的旋转轴线。

在一些实施例中，所述走行组件包括传动轴，所述反向辅助组件还包括配合齿轮组和发条，所述配合齿轮组分别与所述传动轴和与所述发条配合，所述发条在所述走行机构朝向所述第一方向行走时蓄能且在朝向第二方向行走时释能以提供辅助驱动力。

在一些实施例中，所述配合齿轮组包括：动力齿轮，所述动力齿轮与所述传动轴相连；驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述发条连接；传动齿轮组，所述传动齿轮组分别与所述动力齿轮和所述驱动齿轮啮合。

在一些实施例中，所述传动齿轮组包括第一传递齿轮组和第二传递齿轮组，所述第一传递齿轮组和所述第二传递齿轮组的传动比不同且交替运行；所述走行机构朝向所述第一方向行走时，所述第一传递齿轮组分别与所述动力齿轮和所述驱动齿轮啮合以传递动力；所述走行机构朝向第二方向行走时，所述第二传递齿轮组分别与所述动力齿轮和所述驱动齿轮啮合以反向传递动力。

在一些实施例中，所述动力齿轮包括相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮连接在所述传动轴上，所述第一齿轮的轴线和所述传动轴的轴线重合；驱动齿轮包括第五齿轮和所述第六齿轮，所述第五齿轮和所述第六齿轮均连接在第一齿轮轴上，所述第五齿轮和所述第六齿轮同轴转动，所述第一齿轮轴与发条连接；所述第一传递齿轮组包括：第三齿轮和第四齿轮，所述走行机构朝向所述第一方向行走时，所述第三齿轮与所述第二齿轮啮合，所述第四齿轮与所述第三齿轮啮合，所述第五齿轮与所述第四齿轮啮合以传递动力；第二传递齿轮组包括：第七齿轮和第八齿轮，所述第八齿轮与所述第三齿轮均连接在第二齿轮轴上，所述第八齿轮与所述第三齿轮同轴转动，所述走行机构朝向第二方向行走时，所述第七齿轮与所述第六齿轮啮合，所述第八齿轮与所述第七齿轮啮合，所述第三齿轮与所述第二齿轮啮合以反向传递动力。

在一些实施例中，所述反向辅助组件还包括中间支撑板，所述第二齿轮、所述驱动齿轮和所述传动齿轮组可转动地设置在所述中间支撑板上；所述第四齿轮可移动地设置在所述中间支撑板上，所述第七齿轮可移动地设置在所述中间支撑板上；所述走行机构朝向所述第一方向移动时，所述第七齿轮移动以与所述第八齿轮分离；所述走行机构朝向所述第二方向移动时，所述第四齿轮移动以与所述第五齿轮分离。

具体地，所述中间支撑板上设置有第一弧形槽，所述第四齿轮的中心设置有第三齿轮轴，所述第三齿轮轴可移动地设置在所述第一弧形槽内；所述中间支撑板上还设置有第二弧形槽，所述第七齿轮的中心设置有第四齿轮轴，所述第四齿轮轴可移动地设置在所述第二弧形槽内。

根据本实用新型实施例的清洁机器人，包括上述任一项所述的走向机构。

根据本实用新型实施例的清洁机器人，通过设置上述走行机构，清洁机器人可实现双向助力，减轻用户负担，提升用户使用体验。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的走向机构的立体外形图；

图2是根据本实用新型实施例的走向机构的结构爆炸图；

图3是根据本实用新型实施例的反向辅助组件的结构爆炸图；

图4是根据本实用新型实施例的走向机构朝向第一方向行走的工作示意图；

图5是根据本实用新型实施例的走向机构朝向第二方向行走的工作示意图；

图6是根据本实用新型实施例的驱动齿轮和发条相互配合的结构示意图；

图7是根据本实用新型实施例的驱动齿轮和发条相互配合的截面图；

图8是根据本实用新型实施例的配合齿轮组和中间支撑板的结构示意图；

图9是根据本实用新型实施例的反向辅助组件的部分结构爆炸图；

图10是根据本实用新型实施例的走向机构朝向第一方向行走时，第一传递齿轮组与动力齿轮和驱动齿轮相互配合的结构示意图；

图11是根据本实用新型实施例的反向辅助组件的部分结构另一个角度的爆炸图；

图12是根据本实用新型实施例的走向机构朝向第二方向行走时，第二传递齿轮组与动力齿轮和驱动齿轮相互配合的剖视图。

附图标记：

走行机构100；

基座1；

走行组件2；前走行轮21；后走行轮22；传动轴221；

清洁件3；

反向辅助组件4；第一壳体41；第二壳体42；

配合齿轮组5；动力齿轮51；第一齿轮511；第二齿轮512；驱动齿轮52；第五齿轮521；第六齿轮522；传动齿轮组53；第一传递齿轮组53a；第三齿轮531；第四齿轮532；第二传递齿轮组53b；第七齿轮533；第八齿轮534；第一齿轮轴54；

发条6；

中间支撑板7；第一弧形槽71；第二弧形槽72；第一过孔73；第二过孔74。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面参考图1-图12描述根据本实用新型实施例的清洁机器人的走行机构100。

根据本实用新型实施例的清洁机器人的走行机构100，包括：基座1、走行组件2、驱动组件和反向辅助组件4，走行组件2可转动地设于基座1，驱动组件设于基座1且与走行组件2相连，驱动组件提供清洁机器人朝向第一方向行走的驱动力，反向辅助组件4与走行组件2配合，反向辅助组件4被构造成在走行机构100朝向第一方向行走时蓄能且在朝向第二方向行走时释能以提供辅助驱动力，第二方向与第一方向相反。

可以理解的是，本实用新型的走行机构100用于清洁机器人，当走行机构100在接触面上移动时，走行机构100带动清洁机器人在接触面上进行移动，清洁机器人可在移动过程中执行清洁工作，随着走行机构100的移动，清洁机器对移动过程中覆盖的接触面进行清洁，因此走行机构100的运动性能对于清洁机器人来说较为重要，走行机构100的运动性能较佳，可提升清洁机器人的工作效率。而现有的清洁机器人在运动时往往需要人参与，使用者操控清洁机器人以控制清洁机器人具体的清洁位置，此时走行机构100还可起到对使用者助力的作用，减轻使用者负担，提升用户体验。

本实用新型实施例的走行机构100中，基座1为走行机构100的主体，走行组件2、驱动组件和反向辅助组件4均设置在基座1上。走行组件2可转动地设置在基座1上，走行组件2为主要运动件，走行组件2与接触面相互接触时，走行组件2可带动走行机构100在接触面上移动。而驱动组件与走行组件2动力连接，驱动组件为走行组件2提供转动的动力，驱动组件驱动走行组件2转动以带动走行机构100移动。

本实用新型的走行机构100通过设置走行组件2和驱动组件，可驱动走行机构100朝向第一方向行走，在走行机构100朝向第一方向行走时提供助力，从而可减轻使用者的负担，使用者仅需要较小的控制力甚至不需要控制力即可使得走行机构100朝向第一方向行走，继而带动清洁机器人沿第一方向运动并且进行清洁工作。使用者可轻易带动清洁机器人朝向第一方向行走，进行清洁工作，通过设置走行组件2和驱动组件便于走行机构100的使用，提升用户使用体验。

可以理解的是，本实用新型的驱动组件向走行组件2提供朝向一个方向转动的驱动力，使得走行机构100在仅有驱动组件供能时始终朝向第一方向行走，驱动组件为走行机构100朝向第一方向行走提供助力。而本实用新型还设置有反向辅助组件4，反向辅助组件4可为走行机构100朝向与第一方向相反的第二方向行走时提供助力，进一步减轻使用者的负担，便于使用。比如，当使用者可操控清洁机器人在某一特定地区往复运动，进行深度清洁时，本实用新型的走行机构100在这个往复运动过程中均可提供助力，降低用户操控难度，用户使用简单，提升用户使用体验。再比如，使用者带动清洁机器人朝向第一方向运动后，再直接带动清洁机器人朝向第二方向运动，进行二次清洁，本实用新型的走行机构100在朝向两个相反方向的运动中均提供助力，减轻用户负担，提升用户使用体验。本实用新型的走行机构100可提供两个相反方向的助力，实现双向助力，优化操控体验，减轻用户负担，提升用户使用体验。

而本实用新型实施例的反向辅助组件4在走行机构100朝向第一方向行走时蓄能，也就是说反向辅助组件4为走行机构100提供助力的动力来源完全是来自驱动组件，相比于市面上通过设置多个驱动组件驱动走行机构100朝向不同方向转动的设计方式，本实用新型的反向辅助组件4并不是电机这种动力件，反向辅助组件4重新利用驱动组件的能量，不但可节约生产制造成本，还可节约走行机构100的功耗，走行机构100的产品性价比较高。

根据本实用新型实施例的清洁机器人的走行机构100，通过设置驱动组件为走行机构100朝向第一方向行走提供助力，便于用户使用，还通过设置反向辅助组件4在走行机构100朝向第一方向行走时蓄能，重新利用驱动组件工作时产生的能量，为走行机构100朝向第二方向行走提供助力，实现双向助力，可减轻用户负担，提升用户使用体验。并且只设置一个驱动组件，可节约生产制造成本、降低能耗，提升走行机构100的产品性价比。

在本实用新型的一些实施例中，如图2所示，走行组件2包括前走行轮21和后走行轮22，在第一方向上，前走行轮21位于后走行轮22的前侧，反向辅助组件4与后走行轮22配合。

走行组件2包括前走行轮21和后走行轮22，且前走行轮21和后走行轮22在第一方向或第二方向上间隔设置，通过设置两组行走轮，可提升走行组件2的运动稳定性。其中，反向辅助组件4与后走行轮22相互配合，在走行机构100朝向第二方向行走时，在行走方向上后走行轮22位于行走方向的前侧，反向辅助组件4释能以提供辅助驱动力，反向辅助组件4直接驱动后走行轮以对走行机构100提供朝向第二方向行走的驱动力。

在本实用新型的一些实施例中，前走行轮21的旋转轴线平行于后走行轮22的旋转轴线，前走行轮21和后走行轮22的转动方向相同，通过设置两组行走轮可提升走行组件2的运动稳定性。

在本实用新型的一些实施例中，驱动组件与前走行轮21配合，在走行机构100朝向第一方向行走时，在行走方向上前走行轮21位于后走行轮22的前侧，驱动组件驱动前走行轮21转动以对走行机构100提供朝向第一方向行走的驱动力。

前走行轮21为走行机构100朝向第一方向运动时的助力轮，后走行轮22为走行机构100朝向第二方向运动时的助力轮。通过设置前走行轮21和后走行轮22，将走行机构100朝向第一方向行走和朝向第二方向行走的主动轮分别设置，避免运动干涉，提升走行机构100的运动稳定性。

在本实用新型的一些实施例中，前走行轮的旋转轴线水平延伸，前走行轮21沿水平方向转动，前走行轮21可带动走行机构100在水平方向上运动。

在本实用新型的一些具体实施例中，前走行轮21的旋转轴线平行于后走行轮22的旋转轴线，前走行轮21和后走行轮22的旋转轴线均水平延伸，前走行轮21和后走行轮22均沿水平方向转动，提升走行机构100的运动稳定性。

如图2所示，前走行轮21的径向最外侧设有用于清洁地面的清洁件3，在前走行轮21转动的过程中，清洁件3也随着转动，走行组件2在接触面上行走的过程中，清洁件3与接触面接触、摩擦以进行清洁。

在本实用新型的一些具体实施例中，清洁件3为毛绒件，以提升清洁件3与接触面的摩擦力，提升清洁效果。除此之外，清洁件3还可为其他元件，在此不做具体限制。

在本实用新型的一些具体实施例中，清洁件3与前走行轮21固定连接，可选地，清洁件3与前走行轮21可通过粘接等方式连接，在此不做具体限制。

下面参考图4和图5详细描述走行机构100的运动过程。

驱动组件与前走行轮21配合，反向辅助组件4与后走行轮22配合。如图4所示，走行机构100朝向第一方向行走时，驱动组件驱动前走行轮21逆时针转动，使得清洁件3始终逆时针转动，与接触面持续摩擦进行清洁，同时前走行轮21带动走行机构100朝向第一方向行走，此时前走行轮21为朝向第一方向行走提供助力，减轻使用者的负担，使用者仅需要较小的控制力甚至不需要控制力即可使得走行机构100朝向第一方向行走。此时，反向辅助组件4进行蓄能，反向辅助组件4不对后走行轮22提供辅助驱动力，后走行轮22自由转动，后走行轮22也被带动逆时针旋转，前走行轮21和后走行轮22同向转动，提升走行机构100的运动稳定性。

如图5所示，走行机构100朝向第二方向行走时，由于驱动组件只提供走行机构100朝向第一方向行走的驱动力，驱动组件依旧驱动前走行轮21逆时针转动，使得清洁件3逆时针转动，与接触面持续摩擦进行清洁，但是前走行轮21对于走行机构100朝向第二方向的行走是提供阻力的。此时反向辅助组件4释能，反向辅助组件4提供辅助驱动力，反向辅助组件4驱动后走行轮22顺时针转动，后走行轮22为朝向第二方向行走提供助力，相比于不设置后走行轮22，只靠使用者控制走行机构100朝向第二方向行走，本实用新型通过设置反向辅助组件4可减轻使用者的负担，使用者使用较小的控制力即可使走行机构100朝向第二方向行走。本实用新型的走行机构100实现双向助力，可减轻用户负担，提升用户使用体验。

可以理解的是，顺时针、逆时针等指示的方位为基于附图所示的方位，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示前走行轮21或后走行轮22必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的一些具体实施例中，如图2和图3所示，前走行轮21为一个，后走行轮22为两个，三个行走轮间隔设置，提升走行机构100的运动稳定性。

在本实用新型的一些实施例中，走行组件2包括传动轴221，如图2所示，传动轴221连接在两个后走行轮22之间。

如图3和图6所示，反向辅助组件4还包括配合齿轮组5和发条6，发条6为反向辅助组件4的主要元件，发条6可在走行机构100朝向第一方向行走时蓄能且在朝向第二方向行走时释能以提供辅助驱动力。配合齿轮组5分别与传动轴221和与发条6配合，配合齿轮组5为传动件。

在走行机构100朝向第一方向行走时，后走行轮22也被带动转动，传动轴221也就跟着两个后走行轮22同步转动，传动轴221转动带动配合齿轮组5啮合，配合齿轮组5将动力传递给发条6，发条6被逐渐卷紧，发条6进行蓄能。在走行机构100朝向第二方向行走时，发条6释能，配合齿轮组5啮合将辅助驱动力传递到传动轴221上，传动轴221就反向转动，从而带动两个后走行轮22转动，为走行机构100朝向第二方向行走提供助力。

在本实用新型的一些具体实施例中，如图3所示，反向辅助组件4还包括第一壳体41和第二壳体42，配合齿轮组5和发条6均设置在第一壳体41和第二壳体42共同限定出的容纳腔内，第一壳体41和第二壳体42起到保护作用。如图6和图7所示，发条6连接在第一壳体41上。

在本实用新型的一些实施例中，配合齿轮组5包括：动力齿轮51、驱动齿轮52和传动齿轮组53，动力齿轮51与传动轴221相连，驱动齿轮52与发条6连接，传动齿轮组53分别与动力齿轮51和驱动齿轮52啮合。

在走行机构100朝向第一方向行走时，传动轴221转动带动动力齿轮51转动，动力齿轮51与传动齿轮组53啮合，传动齿轮组53与驱动齿轮52啮合，最终将能量传递给发条6，发条6蓄能。在走行机构100朝向第二方向行走时，发条6释能，发条6带动驱动齿轮52转动，驱动齿轮52与传动齿轮组53啮合，传动齿轮组53与动力齿轮51啮合，把那个带动与动力齿轮51连接的传动轴221转动，从而带动后走行轮22转动，为走行机构100朝向第二方向行走提供助力。

在本实用新型的一些实施例中，传动齿轮组53包括第一传递齿轮组53a和第二传递齿轮组53b，第一传递齿轮组53a和第二传递齿轮组53b的传动比不同且交替运行。

通过设置两组传递齿轮组，在走行机构100朝向第一方向行走时，通过第一传递齿轮组53a分别与动力齿轮51和驱动齿轮52啮合以传递动力，此时动力不经过第二传递齿轮组53b，第二传递齿轮组53b不进行齿轮啮合。在走行机构100朝向第二方向行走时，通过第二传递齿轮组53b分别与动力齿轮51和驱动齿轮52啮合以反向传递动力，此时动力不经过第一传递齿轮组53a，第一传递齿轮组53a不进行齿轮啮合。而第一传递之轮组和第二传递齿轮组53b的传动比不同，可实现不同工作效果，提升反向辅助组件4的工作效率。

在本实用新型的一些具体实施例中，第一传递齿轮组53a的传动比小于第二传递齿轮的传动比，在走行机构100朝向第二方向行走时，第二传递齿轮组53b与动力齿轮51啮合传递动力，可使动力齿轮51的转动行程增加，带动后走行轮22的运动行程增加，提升反向辅助组件4对走行机构100朝向第二方向行走提供的助力。

在本实用新型的一些具体实施例中，如图8和图9所示，动力齿轮51包括相互啮合的第一齿轮511和第二齿轮512，第一齿轮511连接在传动轴221上，第一齿轮511的轴线和传动轴221的轴线重合，传动轴221转动即带动位于传动轴221上的第一齿轮511同速转动，第一齿轮511与第二齿轮512啮合，第一齿轮511就带动第二齿轮512转动。

在本实用新型的一些具体实施例中，如图9和图11所示，驱动齿轮52包括第五齿轮521和第六齿轮522，第五齿轮521和第六齿轮522均连接在第一齿轮轴54上，第五齿轮521和第六齿轮522同轴转动，第一齿轮轴54与发条6连接。

在本实用新型的一些具体实施例中，如图9和图10所示，第一传递齿轮组53a包括：第三齿轮531和第四齿轮532，走行机构100朝向第一方向行走时，传动轴221带动第一齿轮511转动，第二齿轮512与第一齿轮511啮合转动，第三齿轮531与第二齿轮512啮合转动，第四齿轮532与第三齿轮531啮合转动，第五齿轮521与第四齿轮532啮合转动，第五齿轮521转动带动第一齿轮轴54转动，第一齿轮轴54带动发条6卷动，将能量传递到发条6，发条6蓄能。

在本实用新型的一些具体实施例中，如图11和图12所示，第二传递齿轮组53b包括：第七齿轮533和第八齿轮534，第八齿轮534与第三齿轮531均连接在第二齿轮轴上，第八齿轮534与第三齿轮531同轴转动。走行机构100朝向第二方向行走时，发条6释能，发条6带动第一齿轮轴54转动，第一齿轮轴54上的第六齿轮522转动，第七齿轮533与第六齿轮522啮合转动，第八齿轮534与第七齿轮533啮合转动，而第三齿轮531与第八齿轮534同轴转动，第二齿轮512与第三齿轮531啮合转动，第一齿轮511与第二齿轮512啮合转动，从而带动传动轴221转动以反向传递动力。

通过将第三齿轮531和第八齿轮534同轴设置，以及第五齿轮521和第六齿轮522同轴设置，可节约布置空间，降低布置难度，便于配合齿轮组5的安装。

在本实用新型的一些具体实施例中，反向辅助组件4还包括中间支撑板7，中间支撑板7与第一壳体41和第二壳体42固定连接，第二齿轮512、驱动齿轮52和传动齿轮组53可转动地设置在中间支撑板7上。除了第一齿轮511设置在传动轴221上，第二齿轮512、第三齿轮531、第四齿轮532、第五齿轮521、第六齿轮522、第七齿轮533和第八齿轮534均可转动地设置在中间支撑板7上，提升配合齿轮组5的工作稳定性。

而其中，第四齿轮532可移动地设置在中间支撑板7上，第七齿轮533可移动地设置在中间支撑板7上，以实现在走行机构100朝向第一方向行走时，第一传递齿轮组53a进行动力传递，第二传递齿轮组53b不进行动力传递；且在走行机构100朝向第二方向行走时，第二传递齿轮组53b进行动力传递，第一传递齿轮组53a不进行动力传递的设计需求。

在走行机构100朝向第一方向行走时，传动轴221带动第一齿轮511转动，第二齿轮512与第一齿轮511啮合转动，第三齿轮531与第二齿轮512啮合转动，第四齿轮532与第三齿轮531啮合转动，第五齿轮521与第四齿轮532啮合转动，第五齿轮521转动带动第一齿轮轴54转动，第一齿轮轴54带动发条6卷动，将能量传递到发条6，发条6蓄能。由于第三齿轮531与第八齿轮534同轴转动，且第五齿轮521与第六齿轮522同轴转动，因此在走行机构100朝向第一方向移动时，将第七齿轮533移动以与第八齿轮534分离，动力则不会经由第八齿轮534传递到第七齿轮533并最终传递至第一齿轮轴54，不会造成运动干涉。

同理地，在走行机构100朝向第二方向行走时，发条6释能，发条6带动第一齿轮轴54转动，第一齿轮轴54上的第六齿轮522转动，第七齿轮533与第六齿轮522啮合转动，第八齿轮534与第七齿轮533啮合转动，而第三齿轮531与第八齿轮534同轴转动，第二齿轮512与第三齿轮531啮合转动，第一齿轮511与第二齿轮512啮合转动，从而带动传动轴221转动以反向传递动力。由于第三齿轮531与第八齿轮534同轴转动，且第五齿轮521与第六齿轮522同轴转动，因此在走行机构100朝向第二方向移动时，将第四齿轮532移动以与第五齿轮521分离，动力则不会经由第五齿轮521传递到第四齿轮532并最终传递至传动轴221，不会造成运动干涉。

在本实用新型的一些具体实施例中，中间支撑板7上设置有第一弧形槽71，第四齿轮532的中心设置有第三齿轮轴，第三齿轮轴可移动地设置在第一弧形槽71内。第四齿轮532在第一弧形槽71的一端时位于啮合位置，此时第四齿轮532与第五齿轮521为相互啮合状态，当第四齿轮532沿第一弧形槽71的轨迹移动远离啮合位置时，第四齿轮532与第五齿轮521分离。

同理地，中间支撑板7上还设置有第二弧形槽72，第七齿轮533的中心设置有第四齿轮轴，第四齿轮轴可移动地设置在第二弧形槽72内。第七齿轮533在第二弧形槽72的一端时位于工作位置，此时第七齿轮533与第八齿轮534为相互啮合状态，当第七齿轮533沿第二弧形槽72的轨迹移动远离工作位置时，第七齿轮533与第八齿轮534分离。

在本实用新型的一些具体实施例中，如图3和图10所示，中间支撑板7上还设置有第一过孔73和第二过孔74，第五齿轮521和第六齿轮522均连接在第一齿轮轴54上，第一齿轮轴54穿过第一过孔73，使第五齿轮521和第六齿轮522分别位于中间支撑板7的两侧。第三齿轮531和第八齿轮534均连接在第二齿轮轴上，第三齿轮轴穿过第二过孔74，使得第三齿轮531和第八齿轮534分别位于中间支撑板7的两侧。如图9和图10所示，第二齿轮512、第三齿轮531、第四齿轮532和第五齿轮521设置在中间支撑板7的一侧，如图11和图12所示，第六齿轮522、第七齿轮533和第八齿轮534位于中间支撑板7的另一侧。

在本实用新型的一些具体实施例中，第一弧形槽71的弧形半径为第三齿轮531和第四齿轮532的中心距，第四齿轮532沿第一弧形槽71的轨迹运动过程中，第四齿轮532始终与第三齿轮531保持啮合，而第四齿轮532位于啮合位置时，与第五齿轮521相互啮合，第四齿轮532沿第一弧形槽71远离啮合位置移动时，第四齿轮532与第五齿轮521的中心距逐渐增大，第四齿轮532位于第一弧形槽71的其他位置时与第五齿轮521分离。通过设置第一弧形槽71的弧形半径为第三齿轮531和第四齿轮532的中心距，使第四齿轮532始终与第三齿轮531始终保持啮合，不但可提升第一传递齿轮组53a的工作稳定性，还可通过第三齿轮531的啮合作用来带动第四齿轮532沿第一弧形槽71的轨迹运动。可以理解的是，第三齿轮531与第四齿轮532保持啮合，不但可驱动第四齿轮532转动，还可驱动第四齿轮532沿第一弧形槽71移动，实现第二传递齿轮组53b与驱动齿轮52的自动啮合与分离，使用方便。

在本实用新型的一些具体实施例中，第二弧形槽72的弧形半径为第六齿轮522和第七齿轮533的中心距，第七齿轮533沿第二弧形槽72的估计运动过程中，第七齿轮533始终与第六齿轮522保持啮合，第七齿轮533位于工作位置时与第八齿轮534相互啮合，第七齿轮533沿第二弧形槽72远离工作位置移动时，第七齿轮533与第八齿轮534的中心距逐渐增大，第七齿轮533位于第二弧形槽72的其他位置时与第八齿轮534分离。同理地，通过设置第二弧形槽72的弧形半径为第六齿轮522和第七齿轮533的中心距，使第七齿轮533与第六齿轮522始终保持啮合，不但可提升齿轮的工作稳定性，还可通过第六齿轮522的啮合作用来带动第七齿轮533沿第二弧形槽72的轨迹移动。实现第二传递齿轮组53b与动力齿轮51的自动啮合与分离。

在本实用新型的一些具体实施例中，第七齿轮533包括连接在第四齿轮轴上的两个子齿轮。第一子齿轮始终与第六齿轮522保持啮合，第二子齿轮可选择地与第八齿轮534啮合或分离，当第七齿轮533位于工作位置时，第二子齿轮与第八齿轮534相互啮合，当第七齿轮533位于第二弧形槽72的其他位置时，第二子齿轮与第八齿轮534分离。

下面参考图9-图12详细描述走行机构100朝向第一方向行走时，配合齿轮组5的运动过程。

在走行机构100朝向第一方向行走时，传动轴221带动第一齿轮511逆时针转动，第二齿轮512与第一齿轮511啮合，第二齿轮512顺时针转动，第三齿轮531与第二齿轮512啮合，第三齿轮531逆时针转动，第四齿轮532与第三齿轮531啮合，第四齿轮532顺时针转动，第五齿轮521与第四齿轮532啮合，第五齿轮521逆时针转动，第五齿轮521转动带动第一齿轮轴54逆时针转动，第一齿轮轴54带动发条6卷动，发条6蓄能。

由于第三齿轮531与第八齿轮534同轴设置，第八齿轮534逆时针转动，且第五齿轮521与第六齿轮522同轴转动，第六齿轮522逆时针转动，在第六齿轮522和第八齿轮534的共同作用下，第七齿轮533顺时针转动且逆时针移动，第七齿轮533沿第二弧形槽72朝向远离工作位置的方向运动，第七齿轮533与第八齿轮534之间的中心距逐渐变大而脱离啮合，第七齿轮533与第八齿轮534分离。在走行机构100朝向第一方向运动时，第一传递齿轮组53a进行动力传递，第二传递齿轮组53b不进行动力传递。

下面参考图9-图12详细描述走行机构100朝向第二方向行走时，配合齿轮组5的运动过程。

走行机构100朝向第二方向行走时，发条6释能，发条6带动第一齿轮轴54顺时针转动，第一齿轮轴54上的第六齿轮522顺时针转动，第七齿轮533与第六齿轮522啮合，第七齿轮533逆时针转动，第八齿轮534与第七齿轮533啮合，第八齿轮534顺时针转动，而第三齿轮531与第八齿轮534同轴转动，第三齿轮531顺时针转动，第二齿轮512与第三齿轮531啮合，第二齿轮512逆时针转动，第一齿轮511与第二齿轮512啮合，第一齿轮511顺时针转动，从而带动传动轴221顺时针转动以反向传递动力。

由于第三齿轮531与第八齿轮534同轴设置，第三齿轮531顺时针转动，且第五齿轮521与第六齿轮522同轴转动，第五齿轮521顺时针转动，在第三齿轮531和第五齿轮521的共同作用下，第四齿轮532逆时针转动且顺时针运动，第四齿轮532沿第一弧形槽71朝向远离啮合位置的方向运动，第四齿轮532与第五齿轮521之间的中心距逐渐变大而脱离啮合，第四齿轮532与第五齿轮521分离。在走行机构100朝向第二方向运动时，第二传递齿轮组53b进行动力传递，第一传递齿轮组53a不进行动力传递。

根据本实用新型实施例的清洁机器人，包括上述任一项的走行机构100。

根据本实用新型实施例的清洁机器人，通过设置上述走行机构100，清洁机器人可实现双向助力，减轻用户负担，提升用户使用体验。

在一些具体实施例中，清洁机器人为洗地机。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，“第一特征”、“第二特征”可以包括一个或者更多个该特征。

在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，第一特征在第二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。

在本实用新型的描述中，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (11)

1.一种清洁机器人的走行机构，其特征在于，包括：

基座；

走行组件，所述走行组件可转动地设于所述基座；

驱动组件，所述驱动组件设于所述基座且与所述走行组件相连，所述驱动组件提供所述走行机构朝向第一方向行走的驱动力；

反向辅助组件，所述反向辅助组件与所述走行组件配合，所述反向辅助组件被构造成在所述走行机构朝向所述第一方向行走时蓄能且在朝向第二方向行走时释能以提供辅助驱动力，所述第二方向与所述第一方向相反。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人的走行机构，其特征在于，所述走行组件包括前走行轮和后走行轮，在第一方向上，所述前走行轮位于所述后走行轮的前侧，所述反向辅助组件与所述后走行轮配合。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人的走行机构，其特征在于，所述前走行轮的旋转轴线水平延伸，所述前走行轮的径向最外侧设有用于清洁地面的清洁件。

4.根据权利要求2所述的清洁机器人的走行机构，其特征在于，所述前走行轮的旋转轴线平行于所述后走行轮的旋转轴线。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的清洁机器人的走行机构，其特征在于，所述走行组件包括传动轴，所述反向辅助组件还包括配合齿轮组和发条，所述配合齿轮组分别与所述传动轴和与所述发条配合，所述发条在所述走行机构朝向所述第一方向行走时蓄能且在朝向第二方向行走时释能以提供辅助驱动力。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人的走行机构，其特征在于，所述配合齿轮组包括：

动力齿轮，所述动力齿轮与所述传动轴相连；

驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述发条连接；

传动齿轮组，所述传动齿轮组分别与所述动力齿轮和所述驱动齿轮啮合。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人的走行机构，其特征在于，所述传动齿轮组包括第一传递齿轮组和第二传递齿轮组，所述第一传递齿轮组和所述第二传递齿轮组的传动比不同且交替运行；

所述走行机构朝向所述第一方向行走时，所述第一传递齿轮组分别与所述动力齿轮和所述驱动齿轮啮合以传递动力；

所述走行机构朝向第二方向行走时，所述第二传递齿轮组分别与所述动力齿轮和所述驱动齿轮啮合以反向传递动力。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人的走行机构，其特征在于，所述动力齿轮包括相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮连接在所述传动轴上，所述第一齿轮的轴线和所述传动轴的轴线重合；

驱动齿轮包括第五齿轮和第六齿轮，所述第五齿轮和所述第六齿轮均连接在第一齿轮轴上，所述第五齿轮和所述第六齿轮同轴转动，所述第一齿轮轴与发条连接；

所述第一传递齿轮组包括：第三齿轮和第四齿轮，所述走行机构朝向所述第一方向行走时，所述第三齿轮与所述第二齿轮啮合，所述第四齿轮与所述第三齿轮啮合，所述第五齿轮与所述第四齿轮啮合以传递动力；

所述第二传递齿轮组包括：第七齿轮和第八齿轮，所述第八齿轮与所述第三齿轮均连接在第二齿轮轴上，所述第八齿轮与所述第三齿轮同轴转动，所述走行机构朝向第二方向行走时，所述第七齿轮与所述第六齿轮啮合，所述第八齿轮与所述第七齿轮啮合，所述第三齿轮与所述第二齿轮啮合以反向传递动力。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人的走行机构，其特征在于，所述反向辅助组件还包括中间支撑板，所述第二齿轮、所述驱动齿轮和所述传动齿轮组可转动地设置在所述中间支撑板上；所述第四齿轮可移动地设置在所述中间支撑板上，所述第七齿轮可移动地设置在所述中间支撑板上；所述走行机构朝向所述第一方向移动时，所述第七齿轮移动以与所述第八齿轮分离；所述走行机构朝向所述第二方向移动时，所述第四齿轮移动以与所述第五齿轮分离。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人的走行机构，其特征在于，所述中间支撑板上设置有第一弧形槽，所述第四齿轮的中心设置有第三齿轮轴，所述第三齿轮轴可移动地设置在所述第一弧形槽内；所述中间支撑板上还设置有第二弧形槽，所述第七齿轮的中心设置有第四齿轮轴，所述第四齿轮轴可移动地设置在所述第二弧形槽内。

11.一种清洁机器人，其特征在于，包括权利要求1-10中任意一项所述的走行机构。