CN219412509U - 一种修井作业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及石油钻井设备技术领域，具体地涉及一种修井作业机器人，包括立柱、横梁、升降油缸；所述横梁通过回转减速机一水平设置于立柱顶部，横梁能够相对于立柱在水平方向旋转；所述升降油缸能够在横梁上来回滑动；升降油缸的输出端与连接梁连接，连接梁通过回转式减速机二与悬臂连接，悬臂能够相对于连接梁在水平方向旋转；悬臂通过回转式减速机三与旋转梁连接，旋转梁能够相对于悬臂在竖直方向旋转，旋转梁两端设置有夹具。本实用新型仅一台设备即可实现管具上料、卸料和排管的功能，操作方便，自动化程度高。

Description

一种修井作业机器人

技术领域

本实用新型涉及石油钻井设备技术领域，具体地涉及一种修井作业机器人。

背景技术

石油钻井作业中会涉及起下油管，特别是在油井检修作业时，起下油管作业更为频繁。起油管是将两根连接处的接箍提至井口以上，接箍之上的油管被井架吊于空中，用油管吊卡卡住接箍，使井内油管的重量座于井口上，然后将处于空中的那根油管与接箍分开，并由作业工人推离井口，再下放处于空中的那根油管使其平放在井场上。下油管则与上述步骤相反。现有用于起下油管的设备通常采用上料设备和排管设备共同实现，由上料设备实现管具的上料和下料，由排管设备将拆卸后的管具进行排放，使用不便，成本较高。因此，有必要设计一种集管具上料、卸料和排管功能于一体的修井作业机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的缺点，提出设计一种修井作业机器人，具有管具上料、卸料和排管的功能。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种修井作业机器人，包括立柱、横梁、升降油缸；所述横梁通过回转减速机一水平设置于立柱顶部，横梁能够相对于立柱在水平方向旋转；所述升降油缸能够在横梁上来回滑动；升降油缸的输出端与连接梁连接，连接梁通过回转式减速机二与悬臂连接，悬臂能够相对于连接梁在水平方向旋转；悬臂通过回转式减速机三与旋转梁连接，旋转梁能够相对于悬臂在竖直方向旋转，旋转梁两端设置有夹具。通过上述结构设置，仅一台设备即可实现管具上料、卸料和排管的功能，操作方便，自动化程度高，从而提高了工作效率，降低成产成本。

进一步的，所述横梁上设置有直线导轨，所述升降油缸通过水平安装板竖直设置于直线导轨上。

进一步的，所述横梁上设置有直线导轨，所述升降油缸通过竖直安装板竖直设置于直线导轨上。

进一步的，所述立柱采用上下伸缩式结构，工作过程中，可通过立柱上下调节横梁的整体高度，灵活性更强。

进一步的，所述连接梁上设置有与升降油缸轴向平行的导向柱，导向柱上端贯穿水平安装板，起导向作用。

进一步的，所述回转减速机一通过回转支撑底座设置于立柱上。

进一步的，所述立柱底部设置于固定立柱上，便于整体设备的安装。

进一步的，所述横梁能够相对于立柱在水平方向旋转0-360°。

进一步的，所述悬臂能够相对于连接梁在水平方向旋转0-360°。

进一步的，所述旋转梁能够相对于悬臂在竖直方向旋转0-360°。

本实用新型的技术效果：

与现有技术相比，本实用新型的一种修井作业机器人，具有管具上料、卸料和排管功能；具体的，本实用新型通过回转式减速机一和回转式减速机二的设置，实现了用于安装夹具的旋转梁在水平面上大范围及小范围内的旋转；通过立柱及升降油缸实现了旋转梁的升降功能，通过回转式减速机三实现了旋转梁在竖直方向的翻转，通过该设备即可实现管具上料、卸料和排管等多种功能，可应用于抽油管、抽油杆等，应用范围广。

附图说明

图1为本实用新型修井作业机器人结构示意图；

图2为本实用新型图1的A部结构放大图；

图3为本实用新型修井作业机器人应用示意图；

图4为本实用新型另一实施方式的修井作业机器人结构示意图。

图中，立柱1、横梁2、直线导轨3、升降油缸4、水平安装板5、连接梁6、回转式减速机二7、悬臂8、回转式减速机三9、旋转梁10、夹具11、导向柱12、回转支撑底座13、固定立柱14、拉绳竖梁15、拉绳16、回转减速机一17、抽油管18、竖直安装板19、过渡板20。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合说明书附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例1：

如图1和2所示，本实施例涉及的一种修井作业机器人，包括立柱1、横梁2、直线导轨3、升降油缸4、连接梁6、悬臂8、旋转梁10和夹具11。

所述立柱1采用上下伸缩式结构，可上下调节；立柱1底部设置于固定立柱14上，便于整体设备的安装。

所述横梁2通过回转减速机一17水平设置于立柱1顶部，横梁2能够相对于立柱1在水平方向旋转0-360°；所述回转减速机一17通过回转支撑底座13设置于立柱1上；横梁2上还设置拉绳竖梁15，拉绳竖梁15两侧分别设置拉绳16，两侧拉绳16分别用于连接横梁2两端。

所述直线导轨3固定安装在横梁2上。

作为一种可实施的方式，如图1所示，所述升降油缸4通过水平安装板5竖直设置于直线导轨3上，水平安装板5能够在直线导轨3上来回滑动，其中直线导轨3采用现有技术，本实用新型不再对其结构进行赘述。所述连接梁6固定安装在升降油缸4的输出端，连接梁6上位于升降油缸4的两侧设置有导向柱12，导向柱12上端贯穿水平安装板5，当升降油缸4带动连接梁6上下移动时，起导向作用。

作为另一种可实施的方式，如图4所示，所述横梁2上设置有直线导轨3，所述升降油缸4通过竖直安装板19竖直设置于直线导轨3上。具体的，为便于安装，所述竖直安装板19上设置过渡板20，升降油缸4的缸体设置于过渡板20上，导向柱12上端贯穿过渡板20。

所述悬臂8通过回转式减速机二7设置于连接梁6下表面，悬臂8能够相对于连接梁6在水平方向旋转0-360°；

所述旋转梁10通过回转式减速机三9设置于悬臂8端部，旋转梁10能够相对于悬臂8在竖直方向旋转0-360°，旋转梁10两端设置有夹具11。

本实用新型在工作时，通过回转减速机一17驱动横梁2在水平方向上旋转，通过回转式减速机二7驱动悬臂8在水平方向上旋转，至旋转梁10位于待夹持抽油管18正上方，通过升降油缸4驱动悬臂8及旋转梁10向下移动，利用夹具11夹持抽油管18；然后在升降油缸4的驱动下提起抽油管18，在回转减速机一17和回转式减速机二7的驱动下，将抽油管18移动至井口平台，在此过程中，通过回转式减速机三9将抽油管18翻转至竖直状态，实现上料，便于抽油管18或抽油杆的安装。当需要从井口平台拆卸抽油管18时，将通过回转式减速机三9将旋转梁10翻转至竖直状态，使夹具11夹持抽油管18后，在回转减速机一17和回转式减速机二7的驱动下，将抽油管18移动至抽油管18存放平台的上方，在此过程中，通过回转式减速机三9将抽油管18翻转至水平状态，最后通过升降油缸4下降至抽油管18存放平台，实现抽油管18拆卸后的排管功能，如图3所示，可实现管具的横放和竖放。本实用新型当需要将夹具11大范围上升或下降时，可采用上下伸缩式结构的立柱1进行上下调节，然后再通过升降油缸4进行精准调节，实际应用中，可根据实际情况选择上下调节的方式。

上述具体实施方式仅是本实用新型的具体个案，本实用新型的专利保护范围包括但不限于上述具体实施方式，任何符合本实用新型权利要求书且任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应落入本实用新型的专利保护范围。

Claims (10)

1.一种修井作业机器人，包括立柱(1)、横梁(2)、升降油缸(4)；其特征在于：所述横梁(2)通过回转减速机一(17)水平设置于立柱(1)顶部，横梁(2)能够相对于立柱(1)在水平方向旋转；所述升降油缸(4)能够在横梁(2)上来回滑动，升降油缸(4)的输出端与连接梁(6)连接，连接梁(6)通过回转式减速机二(7)与悬臂(8)连接，悬臂(8)能够相对于连接梁(6)在水平方向旋转；悬臂(8)通过回转式减速机三(9)与旋转梁(10)连接，旋转梁(10)能够相对于悬臂(8)在竖直方向旋转，旋转梁(10)两端设置有夹具(11)。

2.根据权利要求1所述的修井作业机器人，其特征在于：所述横梁(2)上设置有直线导轨(3)，所述升降油缸(4)通过水平安装板(5)竖直设置于直线导轨(3)上。

3.根据权利要求1所述的修井作业机器人，其特征在于：所述横梁(2)上设置有直线导轨(3)，所述升降油缸(4)通过竖直安装板(19)竖直设置于直线导轨(3)上。

4.根据权利要求1所述的修井作业机器人，其特征在于：所述立柱(1)采用上下伸缩式结构。

5.根据权利要求1所述的修井作业机器人，其特征在于：所述连接梁(6)上设置有与升降油缸(4)轴向平行的导向柱(12)，导向柱(12)上端贯穿水平安装板(5)。

6.根据权利要求1所述的修井作业机器人，其特征在于：所述回转减速机一(17)通过回转支撑底座(13)设置于立柱(1)上。

7.根据权利要求1所述的修井作业机器人，其特征在于：所述立柱(1)底部设置于固定立柱(14)上。

8.根据权利要求1-7任一项所述的修井作业机器人，其特征在于：所述横梁(2)能够相对于立柱(1)在水平方向旋转0-360°。

9.根据权利要求1-7任一项所述的修井作业机器人，其特征在于：所述悬臂(8)能够相对于连接梁(6)在水平方向旋转0-360°。

10.根据权利要求1-7任一项所述的修井作业机器人，其特征在于：所述旋转梁(10)能够相对于悬臂(8)在竖直方向旋转0-360°。