CN219382790U - 水域可移动设备的控制系统、推进装置及水域可移动设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种水域可移动设备的控制系统、推进装置及水域可移动设备。控制系统包括：整船控制单元，用于实现对水域可移动设备的执行机构的控制管理；处理单元，与整船控制单元连接，用于至少从整船控制单元获取数据并进行处理；通讯单元包括通讯电路及通讯电源管理电路，通讯电路与处理单元连接，用于实现与处理单元的数据交互，及实现与远端的数据交互，通讯电源管理电路分别与整船控制单元及处理单元连接，以使整船控制单元及处理单元均能够为通讯单元供电。本申请的方案中，通讯单元可以由整船控制单元或处理单元供电，由此，在控制系统处于不同状态下时，通讯单元均能够得到供电，从而保证通讯单元能够在控制系统的不同状态下保持运行。

Description

水域可移动设备的控制系统、推进装置及水域可移动设备

技术领域

本申请涉及船联网领域，特别涉及一种水域可移动设备的控制系统、推进装置及水域可移动设备。

背景技术

随着采用电能作为驱动能源的水域可移动设备的逐渐普及，实现水域可移动设备的智能化管理是当前的一大研究热点。为实现水域可移动设备的智能化管理，其中一智能化方案即在水域可移动设备上安装通讯单元，以使得水域可移动设备的相关运行参数能够通过通讯单元上传至云端的服务器，以供用户随时查看水域可移动设备的状态。

然而，在实际应用中，水域可移动设备的控制系统需要应对不同的应用场景切换不同的状态，而通讯单元作为控制系统与云端进行通讯的主要单元，不管控制系统处于何种状态，通讯单元都应该能够保持与远端进行正常通讯的能力。但目前的通讯单元无法在控制系统处于某些状态下时，保持与远端的正常通讯，通讯单元的场景适应性较差。

实用新型内容

本申请提供一种水域可移动设备的控制系统、推进装置及水域可移动设备，用于使通讯单元在控制系统处于多种状态下时，均能够得到供电，从而保证通讯单元能够在各种状态下保持运行。

为了解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是：提供一种水域可移动设备的控制系统，其中，控制系统包括：整船控制单元，用于实现对水域可移动设备的执行机构的控制管理；处理单元，与整船控制单元连接，用于至少从整船控制单元获取数据并进行处理；通讯单元包括通讯电路及通讯电源管理电路，通讯电路与处理单元连接，用于实现与处理单元的数据交互，及实现与远端的数据交互，通讯电源管理电路，分别与整船控制单元及处理单元连接，以使整船控制单元及处理单元均能够为通讯单元供电。

其中，控制系统还包括或电路，或电路的一端与通讯电源管理电路连接，或电路的另一端与整船控制单元及处理单元均连接。

其中，或电路包括：第一二极管，第一二极管的阳极与整船控制单元连接，第一二极管的阴极与通讯电源管理电路连接；第二二极管，第二二极管阳极与处理单元连接，第二二极管的阴极与通讯电源管理电路连接。

其中，处理单元包括处理电路及处理电源管理电路，处理电源管理电路的一端与整船控制单元连接，另一端与处理电路连接，以使整船控制单元能够为处理单元供电。

其中，整船控制单元与处理电路之间连接有第一传输线路，第一传输线路用于传输处理电路的工作状态信号；和/或整船控制单元与处理电路之间连接有第二传输线路，第二传输线路用于整船控制单元与处理电路之间的数据和/或指令交互。

其中，控制系统还包括电平转换电路，电平转换电路连接于整船控制单元与处理电源管理电路之间。

其中，整船控制单元与通讯电路之间连接有第三传输线路，第三传输线路用于传输通讯电路生成的网络唤醒信号，网络唤醒信号为通讯电路接收到服务器发送的网络唤醒指令时生成。

其中，处理电路与通讯电路之间连接有第四传输线路，第四传输线路用于传输处理电路发送的唤醒指令，唤醒指令为处理电路被整船控制单元控制重启时生成；和/或处理电路与通讯电路之间连接有第五传输线路，第五传输线路用于处理电路与通讯电路之间的其余指令交互；和/或处理电路与通讯电路之间连接有第六传输线路，第六传输线路用于处理电路与通讯电路之间的数据交互。

为了解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是：提供一种推进装置，包括：动力组件；及上述任一实施例的控制系统，控制系统与动力组件连接。

为了解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是：提供一种水域可移动设备诶，包括：可移动本体；及上述任一实施例的推进装置，推进装置安装于可移动本体。

本申请实施例的有益效果是：本申请提供一种水域可移动设备的控制系统，其中，控制系统包括：整船控制单元，用于实现对水域可移动设备的执行机构的控制管理；处理单元，与整船控制单元连接，用于至少从整船控制单元获取数据并进行处理；通讯单元包括通讯电路及通讯电源管理电路，通讯电路与处理单元连接，用于实现与处理单元的数据交互，及实现与远端的数据交互，通讯电源管理电路，分别与整船控制单元及处理单元连接，以使整船控制单元及处理单元均能够为通讯单元供电。通过上述方式，通讯单元可以由整船控制单元或处理单元供电，由此，在控制系统处于不同状态下时，通讯单元均能够得到供电，从而保证通讯单元能够在控制系统的不同状态下保持运行。

附图说明

图1是本申请控制系统一实施例的结构示意图；

图2是图1中控制系统的电路连接示意图；

图3是本申请水域可移动设备一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本申请保护的范围。

本申请中的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请提供了一种水域可移动设备的控制系统10，如图1所示，图1是本申请控制系统一实施例的结构示意图。其中，水域可移动设备包括整船控制单元100、处理单元200及通讯单元300。

其中，整船控制单元100用于实现对水域可移动设备的执行机构的控制管理。例如，整船控制单元100负责水域可移动设备各单元模块的集中调度和控制管理，可以控制下端的各种传感器与电机等执行机构。其中，整船控制单元100包括单片机等元件。

处理单元200与整船控制单元100连接，用于至少从整船控制单元100获取数据并进行处理。例如，处理单元200作为数据处理中控的角色，将整船控制单元100发送过来的数据作处理，并将用户需要的数据上传到云端，并接收云端下发的各模块的OTA(Over-the-Air Technology，空中下载技术)数据，例如升级数据。

通讯单元300包括通讯电路310及通讯电源管理电路320，通讯电路310与处理单元200连接，用于实现与处理单元200的数据交互，及实现与远端的数据交互，通讯电源管理电路320，分别与整船控制单元100及所述处理单元200连接，以使整船控制单元100及处理单元200均能够为通讯单元300供电。

通过上述方式，整船控制单元100与处理单元200中的任一个在正常工作状态下，均能为通讯单元300供电，在控制系统处于不同状态下时，通讯单元300均能够得到供电，从而保证通讯单元能够在控制系统10的不同状态下保持运行。

值得注意的是，控制系统10在每种状态下，整船控制单元100与处理单元200中至少会有一个能够为通讯单元300供电。

换而言之，通讯单元300为控制系统10中用于接收远端的数据，例如，服务器、用户的远程遥控指令等，并将接收到的数据传输给处理单元200及整船控制单元100的单元模块。其中，通讯单元300包括通讯电路310及通讯电源管理电路320。通讯电路310为用于实现通讯单元300与远端的处理单元200的数据交互功能的元件。通讯电源管理电路320用于基于整船控制单元100和/或处理单元200的控制下为通讯电路310供电。

其中，本申请的控制系统10用于水域可移动设备，为了提升水域可移动设备的续航能力及运行效率，本申请的控制系统10可根据水域可移动设备的应用场景不同，自动切换自身状态，其中控制系统10的状态指的是控制系统的工作状态。例如，当水域可移动设备处于长时间停泊状态或停机状态时，控制系统10可基于用户的操作或无用户操作时长到一定的时长后，切换自身的状态为低功耗模式，以降低控制系统10的功耗，提升水域可移动设备的续航能力。进一步的，在接收到用户的唤醒信号(其中，唤醒信号包括网络唤醒信号，其中，网络唤醒信号由用户通过手机、平板、电脑等设备发送网络唤醒指令后，通讯单元300接收网络唤醒指令，并生成网络唤醒信号)后，再次切换为正常工作模式，以配合用户完成对水域可移动设备的操控。

其中，控制系统10处于低功耗模式时，整船控制单元100处于休眠状态，通讯单元300处于休眠状态，处理单元200作为控制系统10中功耗最大的元件，在控制系统10处于低功耗模式下时，处理单元200在整船控制单元100的控制下进入关机状态。进一步的，在控制系统10处于低功耗模式时，处于休眠状态的整船控制单元100可控制通讯电源管理电路320为通讯电路310供电，以使通讯电路310在休眠状态下还能保持与远端进行部分的数据交互。例如，当控制系统10处于低功耗模式时，用户发送网络唤醒指令给控制系统10，控制系统10通过通讯电路310接收该网络唤醒指令，并将整船控制单元100唤醒，整船控制单元100进而将处理单元200重启，用户便可快速有效的对控制系统10进行管理及控制。通过上述方式，控制系统10在低功耗模式下时，能实时响应用户的操作，换而言之，通过上述方式，有效的提升了控制系统10在低功耗模式下的实时性。

另外，控制系统处于升级状态时，如果当前进行升级的元件为整船控制单元100，则此时可以由处理单元200为通讯单元300供电；如果当前进行升级的元件为处理单元200，则此时可以由整船控制单元100为通讯单元300供电。如此，无论是在整船控制单元100升级期间还是在处理单元200升级期间，通讯单元300均能够得到供电，通讯单元300能够保持与服务器的通信，以保证升级数据的实时传输。

可选的，通讯单元300包括移动网络通讯单元300，例如4G移动网络通讯单元300等。

区别于相关技术，本申请提供一种水域可移动设备的控制系统10，其中，控制系统10包括：整船控制单元100，用于实现对水域可移动设备的执行机构的控制管理；处理单元200，与整船控制单元100连接，用于至少从整船控制单元100获取数据并进行处理；通讯单元300包括通讯电路310及通讯电源管理电路320，通讯电路310与处理单元200连接，用于实现与处理单元200的数据交互，及实现与远端的数据交互，通讯电源管理电路320，分别与整船控制单元100及处理单元200连接，以使整船控制单元100及处理单元200均能够为通讯单元300供电。通过上述方式，使得控制系统10在进入低功耗模式时，通讯单元300还能通过整船控制单元100进行供电，从而使得控制系统10在低功耗模式下还能通过通讯单元300与用户进行远程交互，进而有效的提升控制系统10在低功耗模式下的实时性。此外，通过上述方式，使得控制控制系统10处于升级状态下时，通讯单元300也能够得到供电，从而保证升级过程中的升级数据的实时传输。

可选的，如图2所示，图2是图1中控制系统的电路连接示意图。控制系统10包括：或电路。其中，或电路的一端与通讯电源管理电路320连接，或电路的另一端与整船控制单元100及处理单元200均连接。

换而言之，整船控制单元100和处理单元200同时通过或电路与通讯电源管理电路320连接。其中，或电路用于接收整船控制单元100和/或处理单元200的控制信号，以将整船控制单元100和/或处理单元200的控制信号传输给通讯电源管理电路320，以使通讯电源管理电路320为通讯电路310供电。进一步的，或电路还能有效的隔离整船控制单元100及处理单元200之间的信号交叉，即防止整船控制单元100和处理单元200在向通讯电源管理电路320发送控制信号时，控制信号串流到整船控制单元100或处理单元200中，从而影响整船控制单元100和处理单元200的运行。

可选的，或电路包括：第一二极管L1及第二二极管L2。

其中，第一二极管的阳极与整船控制单元100连接，第一二极管L1的阴极与通讯电源管理电路320连接；第二二极管L2阳极与处理单元200连接，第二二极管L2的阴极与通讯电源管理电路320连接。在本实施例中，第一二极管L1与第二二极管L2属于同类二极管，其中，该类二极管只允许信号从阳极流入并从阴极流出。

可选的，在本实施例中，处理单元200包括处理电路210及处理电源管理电路220，处理电源管理电路220的一端与整船控制单元100连接，另一端与处理电路210连接，以使整船控制单元100能够为处理单元200供电。

可选的，在本实施例中，整船控制单元100与处理单元200之间连接有第一传输线路及第二传输线路，第一传输线路用于传输处理单元200的工作状态信号，第二传输线路用于整船控制单元100与处理单元200之间的数据和/或指令交互。其中，在本实施例中，第一传输线路包括休眠状态传输线路MPU_SLEEP_FB，其中，处理电路210与整船控制单元100通过休眠状态传输线路MPU_SLEEP_FB连接，休眠状态传输线路MPU_SLEEP_FB输出低电平时，表示处理单元200关机。第二传输线路包括第一串口通信线路RX、第二串口通信线路TX，其中，整船控制单元100通过第一串口通信线路RX、第二串口还通信线路TX与处理电路210连接。其中，整船控制单元100通过第一串口通信线路RX及第二串口通信线路TX进行数据和/或指令交互，例如，整船控制单元100向处理单元200发送休眠指令、处理单元200向整船控制单元100发送休眠等待指令、升级数据等。其中，第二传输线路还包括控制线路WAKEUP_PMIC，其中，整船控制单元100通过控制线路WAKEUP_PMIC与处理电源管理电路220连接。整船控制单元100通过控制线路WAKEUP_PMIC发送高/低电平，以控制处理电源管理电路220的工作状态。在一个示例中，整船控制单元100发送低电平，处理电源管理电路220能够为处理电路210供电。

可选的，控制系统10还设置有电平转换电路(图未示)。电平转换电路连接于整船控制单元100与处理电源管理电路220之间。

具体地，整船控制单元100通过控制线路WAKEUP_PMIC输出电平信号，该电平转换电路用于将该电平信号转换为另一电平信号，并将转换后的电平信号传输到处理电源管理电路220，以使得处理电源管理电路220重启，以给处理电路210供电。

其中，在本实施例中，电平转换电路为三极管，在其他实施例中，也可以采用其它方式实现。

可选的，在本实施例中，通讯单元300与整船控制单元100之间连接有用于传输网络唤醒信号的第三传输线路，网络唤醒信号为处理单元200接收到服务器发送的网络唤醒指令时生成。换而言之，在本实施例中，第三传输线路包括网络唤醒线路4G-WAKEUP-SOC，通讯电路310与整船控制单元100还通过网络唤醒线路4G-WAKEUP-SOC连接。其中，通讯电路310通过网络唤醒线路4G-WAKEUP-SOC输出低电平时，整船控制单元100被唤醒。

可选的，在网络唤醒线路4G-WAKEUP-SOC上还连接有电平转换电路(图未示)。电平转换电路用于对通讯电路310通过网络唤醒线路4G-WAKEUP-SOC输出的低电平进行转换，转换后的电平信号再传输给整船控制单元100。需要说明的是，是否需要设置该电平转换电路是由通讯电路310输出的电平高低及整船控制单元100所能够识别到的电平来决定的。在本实施例中，为避免通讯电路310通过网络唤醒线路4G-WAKEUP-SOC输出的电平过低或过高，从而导致整船控制单元100无法识别到，因此在二者之间增设电平转换电路，以保证整船控制单元100能够识别到通讯电路310输出的电平信号，进而确保通讯电路310能够唤醒整船控制单元100。

可选的，在本实施例中，处理单元200与通讯单元300之间连接有第四传输线路、第五传输线路及第六传输线路，第四传输线路用于传输唤醒指令，第五传输线路用于处理单元200与通讯单元300之间的其余指令交互，第六传输线路用于处理单元200与通讯单元300之间的数据交互。在本实施例中，第四传输线路包括唤醒线路MPU_WAKEUP_4G，处理电路210与通讯电路310通过唤醒线路MPU_WAKEUP_4G连接。其中，处理电路210通过该线路给4G通讯模块发送唤醒指令。第五传输线路包括第三串口通信线路4G_UART2_RX及第四串口通信线路4G_UART2_TX，其中，处理电路210与通讯电路310之间还通过第三串口通信线路4G_UART2_RX及第四串口通信线路4G_UART2_TX连接。其中，第三串口通信线路4G_UART2_RX及第四串口通信线路4G_UART2_TX，主要用于处理电路210与通讯电路310之间除唤醒指令外的其余指令的交互，例如发送一些指令，比如获取卡号、获取GPS数据、通讯休眠指令等。第六传输线路包括第一通信线路4G_USB2_DP和第二通信线路4G_USB2_DM，其中，处理电路210与通讯电路310还通过第一通信线路4G_USB2_DP及第二通信线路4G_USB2_DM。其中，第一通信线路4G_USB2_DP、第二通信线路4G_USB2_DM用于传输OTA数据等。

可选的，处理单元200与通讯单元300之间还连接有第七传输线路。如图2所示，第七传输线路为MPU_READY。第七传输线路MPU_READY用于在处理电路210被唤醒，并做好数据传输的准备后，处理电路210将第三通信线路MPU_READY的电平拉高，通讯电路310检测到第三通信线路MPU_READY的电平为高，确定处理电路210已经做好数据传输的准备，通讯电路310将相关数据发送给处理电路210。

具体地，以控制系统10的低功耗状态及正常工作状态为例，对控制系统10的传输线路进行阐述。

整船控制单元100接收触发信号，响应于触发信号为休眠信号，整船控制单元100生成休眠指令，并通过第一串口通信线路RX或第二串口通信线路TX发送休眠指令给处理电路210，以使处理电路210基于休眠指令控制通讯电路310休眠。

进一步的，处理电路210判断其当前状态是否符合休眠条件；响应于处理电路210的当前状态符合休眠条件，处理电路210基于休眠指令生成通讯休眠指令，并通过第三串口通信线路4G_UART2_RX或第四串口通信线路4G_UART2_TX发送通讯休眠指令给通讯电路310，以使通讯电路310基于通讯休眠指令进入休眠。

进一步的，处理电路210基于上述步骤控制通讯电路310休眠后，通过第一串口通信线路RX或第二串口通信线路TX向整船控制单元100发送通讯电路310休眠成功的信号及现场保护完成的信号，整船控制单元100基于通讯电路310休眠成功的信号，通过控制线路WAKEUP_PMIC向处理电源管理电路220输出高电平，以使处理电源管理电路220停止为处理单元供电，进而使得处理电路210关机。其中，当处理电路210关机时，整船控制单元100还能通过或电路发送控制信号给通讯电源管理电路320，以使在处理电路210休眠期间为通讯电路310供电，确保通讯电路310能在休眠时与远端进行通讯。此外，在处理电路210关机后，处理电路210通过休眠状态传输线路MPU_SLEEP_FB输出低电平，整船控制单元100检测到休眠状态传输线路MPU_SLEEP_FB输出低电平，确认处理电路210关机，此时，整船控制单元100进入休眠。

其中，若处理电路210的当前状态不符合休眠条件，处理电路210生成休眠等待指令，并通过第一串口通信线路RX或第二串口通信线路TX将休眠等待指令发送给整船控制单元100；整船控制单元100基于休眠等待指令进入休眠等待计时，例如5分钟、15分钟等；响应于休眠等待计时结束，整船控制单元100再通过第一串口通信线路RX或第二串口通信线路TX向处处理电路210发送休眠指令，以使处理电路210基于执行上述控制通讯电路310休眠的步骤。

进一步的，响应于触发信号为唤醒信号，其中，唤醒信号包括开机信号、总线信号、定时唤醒信号中的任意一种。整船控制单元100基于唤醒信号被唤醒，并产生重启信号；其中，整船控制单元100通过控制线路WAKEUP_PMIC向处理电源管理电路220输出低电平信号(即重启信号)，以使处理电源管理电路220重启，进而使得处理电源管理电路220重新为处理电路210供电，进而使得处理电路210重启。处理电路210重启后，生成重启完成信号，并通过休眠状态传输线路MPU_SLEEP_FB向整船控制单元100发送重启完成信号(在本实施例中，重启完成信号为高电平信号)，整船控制单元100识别到重启完成信号后确定处理电路210重启完成。整船控制单元100确定处理电路210重启完成后，生成唤醒类型信号，并通过第一串口通信线路RX或第二串口通信线路TX向处理电路210发送唤醒类型信号。处理电路210基于唤醒类型信号，通过第三通信线路MPU_READY向通讯电路310发送高电平信号，以告知通讯电路310处理电路已做好数据传输的准备，同时，处理电路210通过唤醒线路MPU_WAKEUP_4G向通讯电路310发送唤醒指令，以唤醒通讯电路310。

进一步的，在通讯单元基于所述唤醒指令被唤醒后，处理电路210通过第三串口通信线路4G_UART2_RX或第四串口通信线路4G_UART2_TX向通讯电路310发送关闭休眠使能信号(例如在本实施例中，关闭休眠使能信号为AT+QSCLK＝0)，以控制通讯电路310关闭其休眠功能。

可选的，当唤醒信号为网络唤醒信号时，在整船控制单元100基于唤醒信号被唤醒之前，通讯电路310接收服务器发送的网络唤醒指令，并基于网络唤醒指令产生网络唤醒信号，通讯电路310通过网络唤醒线路4G-WAKEUP-SOC向整船控制单元100发送网络唤醒信号，以使整船控制单元100基于唤醒信号被唤醒。

本申请还提出了一种推进装置410，如图3所示，图3是本申请水域可移动设备400一实施例的结构示意图。其中，推进装置410包括动力组件412及上述任意实施例所述的控制系统10。

本申请还提出了一种水域可移动设备400，如图3所示，其中，水域可移动该设备400包括可移动本体420及上述实施例所阐述的推进装置410。其中，推进装置410安装于可移动本体420上。其中，水域可移动设备400可以为各类船、艇、舰等大小水上设备中的任一种，可以包括且不限于作为垂钓、捕捞、运输、巡航、游览等用的各种水上设备。

综上，本申请提供一种水域可移动设备的控制系统10，其中，控制系统10包括：整船控制单元100，用于实现对水域可移动设备的执行机构的控制管理；处理单元200，与整船控制单元100连接，用于至少从整船控制单元100获取数据并进行处理；通讯单元300包括通讯电路310及通讯电源管理电路320，通讯电路310与处理单元200连接，用于实现与处理单元200的数据交互，及实现与远端的数据交互，通讯电源管理电路320，分别与整船控制单元100及处理单元200连接，以使整船控制单元100及处理单元200均能够为通讯单元300供电。通过上述方式，使得控制系统10在进入低功耗模式时，通讯单元300还能通过整船控制单元100进行供电，从而使得控制系统10在低功耗模式下还能通过通讯单元300与用户进行远程交互，进而有效的提升控制系统10在低功耗模式下的实时性。此外，通过上述方式，使得控制控制系统10处于升级状态下时，通讯单元300也能够得到供电，从而保证升级过程中的升级数据的实时传输。

值得注意的是，在本文附图仅是为了展示本申请实用新型产品的结构关系以及连接关系，并不因此限定本申请实用新型产品的具体结构尺寸。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种水域可移动设备的控制系统，其特征在于，包括：

整船控制单元，用于实现对所述水域可移动设备的执行机构的控制管理；

处理单元，与所述整船控制单元连接，用于至少从所述整船控制单元获取数据并进行处理；

通讯单元包括通讯电路及通讯电源管理电路，所述通讯电路与所述处理单元连接，用于实现与所述处理单元的数据交互，及实现与远端的数据交互，所述通讯电源管理电路，分别与所述整船控制单元及所述处理单元连接，以使所述整船控制单元及所述处理单元均能够为所述通讯单元供电。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括或电路，所述或电路的一端与所述通讯电源管理电路连接，所述或电路的另一端与所述整船控制单元及所述处理单元均连接。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述或电路包括：

第一二极管，所述第一二极管的阳极与所述整船控制单元连接，所述第一二极管的阴极与所述通讯电源管理电路连接；

第二二极管，所述第二二极管的阳极与所述处理单元连接，所述第二二极管的阴极与所述通讯电源管理电路连接。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述处理单元包括处理电路及处理电源管理电路，所述处理电源管理电路的一端与所述整船控制单元连接，另一端与所述处理电路连接，以使所述整船控制单元能够为所述处理单元供电。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述整船控制单元与所述处理电路之间连接有第一传输线路，所述第一传输线路用于传输所述处理电路的工作状态信号；和/或

所述整船控制单元与所述处理电路之间连接有第二传输线路，所述第二传输线路用于所述整船控制单元与所述处理电路之间的数据和/或指令交互。

6.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括电平转换电路，所述电平转换电路连接于所述整船控制单元与所述处理电源管理电路之间。

7.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述整船控制单元与所述通讯电路之间连接有第三传输线路，所述第三传输线路用于传输所述通讯电路生成的网络唤醒信号，所述网络唤醒信号为所述通讯电路接收到服务器发送的网络唤醒指令时生成。

8.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述处理电路与所述通讯电路之间连接有第四传输线路，所述第四传输线路用于传输所述处理电路发送的唤醒指令，所述唤醒指令为所述处理电路被所述整船控制单元控制重启时生成；和/或

所述处理电路与所述通讯电路之间连接有第五传输线路，所述第五传输线路用于所述处理电路与所述通讯电路之间的其余指令交互；和/或

所述处理电路与所述通讯电路之间连接有第六传输线路，所述第六传输线路用于所述处理电路与所述通讯电路之间的数据交互。

9.一种推进装置，其特征在于，包括：

动力组件；及

权利要求1至8任一项所述的控制系统，所述控制系统与所述动力组件连接。

10.一种水域可移动设备，其特征在于，包括：

可移动本体；及

权利要求9所述的推进装置，所述推进装置安装于所述可移动本体。