CN219438201U - 吸附式棒状物导引装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了吸附式棒状物导引装置，涉及烟草机械技术领域。本实用新型提供的装置包括引导组件和背板；所述背板设置于棒状物输送通道背面，所述背板的前侧面上设有标志线；所述引导组件设置于所述棒状物输送通道内，并在输送方向上位于输送的棒状物的头部或尾部；所述引导组件吸附于所述背板上并沿所述标志线在所述棒状物输送通道内运动，以对所述棒状物输送通道内输送的棒状物进行头部引导或尾部推送。本实用新型能用于引导及清空输送通道内的棒状物，实现智能化的自动棒状物导引，且可以自动适用多种类型的输送通道。

Description

吸附式棒状物导引装置

技术领域

本实用新型涉及烟草机械技术领域，涉及一种可以适应通道宽度变化的棒状物导引装置，具体为吸附式棒状物导引装置。

背景技术

在卷烟生产过程中，会产生很多棒状物，如滤棒、烟支等。生产线上包含众多的生产设备，设备之间由缓冲存储的装置、各种类型和结构的输送通道连接。每当生产线启动时，棒状物都需要将原来为空的输送通道进行填充，而每当生产线停机时，需要将输送通道中的棒状物清空。在填充或清空输送通道中的棒状物时，为避免输送通道内的前端物料散乱或尾端物料滞留，现有技术中常常由人工对需要填充的输送通道内的前端物料进行引导或者对需要清空的输送通道内的后端物料进行推送。但是，由于生产线上部分输送通道位置过高，人工操作会存在安全隐患；并且很多设备需要充填或清空的时间很长，人工劳动强度过高。综上，开发用于输送通道中的自动化的棒状物导引装置是当前急需解决的问题。

目前已有的棒状物导引装置，参考申请号为201621217014.X的棒状物导引装置，可以适应部分异形通道；但其无法适用于诸如申请号202020084711.2中所示的棒状物存储装置的S形输送通道。并且，实际工况中，输送通道总是各种类型的组合，甚至通道的宽度也会大范围地变化。此外，该导引装置由于未自带动力，不适用于对输送通道内棒状物的清空。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供吸附式棒状物导引装置，以解决现有技术中没有能用于引导及清空输送通道内的棒状物导引装置，以及现有的棒状物导引装置无法适应各种形状和宽度的棒状物输送通道的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：吸附式棒状物导引装置，包括引导组件和背板；

所述背板设置于棒状物输送通道背面，所述背板的前侧面上设有标志线；

所述引导组件设置于所述棒状物输送通道内，并在输送方向上位于输送的棒状物的头部或尾部；所述引导组件吸附于所述背板上并沿所述标志线在所述棒状物输送通道内运动，以对所述棒状物输送通道内输送的棒状物进行头部引导或尾部推送；

其中，所述背板4和所述引导组件1中的一个由导磁性材料制成，另一个具有磁性部件。

在一些可选实施例中，所述引导组件包括运动组件结构和宽度自适应结构；所述宽度自适应结构与所述运动组件结构连接；所述运动组件结构用于对引导组件提供主体支撑和运动动力，所述宽度自适应结构用于根据所述棒状物输送通道的形状和/或宽度自适应调节自身的形状和/或宽度。

在一些可选实施例中，所述运动组件结构包括搭载框架、第一电机和驱动轮；所述宽度自适应结构安装于所述搭载框架的一端；所述搭载框架内部沿其宽度方向的两侧固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接所述驱动轮，且所述驱动轮的轮面至少部分露出所述搭载框架的背部。

在一些可选实施例中，所述运动组件结构包括同步带、磁铁、第三电机、主动轮和定位框架；所述宽度自适应结构安装于所述定位框架的一端且与所述同步带不干涉；所述定位框架的内侧固定连接有第三电机，所述第三电机的输出端固定连接有主动轮，所述定位框架的同一侧、远离所述主动轮的另一端设有通过同步带与所述主动轮同步运动的从动轮，所述同步带的外侧固顶连接有多个磁铁。

在一些可选实施例中：所述宽度自适应结构包括伸缩模组，所述伸缩模组包括第二电机、驱动齿轮、直线导轨和伸缩板；所述第二电机、直线导轨与所述运动组件结构固定连接，所述直线导轨的导向方向沿所述引导组件的宽度方向，两根所述直线导轨在垂直于其导向方向的方向上分设于所述驱动齿轮的两侧；所述驱动齿轮连接到第二电机的输出轴上，两组所述伸缩板在直线导轨上滑动连接，所述伸缩板包含齿条，所述驱动齿轮与齿条啮合连接。

在一些可选实施例中，所述宽度自适应结构包括柔性块，所述柔性块用于通过自由柔性形变填充所述引导组件和所述棒状物输送通道之间的缝隙。

在一些可选实施例中，所述宽度自适应结构包括柔性钢圈，所述柔性钢圈设置于所述运动组件结构外侧，且所述柔性钢圈部分包围所述运动组件结构靠近所述棒状物输送通道内输送的棒状物的一端，所述柔性钢圈可自由变形适应通道的宽度变化。

在一些可选实施例中，所述搭载框架底端的两侧设置有万向从动轮，所述万向从动轮用于对所述引导组件进行辅助支撑。

在一些可选实施例中，所述装置还包括：回收站，其设置于背板上，且所述标志线延伸到所述回收站内；

所述回收站具有与所述棒状物输送通道连通的组件容纳空间，用于容纳所述引导组件；

所述组件容纳空间内设有充电座，用于与所述引导组件的充电口对接以对所述引导组件进行充电。

在一些可选实施例中，所述背板由导磁性材料制成，所述驱动轮为磁轮。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过吸附背板的方式，异形通道的棒状物导引问题转化为平面引导组件的循迹控制问题，简化了引导组件的结构设计难度；

2、本实用新型通过对应的设置，引导组件引入通道宽度适应结构，使引导组件可以适用多种类型的输送通道；

3、本实用新型通过配合自主充放电、通讯、路径感知模块，实现智能化的自动棒状物导引，避免了人工操作带来的安全风险，降低了人工的劳动强度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1：本申请实施例提供的吸附式棒状物导引装置向下导引棒状物的示意图；

图2：图1中引导组件1的轴测图；

图3：图2中伸缩模组14的结构示意图；

图4：本申请提供的运动组件的另外一种结构示意图；

图5：本申请提供的引导组件向下通过S通道及另外一种适应通道宽度的结构；

图6：本申请提供的引导组件向下通过掉头通道及另外一种适应通道宽度的结构；

图7：图6中实施例的另外一种形式；

图8：本申请提供的引导装置的回收站结构示意图；

图9：本申请提供的引导组件向上完成棒状物排空的示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一：

图1中示意出了本申请实施例提供的吸附式棒状物导引装置向下导引棒状物的场景。如图1中所示，本申请提供的吸附式棒状物导引装置包括引导组件1和背板4；其中，背板4设置于棒状物输送通道背面，背板4的前侧面上设有标志线3；引导组件1设置于所述棒状物输送通道内，并在输送方向上位于输送的棒状物头部或尾部图1中位于需要引导的棒状物头部；引导组件1吸附于背板4上，用于跟随标志线3在所述棒状物输送通道内运动，以对所述棒状物输送通道内输送的棒状物进行头部引导或尾部推送。图1中，引导组件1吸附在背板4上，从上向下运动，以引导棒状物2向下输送。

图1中示意的棒状物输送通道由左输送模组51、右输送模组52组成，左输送模组51、右输送模组52可以安装于背板4的前侧面上，显然，本实用新型中的输送模组都是由电机驱动的链板、同步带或者平皮带，棒状物输送通道还可以为其他结构，例如还可以包括图中未示出的前透明板等，此处不再赘述。棒状物2轴向垂直于背板4输送，棒状物2在通道内彼此接触，自然堆叠。

本实施例中方便说明，将图1中所示的棒状物输送通道的宽度方向定义为引导组件的宽度方向，该方向同时也定义为下述搭载框架12的宽度方向以及定位框架121的宽度方向；此外，将垂直于图1中背板4向后的方向定义为背向，将垂直于图1中背板4向前的方向定义为前向，将引导组件1与其运行方向一致的一侧称为引导组件1的头部，将引导组件1与其运行方向相反的一侧称为引导组件1的尾部。

在一些可选实施例中，本申请提供的引导组件1包括运动组件结构、引导识别结构和宽度自适应结构；所述引导识别结构和宽度自适应结构与所述运动组件结构连接；所述运动组件结构用于对引导组件1提供主体支撑和运动动力，所述引导识别结构用于识别所述标志线3从而控制所述引导组件1沿着所述标志线3运动，所述宽度自适应结构用于根据所述棒状物输送通道的形状和/或宽度自适应调节自身的形状和/或宽度。

图2示意出了本申请实施例提供的一种引导组件1多个视角的轴测图。如图2中所示，该种引导组件1的运动组件结构包括搭载框架12、第一电机11和驱动轮13；引导识别结构设置于搭载框架12内侧，且搭载框架12的背部具有供所述引导识别结构识别所述标志线3的开口，所述宽度自适应结构安装于搭载框架12的一端。其中，两组第一电机11安装在搭载框架12内部沿搭载框架12的宽度方向的两侧，第一电机11的输出轴连接到驱动轮13，且驱动轮13的轮面至少部分露出搭载框架12的背部；通过第一电机11对搭载框架12沿引导组件1的宽度方向两侧的驱动轮13进行差速控制，以控制引导组件1的运行方向。

优选地，如图2中所示，引导组件1的底部(即搭载框架12的底部)还安装了两组万向从动轮16，万向从动轮16用于形成对引导组件1进行辅助支撑。

为了便于驱动轮13在不同的实施例中呈现不同的匹配移动的效果，以便于引导组件进行位移，优选的，本实施例中驱动轮13优选的为磁轮。

除了同轴布置的两组第一电机11利用差速实现转向外，也可以使用汽车行业的阿克曼转向；或者其中一个磁轮在引导组件1的头部吸附，负责驱动，另外一个磁轮在引导组件1的尾部吸附，安装在转向机构中，负责控制前进方向；或者设置四组驱动电机，配合麦克纳姆轮实现全向移动控制。

优选地，引导组件1中用于驱动的电机配套的减速器可以选用带自锁的蜗轮蜗杆减速器，或者谐波减速器那一类减速比较大的减速器，以便紧急停机后可以保证引导组件1在自重和负载的作用下不会不受控制地下落，造成棒状物的混乱。

本申请中，引导组件1吸附在背板4上，提供其行走的摩擦力，同时支撑其头部/尾部的棒状物。优选地，本实施例采用磁性吸附的方式。背板4由导磁性材料制成，或者背板4后方衬有导磁性材料，例如钢板、磁性不锈钢等。引导组件1使用磁轮的驱动轮13实现磁吸附，上述的磁铁可以是永磁铁，也可以使用电磁铁。

除了磁性吸附，本实用新型也可以采用其它吸附方式。例如，背板4替换为更光滑、气密性更好的玻璃材料，吸附方式可以改为负压吸附。此外，也可以采用正压吸附的方法，使用风扇向背板4对面的前板图中未示出送风，利用反作用力将引导组件1压在背板4上，实现摩擦和驱动。本实用新型重点保护吸附这种形式在该场景中的应用，所以各种吸附方式均在本实用新型的保护范围内。

如图2中所示，搭载框架12上还安装了用作引导识别结构的摄像头15，摄像头15在补光灯(图中未示出)的辅助下识别图1中的标志线3，从而控制引导组件1沿着标志线3进行循迹运行。

对于引导识别结构的循迹定位方面，图2的实施例中使用光学线性CCD摄像头15实现循迹，背板4上设置了颜色反差较为明显的标志线3，通常背板4被设置为白色，标志线设置为黑色。线性CCD的传感器可以判断出前方标志线的左右变化，从而引导引导组件1转向。这类光学线性CCD摄像头已经是成熟产品，不需要再另做研发。除此方式外，本实用新型也可以采用AGV领域常用的红外循迹、电磁感应循迹、磁条循迹、电涡流感应、编码器路径记忆、惯性导航、UWB等场内定位和循迹方法。其中，编码器路径记忆方式为在编码器中预先记录棒状物输送通道的路径，将编码器与运动组件结构中的电机连接，直接根据既有路径控制运动组件结构中的电机的动作即可。其中，惯性导航方式可以在背板4上的标志线3中央开设一条下沉式的惯性导槽，所述惯性导槽的宽度小于待输送的棒状物直径，运动组件结构的底部设有一背端插入所述惯性导槽的遥杆，在引导组件1在棒状物输送通道中运动的过程中，当引导组件1偏离标志线3时，在遥杆的惯性作用下，可不断牵引引导组件1回到棒状物输送通道的中心，从而实现沿标志线3运动的目的。

可选的，引导识别结构也可以通过机械结构实现，例如，可以在背板4上的标志线3中央开设一条下沉式的寻迹导槽，所述寻迹导槽的宽度小于待输送的棒状物直径，运动组件结构的底部设有一与所述寻迹导槽相匹配的寻迹滑块，例如在图2中的载框架12底部设置一凸出的寻迹滑块，所述寻迹滑块嵌套于所述寻迹导槽内，即可实现引导组件沿标志线3运动的目的。

本申请中，引导组件1沿标志线3运动的实现方式不局限于上述实施例，可以采用其它任一种现有的循迹定位方案，由于循迹定位不是本实用新型想要重点讨论的内容，此处不再赘述。

在一些可选实施例中，为了适应输送通道的不同宽度，引导组件1还包括宽度自适应结构，用于根据所述棒状物输送通道的形状和/或宽度自适应调节自身的形状和/或宽度，以避免棒状物料卡到引导组件1和棒状物输送通道之间。

在宽度自适应结构第一种实施例中，如图2中所示，宽度自适应结构包括了伸缩模组14，伸缩模组可以实现引导组件对通道宽度变化的适应。值得说明的是，引导组件1的供电、控制、通讯模块图中未示出。

如图3中所示，所述伸缩模组14包括第二电机141、驱动齿轮142、直线导轨143和伸缩板144。本实施例中，第二电机141和两组直线导轨143固定安装在引导组件1的运动组件结构上，例如图2中所示，搭载框架12一端的两侧固定连接有直线导轨143，如图2和图3中所示，直线导轨143的导向方向沿引导组件1的宽度方向(即图2中搭载框架12的宽度方向)，两根所述直线导轨143在垂直于其导向方向的方向上分设于所述驱动齿轮142的两侧；驱动齿轮142连接到第二电机141的输出轴上，两组伸缩板144在直线导轨143上滑动连接，同时，伸缩板144包含了齿条1441，驱动齿轮142与齿条1441啮合连接。

第二电机141带动驱动齿轮142旋转，驱动伸缩板144上的齿条1441移动，则两组伸缩板144可沿直线导轨143向左右侧同步伸出或者缩回。

优选地，引导组件1还包括距离检测传感器(图中未示出)，在引导组件1运行过程中，距离检测传感器实时检测棒状物输送通道的宽度，并根据检测结果控制两组伸缩板144伸出或者缩回，使得两组伸缩板144左右端面之间的距离可以自动匹配棒状物输送通道的宽度，保证棒状物导引过程中不会发生棒状物漏棒或乱棒。图3展示了此种伸缩模组展开和缩回的两种状态。

除了此种方式，本实用新型也可以设置两组可以独立控制的电机分别完成驱动，齿轮齿条的结构也可由其他诸如同步带、平皮带、丝杆、级联伸缩机构等方式替代。甚至可以利用凸轮原理将伸缩板改为无动力的从动结构，当输送通道宽度变宽时，伸缩板伸出的驱动力由弹簧提供，输送通道变窄时，输送通道侧板推动伸缩板缩回。

实施例二：

在上述实施例的前提下，图4展示了本申请提供的运动组件的另外一种实施例。该实施例中，未采用磁轮直接进行吸附，而是将磁铁171嵌入到同步带17中，多块磁铁171直接吸附背板4，同步带负责驱动。

如图4中所示，该运动组件结构包括同步带17、磁铁171、第三电机111、主动轮181和定位框架121；其中，两组第三电机111布置于定位框架121的头、尾部内侧，第三电机111的输出端固定连接有主动轮181，定位框架121的同一侧、远离主动轮181的另一端设有通过同步带与主动轮181同步运动的从动轮182，同步带17的外侧固顶连接有多个磁铁171。此种坦克式布局可以通过对两个第三电机的差速控制实现引导组件的转向。当然，同步带17也可以使用链等结构替换。

值得说明的是，图4中未示出图2中摄像头15、伸缩模组14等结构，类似于图2所示引导组件1的结构，引导识别结构可以设置于图4所示的定位框架121内侧，且定位框架121的背部具有供所述引导识别结构识别标志线3的开口，所述宽度自适应结构安装于定位框架121的一端且与所述同步带17不干涉，此处不再赘述。

通道宽度变化适应方面，除了图3所示的伸缩模组实施例外，还可以使用图5和图6所示的实施例，图5补充展示了该引导组件向下通过S弯通道的工作场景，图6补充展示了该引导组件通过宽度变化剧烈的调头输送通道。实际工况中，这几种适应通道宽度变化的实施例均可以在所有附图中的场景中使用。

实施例三：

本实施例参阅图5，在上述实施例一的前提下提供了本申请的导引装置在S形的棒状物输送通道中的应用，以及对应的宽度自适应结构柔性块20。

如图5中所示，S形的棒状物输送通道是由安装在背板4前方的第一输送模组53、第二输送模组54、第三输送模组55、第四输送模组56、圆弧形侧板191、前板(图中未示出)组成的封闭空间，棒状物2在第一至第四输送模组53-56的带动和重力作用下从上向下逐步填充输送通道。图5中，背板4上仍然设置了标志线3，引导组件1适应通道宽度变化的结构未采用图3中的伸缩模组，而是替换为两组左右对称设置的柔性块20。S形输送通道宽度变化较小，柔性块20可以自由变形，填充引导组件和输送模组、侧板之间的缝隙，保障棒状物不会泄漏。柔性块20可以由海绵、弹簧钢板等柔软可变形、不会污染棒状物的材料制成。

实施例四：

参考图6，本实施例用于在上述实施例的前提下进一步的提供本申请的导引装置在调头的棒状物输送通道中的应用，以及对应的宽度自适应结构柔性钢圈21的应用。

图6中，调头的输送通道是由安装在背板4前侧的第五输送模组58、侧板192、前板(图中未示出)组成的封闭空间。该实施例中，背板4上仍然设置了标志线3，引导组件1后部安装了柔性钢圈21，柔性钢圈21设置于引导组件1的运动组件结构外侧，且柔性钢圈21部分包围所述运动组件结构靠近所述棒状物输送通道内输送的棒状物的一端。柔性钢圈21可由较薄的不锈钢板、弹簧钢板等制成，一方面可自由变形适应通道的宽度变化，另一方面，还可对引导组件1尾部后方的棒状物进行柔性支撑，避免棒状物料挤压引导组件1造成物料变形。

该实施例中，柔性钢圈21与棒状物接触的部分连续完整，根据使用情况，也可将柔性钢圈21实现为左右对称的两根钢带分别连接到引导组件1的两侧，如图7中所示，两根钢带和装置后部组成的空间填充棒状物，棒状物靠重量堆叠在钢带上，保证棒状物不会发生泄漏，钢带也可由其余带一定弹性的材质替换。

实施例五：

本实施例在上述实施例的前提下进一步公开了吸附式棒状物导引装置中回收站22的设置。

本实施例中，本公开提供的吸附式棒状物导引装置还包括回收站22，其设置于背板4上，且所述标志线3延伸到回收站22内；回收站22具有与所述棒状物输送通道连通的组件容纳空间，用于容纳引导组件1；所述组件容纳空间内设有充电座，用于与引导组件1的充电口对接以对引导组件1进行充电。

如图8中所示，引导组件1会沿标志线3自动进入回收站22，引导组件1可在此处完成充电等准备工作。并且此时，引导组件1的外部框架(例如搭载框架12)进入侧板193的开口处，成为输送通道侧板193的一部分。棒状物2引导结束后不容易发生混乱，可由第六输送模组57继续输送至下游环节。

图8展示中，此时棒状物输送通道是水平状态，实际工况中，根据输送通道布局，棒状物导引结束时，通道可以是水平状态，也可以是竖直或者倾斜状态。竖直或者倾斜状态时，引导组件导引进入通道旁设置的回收站22中，引导组件的外部框架仍然可以成为侧板的一部分。棒状物则会由人工接力，引入下游设备中。

此外，回收站22也可以布置在输送通道的其他位置。例如，在S形的棒状物输送通道中，引导组件1导引棒状物在待机位置从上到下，经过多层S形的棒状物输送通道完成棒状物导引，引导组件1进入回收站，生产线正常运行。但生产结束后，引导组件1在准备下一次棒状物导引前，必须原路返回，向上爬行很长的S形输送通道到达待机位置，此过程对引导组件1的电量续航提出了挑战。所以，优选地，也可以将回收站22设置在待机位置附近，引导组件1在底部完成棒状物导引后，从棒状物输送通道旁边的空闲专用转移通道回到位于待机位置附近的回收站，进行充电等准备工作，输送通道侧板193的缺口由其他机构完成封闭。此时，引导组件引导棒状物和回到引导起始点(棒状物输送通道起始点)采用不同的通道，但构成完整的闭环，其中，棒状物输送通道是更长更复杂的通道，导引结束后棒状物正常输送，而回到起始点的专用转移通道是尽量不拐弯的最短路径。这样，进行下一次棒状物导引工作时，引导组件只需运行很短的距离，就可以从回收站快速部署到待机位置。

实施例六：

本实施例参考图9则展示了本实用新型引导组件的另外一种使用场景——棒状物排空。

图9的垂直提升输送通道是由第七输送模组59、第八输送模组60、前板(图中未示出)组成的封闭空间。生产线上的输送通道包含了多处棒状物垂直提升输送场景，这类输送通道在填充时无需人照料，不容易产生乱棒，但生产结束后，需要清空输送通道时便需要人工辅助。本实用新型引导组件1可以紧随棒状物流2的末尾，由设备主机控制，和棒状物速度匹配，按图示箭头所示托举着棒状物2，完成通道内棒状物的自动排空。除此垂直输送通道外，其他类型通道的棒状物排空，本实用新型引导组件仍然可以适用。

综上所述，本实用新型引导组件的工作过程如下：生产线启动以后，吸附式棒状物导引装置(以下简称引导组件1)运行到待机位置，上游设备比如卷烟机、滤棒成型机生产的棒状物2进入棒状物输送通道，由棒状物输送通道输送到引导组件1的待机位置。棒状物2由上游设备到待机位置的通道中都不会混乱，从待机位置开始，如图1中所示，棒状物2一般会向下运动，底部没有支撑就会混乱，通过本实用新型的引导组件1托举着棒状物2，棒状物2随引导组件1一起向下运动通过输送通道，过程中棒状物2不断填充输送通道或存储设备，柔和且不会混乱。导引结束后，引导组件自动进入回收站，成为通道的一部分，在回收站完成充电，等待系统指示进行下一次棒状物导引。

引导组件主要实现以下功能：吸附背板、循迹定位、适应通道宽度变化。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (9)

1.吸附式棒状物导引装置，其特征在于：包括引导组件(1)和背板(4)；

所述背板(4)设置于棒状物输送通道背面，所述背板(4)的前侧面上设有标志线(3)；

所述引导组件(1)设置于所述棒状物输送通道内，并在输送方向上位于输送的棒状物(2)的头部或尾部；所述引导组件(1)吸附于所述背板(4)上并沿所述标志线(3)在所述棒状物输送通道内运动，以对所述棒状物输送通道内输送的棒状物(2)进行头部引导或尾部推送；

其中，所述背板(4)和所述引导组件(1)中的一个由导磁性材料制成，另一个具有磁性部件。

2.根据权利要求1所述的吸附式棒状物导引装置，其特征在于：所述引导组件(1)包括运动组件结构和宽度自适应结构；所述宽度自适应结构与所述运动组件结构连接；所述运动组件结构用于对引导组件(1)提供主体支撑和运动动力，所述宽度自适应结构用于根据所述棒状物输送通道的形状和/或宽度自适应调节自身的形状和/或宽度。

3.根据权利要求2所述的吸附式棒状物导引装置，其特征在于：所述运动组件结构包括搭载框架(12)、第一电机(11)和驱动轮(13)；所述宽度自适应结构安装于所述搭载框架(12)的一端；所述搭载框架(12)内部沿其宽度方向的两侧固定连接有第一电机(11)，所述第一电机(11)的输出端固定连接所述驱动轮(13)，且所述驱动轮(13)的轮面至少部分露出所述搭载框架(12)的背部。

4.根据权利要求2所述的吸附式棒状物导引装置，其特征在于：所述运动组件结构包括同步带(17)、磁铁(171)、第三电机(111)、主动轮(181)和定位框架(121)；所述宽度自适应结构安装于所述定位框架(121)的一端且与所述同步带(17)不干涉；所述定位框架(121)的内侧固定连接有第三电机(111)，所述第三电机(111)的输出端固定连接有主动轮(181)，所述定位框架(121)的同一侧、远离所述主动轮(181)的另一端设有通过同步带(17)与所述主动轮(181)同步运动的从动轮(182)，所述同步带(17)的外侧固顶连接有多个磁铁(171)。

5.根据权利要求2所述的吸附式棒状物导引装置，其特征在于：所述宽度自适应结构包括伸缩模组(14)，所述伸缩模组(14)包括第二电机(141)、驱动齿轮(142)、直线导轨(143)和伸缩板(144)；所述第二电机(141)、直线导轨(143)与所述运动组件结构固定连接，所述直线导轨(143)的导向方向沿所述引导组件(1)的宽度方向，两根所述直线导轨(143)在垂直于其导向方向的方向上分设于所述驱动齿轮(142)的两侧；所述驱动齿轮(142)连接到第二电机(141)的输出轴上，两组所述伸缩板(144)在直线导轨(143)上滑动连接，所述伸缩板(144)包含齿条(1441)，所述驱动齿轮(142)与齿条(1441)啮合连接。

6.根据权利要求2所述的吸附式棒状物导引装置，其特征在于：所述宽度自适应结构包括柔性块(20)，所述柔性块(20)用于通过自由柔性形变填充所述引导组件(1)和所述棒状物输送通道之间的缝隙。

7.根据权利要求2所述的吸附式棒状物导引装置，其特征在于：所述宽度自适应结构包括柔性钢圈(21)，所述柔性钢圈(21)设置于所述运动组件结构外侧，且所述柔性钢圈(21)部分包围所述运动组件结构靠近所述棒状物输送通道内输送的棒状物(2)的一端，所述柔性钢圈(21)可自由变形适应通道的宽度变化。

8.根据权利要求3所述的吸附式棒状物导引装置，其特征在于：所述搭载框架(12)底端的两侧设置有万向从动轮(16)，所述万向从动轮(16)用于对所述引导组件(1)进行辅助支撑。

9.根据权利要求1所述的吸附式棒状物导引装置，其特征在于：所述装置还包括：回收站(22)，其设置于背板(4)上，且所述标志线(3)延伸到所述回收站(22)内；

所述回收站(22)具有与所述棒状物输送通道连通的组件容纳空间，用于容纳所述引导组件(1)；

所述组件容纳空间内设有充电座，用于与所述引导组件(1)的充电口对接以对所述引导组件(1)进行充电。