CN221162970U - 一种带电动转向的agv从动轮 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种带电动转向的AGV从动轮，包括基板中部设有安装孔；转向组件包括同轴连接的第一齿轮和转向电机；回转支承包括转动连接的内圈和外圈，内圈的内孔与安装孔连通，内圈的下端面与基板固定连接，外圈的上方用于与AGV机器人的底板固定，外圈的外侧面设有轮齿，轮齿与第一齿轮啮合；从动机构包括轮架和转动设于轮架上的从动轮，轮架固定于基板的下方；编码器组件包括同轴固定连接的编码器和第二齿轮，第二齿轮与轮齿啮合，编码器用于记忆从动轮的相对位置。通过外圈随第一齿轮转动，并带动第二齿轮转动，编码器记录第二齿轮，即外圈的转动角度，从而可以记录每次停机后从动轮的位置，且转向是可控的，从而提高AGV机器人的移动精度。

Description

一种带电动转向的AGV从动轮

技术领域

本实用新型涉及AGV机器人的技术领域，尤其涉及一种带电动转向的AGV从动轮。

背景技术

随着近几年AGV机器人技术在国内的迅速普及，各种形式的AGV层出不穷，车体结构越来越紧凑，自动化控制程度越来越高，也给AGV生产厂家提出了更高的要求。特别是在电动叉车、建筑机器人、清洁机器人等领域，承载能力高，空间结构小，易于控制的AGV动力系统需求越来越迫切。

目前，舵轮驱动是AGV机器人中比较常见的一种驱动方式，特别是针对重载工况，基本都是采用舵轮驱动的方式，一般AGV机器人的底板上都是装有若干个AGV舵轮及若干个从动轮，一般的从动轮为装有轴承普通万向包胶轮，随AGV舵轮进行转动时方向不确定，从而导致AGV机器人整体的移动控制精度不高，且AGV机器人停机后从动轮的位置无法确定。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的实施例提供了一种带电动转向的AGV从动轮，旨在解决现有AGV从动轮转动方向不确定，从动轮位置不确定的问题。

本实用新型的实施例提供一种带电动转向的AGV从动轮，包括：

基板，所述基板中部设有安装孔；

转向组件，包括第一齿轮、减速机和转向电机，所述第一齿轮设于所述基板的上方，所述减速机和所述转向电机设于所述基板的下方，所述第一齿轮与所述减速机同轴连接；

回转支承，设于所述基板的上方，包括转动连接的内圈和外圈，所述内圈的内孔与所述安装孔连通，所述内圈的下端面与所述基板固定连接，所述外圈的上方用于与AGV机器人的底板固定，所述外圈的外侧面设有轮齿，所述轮齿与所述第一齿轮啮合；

从动机构，包括轮架和转动设于所述轮架上的从动轮，所述轮架固定于所述基板的下方；以及，

编码器组件，包括同轴固定连接的编码器和第二齿轮，所述第二齿轮与所述轮齿啮合，所述编码器用于记忆所述从动轮的相对位置。

进一步地，所述基板的上方设有一弧形槽，所述弧形槽位于所述外圈的下侧，所述外圈上贯穿固定有限位螺栓延伸至所述弧形槽内，以在所述限位螺栓转动至所述弧形槽的末端时与所述弧形槽干涉形成限位。

进一步地，所述弧形槽的两端部分别设有电子限位开关，所述外圈的下端绕圆周方向设有两个限位块，两个限位块对称设置，用于转动至所述电子限位开关时触发所述电子限位开关，以形成限位。

进一步地，所述编码器组件还包括编码器轴，所述编码器轴贯穿所述基板并通过轴承与所述基板转动连接，所述第二齿轮固定在所述编码器轴的上端，所述编码器轴的下端预留有编码器接口，用于安装所述编码器。

进一步地，所述从动轮包括芯轴和包裹在所述芯轴外侧的包胶轮，所述包胶轮的外侧设有包胶层，所述包胶层的制成材料为聚氨酯或橡胶。

进一步地，所述芯轴为双排深沟球轴承组成。

进一步地，所述轮架包括并行设置的两个支撑板和两个连接板，所述支撑板上设有出线接口和用于所述从动轮固定的圆形槽，所述连接板的一端固定在所述基板的下侧，所述连接板的另一端与所述支撑板固定。

进一步地，所述转向电机与所述第一齿轮之间还设有减速机，所述减速机的输出轴贯穿所述基板与所述第一齿轮连接，所述转向电机为伺服电机。

进一步地，所述伺服电机的供电电压为DC24V、DC48V、DC72V中的任一种。

进一步地，所述内圈上设有圆弧倒角。

本实用新型的实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本实用新型的带电动转向的AGV从动轮中通过转向电机和减速机驱动第一齿轮转动，第一齿轮带动外圈转动，并实现从动轮的转向，同时，外圈带动与之啮合的第二齿轮转动，第二齿轮与编码器同轴设置，编码器记录第二齿轮，也即外圈的转动角度，从而使得该带电动转向的AGV从动轮可以记录每次停机后从动轮的位置，且转向是可控的，从而提高AGV机器人的移动精度，便于AGV机器人更好的适应精密的工作环境。

附图说明

图1是本实用新型提供的带电动转向的AGV从动轮一实施例的结构示意图；

图2是图1中剖面示意图；

图3是图1中的编码器组件的局部放大示意图。

图中：100、带电动转向的AGV从动轮；1、基板、11、弧形槽；2、回转支承；21、内圈；22、外圈；3、从动机构；31、轮架；311、连接板；312、支撑板；32、从动轮；321、芯轴；322、包胶轮；323、包胶层；324、深沟球轴承；4、编码器组件；41、编码器；42、第二齿轮；43、编码器轴；5、转向组件；51、转向电机；52、减速机；53、第一齿轮；6、限位开关；7、限位块。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地描述。

请参考图1-图3所示，本实用新型的实施例提供的一种带电动转向的AGV从动轮100，包括基板1、转向组件5、回转支承2、从动机构3和编码器组件4。所述基板1中部设有安装孔；转向组件5包括第一齿轮53、减速机52和转向电机51，所述第一齿轮53设于所述基板1的上方，所述减速机52和所述转向电机51设于所述基板1的下方，所述第一齿轮53与所述减速机52同轴连接；回转支承2设于所述基板1的上方，包括转动连接的内圈21和外圈22，所述内圈21的内孔与所述安装孔连通，所述内圈21的下端面与所述基板1固定连接，所述外圈22的上方用于与AGV机器人的底板固定，所述外圈22的外侧面设有轮齿，所述轮齿与所述第一齿轮53啮合；从动机构3包括轮架31和转动设于所述轮架31上的从动轮32，所述轮架31固定于所述基板1的下方；以及，编码器组件4包括同轴固定连接的编码器41和第二齿轮42，所述第二齿轮42与所述轮齿啮合，所述编码器41用于记忆所述从动轮32的相对位置。

通过转向电机51驱动第一齿轮53转动，第一齿轮53带动外圈22转动，并实现从动轮32的转向，同时，外圈22带动与之啮合的第二齿轮42转动，第二齿轮42与编码器41同轴设置，编码器41记录第二齿轮42，也即外圈22的转动角度，从而使得该带电动转向的AGV从动轮100可以记录每次停机后从动轮32的位置，且转向是可控的，从而提高AGV机器人的移动精度，便于AGV机器人更好的适应精密的工作环境。

进一步地，所述基板1的上方设有一弧形槽11，所述弧形槽11位于所述外圈22的下侧，所述外圈22上贯穿固定有限位螺栓延伸至所述弧形槽11内，以在所述限位螺栓转动至所述弧形槽11的末端时与所述弧形槽11干涉形成限位。

值得说明的是，转动轮的死点设置在弧形槽11内，从而在限位螺栓不会转出至弧形槽11外，利用弧形槽11的槽壁与限位螺栓形成机械限位。

更进一步地，所述弧形槽11的两端部分别设有电子限位开关6，所述外圈22的下端绕圆周方向设有两个限位块7，两个限位块7对称设置，用于转动至所述电子限位开关6时触发所述电子限位开关6，以形成限位。此处，在弧形槽11的两端设置电子限位开关6，与机械限位形成双重限位保护，当限位块7触发电子限位开关6时，该带电动转向的AGV从动轮100整体失电。

通过设置机械限位或电子限位，有助于避免转向角度过大导致线缆受损。

具体地，所述编码器组件4还包括编码器轴43，所述编码器轴43贯穿所述基板1并通过轴承与所述基板1转动连接，所述第二齿轮42固定在所述编码器轴43的上端，所述编码器轴43的下端预留有编码器41接口，用于安装所述编码器41。通过编码器轴43同事安装编码器41和第二齿轮42，从而第二齿轮42转动时，带动编码器轴43和编码器41一起转动，第二齿轮42转动角度等于编码器41的转动角度，从而便于编码器41记录外圈22的转动角度，从而记忆该带电动转向的AGV从动轮100的位置。

进一步地，所述从动轮32包括芯轴321和包裹在所述芯轴321外侧的包胶轮322，所述包胶轮322的外侧设有包胶层323，所述包胶层323的制成材料为聚氨酯或橡胶。包胶轮322的表面硬度可以根据其称重不同选择不同的硬度。保教层有利于增大包胶轮322与地面的摩擦力。

具体地，所述芯轴321为双排深沟球轴承324组成。采用双排深沟球轴承324可以提高从动功能的稳定性。

进一步地，所述轮架31包括并行设置的两个支撑板312和两个连接板311，所述支撑板312上设有出线接口和用于所述从动轮32固定的圆形槽，所述连接板311的一端固定在所述基板1的下侧，所述连接板311的另一端与所述支撑板312固定。

两个支撑板312和两个连接板311分别并行设置组成双支撑的稳定结构，便于从动轮32的安装与固定，也便于从动轮32与基板1连接。

具体地，所述转向电机51与所述第一齿轮53之间还设有减速机52，所述减速机52的输出轴贯穿所述基板1与所述第一齿轮53连接，所述转向电机51为伺服电机。优选地，所述伺服电机的供电电压为DC24V、DC48V、DC72V中的任一种。在AFV技术领域，设置转向组件5的转向电机51为伺服电机，有助于提高控制精度且易于控制。

进一步地，所述内圈21上设有圆弧倒角，可以防止线缆剐蹭受损。

在本文中，所涉及的前、后、上、下等方位词是以附图中零部件位于图中以及零部件相互之间的位置来定义的，只是为了表达技术方案的清楚及方便。应当理解，所述方位词的使用不应限制本申请请求保护的范围。

在不冲突的情况下，本文中上述实施例及实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种带电动转向的AGV从动轮，其特征在于，包括：

基板，所述基板中部设有安装孔；

转向组件，包括第一齿轮、减速机和转向电机，所述第一齿轮设于所述基板的上方，所述减速机和所述转向电机设于所述基板的下方，所述第一齿轮与所述减速机同轴连接；

回转支承，设于所述基板的上方，包括转动连接的内圈和外圈，所述内圈的内孔与所述安装孔连通，所述内圈的下端面与所述基板固定连接，所述外圈的上方用于与AGV机器人的底板固定，所述外圈的外侧面设有轮齿，所述轮齿与所述第一齿轮啮合；

从动机构，包括轮架和转动设于所述轮架上的从动轮，所述轮架固定于所述基板的下方；以及，

编码器组件，包括同轴固定连接的编码器和第二齿轮，所述第二齿轮与所述轮齿啮合，所述编码器用于记忆所述从动轮的相对位置；

所述基板的上方设有一弧形槽，所述弧形槽位于所述外圈的下侧，所述外圈上贯穿固定有限位螺栓延伸至所述弧形槽内，以在所述限位螺栓转动至所述弧形槽的末端时与所述弧形槽干涉形成限位；

所述弧形槽的两端部分别设有电子限位开关，所述外圈的下端绕圆周方向设有两个限位块，两个限位块对称设置，用于转动至所述电子限位开关时触发所述电子限位开关，以形成限位。

2.如权利要求1所述的带电动转向的AGV从动轮，其特征在于，所述编码器组件还包括编码器轴，所述编码器轴贯穿所述基板并通过轴承与所述基板转动连接，所述第二齿轮固定在所述编码器轴的上端，所述编码器轴的下端预留有编码器接口，用于安装所述编码器。

3.如权利要求1所述的带电动转向的AGV从动轮，其特征在于，所述从动轮包括芯轴和包裹在所述芯轴外侧的包胶轮，所述包胶轮的外侧设有包胶层，所述包胶层的制成材料为聚氨酯或橡胶。

4.如权利要求3所述的带电动转向的AGV从动轮，其特征在于，所述芯轴为双排深沟球轴承组成。

5.如权利要求1所述的带电动转向的AGV从动轮，其特征在于，所述轮架包括并行设置的两个支撑板和两个连接板，所述支撑板上设有出线接口和用于所述从动轮固定的圆形槽，所述连接板的一端固定在所述基板的下侧，所述连接板的另一端与所述支撑板固定。

6.如权利要求1所述的带电动转向的AGV从动轮，其特征在于，所述转向电机为伺服电机。

7.如权利要求6所述的带电动转向的AGV从动轮，其特征在于，所述伺服电机的供电电压为DC24V、DC48V、DC72V中的任一种。

8.如权利要求1所述的带电动转向的AGV从动轮，其特征在于，所述内圈上设有圆弧倒角。