CN219382300U - 一种智能运输车的旋转定位机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及AGV旋转定位运输技术领域，具体为一种智能运输车的旋转定位机构，包括旋转定位盘和驱动系统安放箱，所述旋转定位盘上表面的中心设置有固轴器，所述固轴器的内部连接有第一齿纹转轴件，所述旋转定位盘外壁的内部连接有第二齿纹转轴件，所述旋转定位盘的下表面设置有驱动系统安放箱；本实用新型通过利用第一驱动电机、第二驱动电机分别结合第二齿纹转轴件、第一齿纹转轴件使用，利用第一齿纹转轴件第二齿纹转轴件让旋转定位盘进行旋转定位，实现了伺服电机用于齿轮结构，以及主辅双控制旋转定位的功能，解决了传统智能运输车的旋转定位机构存在旋转定位零件老化，达到了精确控制旋转角度，旋转齿轮双控制更牢固的效果。

Description

一种智能运输车的旋转定位机构

技术领域

本实用新型涉及AGV旋转定位运输技术领域，具体涉及一种智能运输车的旋转定位机构。

背景技术

智能运输车用于无人搬运货物，其包括AGV或者智能移动机器人，沿着运输路线运输到指定场所，现下，智能运输车在装卸货物时，自身的旋转定位机构的旋转锁定位置功能尤为重要，现有的旋转定位机构是由伺服马达、滚珠轴承、弹簧及定位夹持器构成，以及采用气缸动力驱动设备及齿轮齿条进行旋转定位，均具有制作设备结构简单、实用性强的特点。

经检索，申请号为CN201711081912.6的实用新型专利公开了一种夹持旋转定位机构中，采用马达、滚珠轴承、弹簧及夹持器构成，存在使用过程中，由于弹簧不断摩擦，挤压性能减弱，申请号为CN201710414308.4的实用新型公开了一种轮毂专用夹紧伺服旋转系统中，采用气缸动力驱动设备，存在启动气缸精准定位消耗成本高的问题，并且在申请号为CN201721061216.4的实用新型专利公开的一种智能运输小车上料盘的定位装置中，其旋转角度是由夹持器控制，精确度较低，旋转角度固定，其旋转度数为120°、60°、45°及30°；结合现有的智能运输车的旋转定位机构在旋转角度上，存在旋转角度单一化、旋转角度的范围不可控，以及旋转控制轴只有一个，其使用寿命短，使用过程磨损消耗性能弱的问题。

因此，本申请提供了一种智能运输车的旋转定位机构，用于解决旋转角度单一化，旋转控制轴只有一个，其使用寿命短，使用过程出现磨损消耗，减弱旋转性能及控制角度不精确的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种智能运输车的旋转定位机构，以解决上述背景技术中提到的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型公开了一种智能运输车的旋转定位机构，智能运输车的运输底座上方安装放置货物的箱体，在智能运输车和箱体之间安装旋转定位机构，用于运输车底座不动，箱体通过旋转定位机构旋转角度装卸货物，智能运输车包括检测物品的红外线装置，并自动控制旋转定位机构进行旋转，其中，旋转定位机构包括旋转定位盘和驱动系统安放箱，所述旋转定位盘上表面的中心设置有固轴器，所述固轴器的内部连接有第一齿纹转轴件，所述旋转定位盘外壁的内部连接有第二齿纹转轴件，所述旋转定位盘的下表面设置有驱动系统安放箱；

所述旋转定位盘的结构包括有罗盘，所述罗盘的侧面开设有第一齿纹槽，所述罗盘的外壁在所述第一齿纹槽内设置有齿纹块，所述罗盘上下面的中部开设有置器仓；

所述第一齿纹转轴件的结构包括有第一齿纹轴，位于所述第一齿纹轴的下表面设置有第一轴杆，所述第一轴杆的底端连接有第一动力转盘，所述第一动力转盘的上表面开设有第一接杆槽，所述第一动力转盘的上表面在所述第一接杆槽的内部连接有第一卡块件，第一卡块槽的下表面开设有第三齿纹槽；

所述第二齿纹转轴件的结构包括有第二齿纹轴，位于所述第二齿纹轴的下表面设置有第二轴杆，所述第二轴杆的底端连接有第二动力转盘，所述第二动力转盘的上表面开设有第二接杆槽，所述第二动力转盘的上表面在所述第二接杆槽的内部连接有第二卡块件，第二卡块槽的下表面开设有第四齿纹槽。

可选的，所述罗盘的上表面连接有若干个夹持器件，用于连接夹紧智能运输车的车厢部分，所述罗盘上下面的中心开设有第一螺栓孔，目的是让所述螺栓穿插过所述第二螺栓孔与所述第一螺栓孔，所述固轴器的结构包括有固轴盘，所述固轴盘上下面的内部开设有第二齿纹槽，所述固轴盘上下面的四周均开设有第二螺栓孔，所述第二螺栓孔的内部连接有螺栓。

可选的，所述驱动系统安放箱的结构包括有箱体，用于安装在智能运输车的车身上，所述箱体的上表面开设有两个杆洞，用于穿过所述第一轴杆与所述第二轴杆，连接所述机仓内部的第一驱动电机和第二驱动电机，所述箱体的内部开设有机仓，用于安装放置所述第一驱动电机和所述第二驱动电机，所述第一驱动电机结构包括有第一电机，所述第一电机的上表面连接有第一转轴，用于连接所述第二动力转盘，并且给所述第二齿纹轴提供驱动力，所述第二驱动电机结构包括有第二电机，所述第二电机的上表面连接有第二转轴。

可选的，所述罗盘直径的尺寸是所述第一齿纹轴直径的尺寸的12倍，所述第一齿纹转轴件的形状尺寸与所述第二齿纹转轴件的形状尺寸均是一样的，则所述罗盘直径的尺寸是所述第二齿纹轴直径的尺寸的倍，目的是用所述第二齿纹轴旋转角度确定所述罗盘的旋转角度的1/12，所述第一驱动电机的形状尺寸与所述第二驱动电机的形状尺寸均是一样的，目的是分别给所述第一齿纹转轴件和所述第二齿纹转轴件提供旋转驱动力。

可选的，所述固轴盘直径的尺寸与所述置器仓直径的尺寸相匹配，用于在置器仓内放置固轴盘，所述第二螺栓孔直径的尺寸与所述第一螺栓孔直径的尺寸是一致的，用于套接螺栓，所述固轴盘的高度与所述置器仓的深度相契合，目的是把所述固轴盘镶嵌在罗盘内部的置器仓中，所述第二齿纹槽内部的形状尺寸与所述第一齿纹轴外围的形状尺寸相匹配，目的是让所述第一齿纹轴契合地卡在所述第二齿纹槽内，当第一齿纹轴旋转时能够带动固轴盘和罗盘旋转。

可选的，所述第一齿纹槽高度的尺寸与所述第二齿纹轴厚度的尺寸相匹配，所述齿纹块的形状尺寸与所述第二齿纹轴外周的形状尺寸相互啮合，目的是让第二齿纹轴通过啮合的齿纹块，带动罗盘旋转。

可选的，所述第一转轴的形状尺寸与所述第四齿纹槽的形状尺寸相匹配，用于把第一转轴插入到第二动力转盘内部的第四齿纹槽中，使得所述第一驱动电机与所述第二齿纹转轴件活动连接，所述第二接杆槽直径的尺寸与所述第二轴杆直径的尺寸相匹配，用于把所述第二轴杆插在所述第二动力转盘中，通过第一转轴转动带动第二动力转盘及第二轴杆转动，所述第二卡块槽的形状大小与所述第二卡块件的形状大小相匹配，目的是让第二轴杆卡在第二动力转盘上的第二接杆槽内。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

本实用新型通过利用第一驱动电机、第二驱动电机分别结合第二齿纹转轴件、第一齿纹转轴件使用，利用第一齿纹转轴件第二齿纹转轴件让旋转定位盘进行旋转定位，实现了伺服电机用于齿轮结构，以及主辅双控制旋转定位的功能，解决了传统智能运输车的旋转定位机构存在旋转定位零件老化，性能减弱，旋转角度固定不可精确控制的问题，达到了精确控制旋转角度，旋转齿轮双控制更牢固的效果。

附图说明

图1为本实用新型的旋转定位机构整体结构示意图。

图2为本实用新型的旋转定位机构爆炸结构示意图。

图3为本实用新型的旋转定位盘、固轴器、第一齿纹转轴件及第二齿纹转轴件部分结构示意图。

图4为本实用新型的第一齿纹转轴件、第二驱动电机与第二齿纹转轴件、第一驱动电机结构示意图。

图5为本实用新型的驱动系统安放箱纵向剖面示意图。

附图标记为：1、旋转定位盘；101、罗盘；102、夹持器件；103、第一齿纹槽；104、齿纹块；105、第一螺栓孔；106、置器仓；2、固轴器；201、固轴盘；202、第二齿纹槽；203、第二螺栓孔；204、螺栓；3、第一齿纹转轴件；301、第一齿纹轴；302、第一轴杆；303、第一动力转盘；304、第一接杆槽；305、第一卡块件；306、第一卡块槽；307、第三齿纹槽；4、第二齿纹转轴件；401、第二齿纹轴；402、第二轴杆；403、第二动力转盘；404、第二接杆槽；405、第二卡块件；406、第二卡块槽；407、第四齿纹槽；5、驱动系统安放箱；501、箱体；502、杆洞；503、机仓；6、第一驱动电机；601、第一电机；602、第一转轴；7、第二驱动电机；701、第二电机；702、第二转轴。

具体实施方式

下面通过具体实施例进行详细阐述，说明本实用新型的技术方案。

参照图1-5所示，为本实用新型的一种智能运输车的旋转定位机构，智能运输车的运输底座上方安装放置货物的箱体，在智能运输车和箱体之间安装旋转定位机构，用于运输车底座不动，箱体通过旋转定位机构旋转角度装卸货物，智能运输车包括检测物品的红外线装置，并自动控制旋转定位机构进行旋转，其中，旋转定位机构包括旋转定位盘1和驱动系统安放箱5，旋转定位盘1上表面的中心设置有固轴器2，固轴器2的内部连接有第一齿纹转轴件3，旋转定位盘1外壁的内部连接有第二齿纹转轴件4，旋转定位盘1的下表面设置有驱动系统安放箱5；

旋转定位盘1的结构包括有罗盘101，罗盘101的侧面开设有第一齿纹槽103，罗盘101的外壁在第一齿纹槽103内设置有齿纹块104，罗盘101上下面的中部开设有置器仓106；

第一齿纹转轴件3的结构包括有第一齿纹轴301，位于第一齿纹轴301的下表面设置有第一轴杆302，第一轴杆302的底端连接有第一动力转盘303，第一动力转盘303的上表面开设有第一接杆槽304，第一动力转盘303的上表面在第一接杆槽304的内部连接有第一卡块件305，第一卡块槽306的下表面开设有第三齿纹槽307；

第二齿纹转轴件4的结构包括有第二齿纹轴401，位于第二齿纹轴401的下表面设置有第二轴杆402，第二轴杆402的底端连接有第二动力转盘403，第二动力转盘403的上表面开设有第二接杆槽404，第二动力转盘403的上表面在第二接杆槽404的内部连接有第二卡块件405，第二卡块槽406的下表面开设有第四齿纹槽407。

在一个优选的实施例中，罗盘101的上表面连接有若干个夹持器件102，用于连接夹紧智能运输车的车厢部分，使得车厢与罗盘101连接，在罗盘101旋转时能够带动车厢一起转动，罗盘101上下面的中心开设有第一螺栓孔105，目的是让螺栓204穿插过第二螺栓孔203与第一螺栓孔105，让固轴盘201连接在罗盘101上的置器仓106内部，固轴器2的结构包括有固轴盘201，固轴盘201上下面的内部开设有第二齿纹槽202，固轴盘201上下面的四周均开设有第二螺栓孔203，第二螺栓孔203的内部连接有螺栓204。

在一个优选的实施例中，驱动系统安放箱5的结构包括有箱体501，用于安装在智能运输车的车身上，箱体501的上表面开设有两个杆洞502，用于穿过第一轴杆302与第二轴杆402，连接机仓503内部的第一驱动电机6和第二驱动电机7，便于第一轴杆302和第二轴杆402在杆洞502内旋转，箱体501的内部开设有机仓503，用于安装放置第一驱动电机6和第二驱动电机7，第一驱动电机6结构包括有第一电机601，第一电机601的上表面连接有第一转轴602，用于连接第二动力转盘403，并且给第二齿纹轴401提供驱动力，第二驱动电机7结构包括有第二电机701，第二电机701的上表面连接有第二转轴702，用于连接第一动力转盘303，并且给第一齿纹轴301提供驱动力。

在一个优选的实施例中，罗盘101直径的尺寸是第一齿纹轴301直径的尺寸的12倍，第一齿纹转轴件3的形状尺寸与第二齿纹转轴件4的形状尺寸均是一样的，则罗盘101直径的尺寸是第二齿纹轴401直径的尺寸的12倍，目的是用第二齿纹轴401旋转角度确定罗盘101的旋转角度的1/12，精确旋转度数，其中，根据半径之比等于周长比可得，第二齿纹轴401转动一周，罗盘101就转动1/12，则转动30°；第二齿纹轴401转动1/2周，罗盘101就转动1/24，则转动15°，第一齿纹轴301转动一周，罗盘101就转动一周，则转动360°，第一齿纹轴301转动1/2周，罗盘101就转动1/2周，则转动180°，第一驱动电机6的形状尺寸与第二驱动电机7的形状尺寸均是一样的，目的是分别给第一齿纹转轴件3和第二齿纹转轴件4提供旋转驱动力。

在一个优选的实施例中，固轴盘201直径的尺寸与置器仓106直径的尺寸相匹配，用于在置器仓106内放置固轴盘201，通过螺栓204连接固轴盘201和罗盘101的结构，第二螺栓孔203直径的尺寸与第一螺栓孔105直径的尺寸是一致的，用于套接螺栓204，固轴盘201的高度与置器仓106的深度相契合，目的是把固轴盘201镶嵌在罗盘101内部的置器仓106中，具有美观的特点，第二齿纹槽202内部的形状尺寸与第一齿纹轴301外围的形状尺寸相匹配，目的是让第一齿纹轴301契合地卡在第二齿纹槽202内，当第一齿纹轴301旋转时能够带动固轴盘201和罗盘101旋转。

在一个优选的实施例中，第一齿纹槽103高度的尺寸与第二齿纹轴401厚度的尺寸相匹配，齿纹块104的形状尺寸与第二齿纹轴401外周的形状尺寸相互啮合，目的是让第二齿纹轴401通过啮合的齿纹块104，带动罗盘101旋转。

在一个优选的实施例中，第一转轴602的形状尺寸与第四齿纹槽407的形状尺寸相匹配，用于把第一转轴602插入到第二动力转盘403内部的第四齿纹槽407中，使得第一驱动电机6与第二齿纹转轴件4活动连接，第二接杆槽404直径的尺寸与第二轴杆402直径的尺寸相匹配，用于把第二轴杆402插在第二动力转盘403中，通过第一转轴602转动带动第二动力转盘403及第二轴杆402转动，第二卡块槽406的形状大小与第二卡块件405的形状大小相匹配，目的是让第二轴杆402卡在第二动力转盘403上的第二接杆槽404内。

工作原理：

步骤一、首先工作人员利用如图所示的旋转定位机构的组成组件进行安装，将固轴盘201放置在罗盘101上置器仓106的内部，并把螺栓204穿过第二螺栓孔203和第一螺栓孔105拧紧，然后将第一齿纹轴301下的第一轴杆302穿过第二齿纹槽202和置器仓106内，且插入到箱体501上杆洞502到机仓503内部的第一动力转盘303中，使得第一轴杆302底部的第一卡块槽306对准第一动力转盘303上表面第一接杆槽304内部的第一卡块件305，安装固定后，第一动力转盘303下表面的第三齿纹槽307套接在第二电机701上的第二转轴702中，与此同时，将第二齿纹轴401对齐啮合第一齿纹槽103内部的齿纹块104后，通过将第二轴杆402穿插在杆洞502到机仓503内部的第一转轴602上面的第二动力转盘403中，其对准连接第一驱动电机6的方法同第一齿纹转轴件3连接第二驱动电机7是一致的，其中，第一齿纹转轴件3与第二齿纹转轴件4分为主控和辅控设备；

步骤二、然后具体旋转定位流程分为两种，其一是第一齿纹转轴件3为主控时，为大幅度旋转角度，第一轴杆302上的第一齿纹轴301在第二齿纹槽202内部低速均匀转动，带动固轴盘201与罗盘101进行旋转，并旋转后定位在对应角度的夹持器件102上，与此同时，第二齿纹轴401在第一齿纹槽103内被带动旋转；其二是第二齿纹转轴件4为主控时，为小幅度旋转角度，对应第二齿纹轴401在第一齿纹槽103内匀速转动，带动罗盘101旋转角度，与此同时，第一齿纹轴301在第二齿纹槽202内部被带动小幅度旋转；

步骤三、最后在使用旋转定位机构时，采用单个的第一齿纹转轴件3或第二齿纹转轴件4均可旋转调节，以及采用第一齿纹转轴件3和第二齿纹转轴件4共同使用，双控精准调节亦可。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用于限制实用新型，凡在本实用新型的设计构思之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种智能运输车的旋转定位机构，包括旋转定位盘和驱动系统安放箱，其特征在于：所述旋转定位盘上表面的中心设置有固轴器，所述固轴器的内部连接有第一齿纹转轴件，所述旋转定位盘外壁的内部连接有第二齿纹转轴件，所述旋转定位盘的下表面设置有驱动系统安放箱；

所述旋转定位盘的结构包括有罗盘，所述罗盘的侧面开设有第一齿纹槽，所述罗盘的外壁在所述第一齿纹槽内设置有齿纹块，所述罗盘上下面的中部开设有置器仓；

所述第一齿纹转轴件的结构包括有第一齿纹轴，位于所述第一齿纹轴的下表面设置有第一轴杆，所述第一轴杆的底端连接有第一动力转盘，所述第一动力转盘的上表面开设有第一接杆槽，所述第一动力转盘的上表面在所述第一接杆槽的内部连接有第一卡块件，第一卡块槽的下表面开设有第三齿纹槽；

所述第二齿纹转轴件的结构包括有第二齿纹轴，位于所述第二齿纹轴的下表面设置有第二轴杆，所述第二轴杆的底端连接有第二动力转盘，所述第二动力转盘的上表面开设有第二接杆槽，所述第二动力转盘的上表面在所述第二接杆槽的内部连接有第二卡块件，第二卡块槽的下表面开设有第四齿纹槽。

2.根据权利要求1所述的一种智能运输车的旋转定位机构，其特征在于：所述罗盘的上表面连接有若干个夹持器件，所述罗盘上下面的中心开设有第一螺栓孔，所述固轴器的结构包括有固轴盘，所述固轴盘上下面的内部开设有第二齿纹槽，所述固轴盘上下面的四周均开设有第二螺栓孔，所述第二螺栓孔的内部连接有螺栓。

3.根据权利要求2所述的一种智能运输车的旋转定位机构，其特征在于：所述驱动系统安放箱的结构包括有箱体，所述箱体的上表面开设有两个杆洞，所述箱体的内部开设有机仓，第一驱动电机结构包括有第一电机，所述第一电机的上表面连接有第一转轴，第二驱动电机结构包括有第二电机，所述第二电机的上表面连接有第二转轴。

4.根据权利要求3所述的一种智能运输车的旋转定位机构，其特征在于：所述罗盘直径的尺寸是所述第一齿纹轴直径的尺寸的12倍，所述第一齿纹转轴件的形状尺寸与所述第二齿纹转轴件的形状尺寸均是一样的，所述第一驱动电机的形状尺寸与所述第二驱动电机的形状尺寸均是一样的。

5.根据权利要求3所述的一种智能运输车的旋转定位机构，其特征在于：所述固轴盘直径的尺寸与所述置器仓直径的尺寸相匹配，所述第二螺栓孔直径的尺寸与所述第一螺栓孔直径的尺寸是一致的，所述固轴盘的高度与所述置器仓的深度相契合，所述第二齿纹槽内部的形状尺寸与所述第一齿纹轴外围的形状尺寸相匹配。

6.根据权利要求3所述的一种智能运输车的旋转定位机构，其特征在于：所述第一齿纹槽高度的尺寸与所述第二齿纹轴厚度的尺寸相匹配，所述齿纹块的形状尺寸与所述第二齿纹轴外周的形状尺寸相互啮合。

7.根据权利要求3所述的一种智能运输车的旋转定位机构，其特征在于：所述第一转轴的形状尺寸与所述第四齿纹槽的形状尺寸相匹配，所述第二接杆槽直径的尺寸与所述第二轴杆直径的尺寸相匹配，用于把所述第二轴杆插在所述第二动力转盘中，通过第一转轴转动带动第二动力转盘及第二轴杆转动，所述第二卡块槽的形状大小与所述第二卡块件的形状大小相匹配。