CN219373149U - 一种橄榄树种植用果实采收装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及果实采收领域，并公开了一种橄榄树种植用果实采收装置，包括行走车体，行走车体上设置有多自由度伸缩臂，多自由度伸缩臂的末端连接有采摘平台，采摘平台上设置有波纹管，行走车体上固定有收集箱，波纹管远离采摘平台的一端连通收集箱，波纹管内沿自身轴向间隔固定有多个缓冲板，缓冲板倾斜设置，缓冲板的高端连接波纹管，相邻两个缓冲板沿着波纹管的径向呈左右交错设置。通过波纹管对果实进行传送，波纹管具有弹性，能够适应多自由度伸缩臂的收缩，使波纹管不会缠绕在一起，保证果实能够顺畅的运送至收集箱内，果实在下落的过程中通过缓冲板进行缓冲，保证果实在传送的过程中不受到损坏，保护果实的完整性。

Description

一种橄榄树种植用果实采收装置

技术领域

本实用新型涉及果实采收领域，具体为一种橄榄树种植用果实采收装置。

背景技术

橄榄在成熟之后需要进行采摘，传统采摘自动化程度低，即用竹竿敲打果树枝条进行采收，这种方法简单粗暴且成本较低，但果实从高空落下易造成机械损伤，直接敲打采收也会造成大量落叶断枝，损伤树体。目前出现了机械辅助人工的方式进行采摘，由于橄榄树的高度较高，导致人工直接采摘的难度较大，通过机械升降平台搭载人工进行采摘，能保护橄榄果实和树枝不受到损坏，通过设置管道将采摘的橄榄输送至地面，但目前使用的管道适应性不强，在采摘高度较低的橄榄时，管道容易盘绕在一起，导致果实堵在管道内难以传送至地面，当采摘高度较高的橄榄时，虽然不会出现传送堵塞的情况，但橄榄的输送高度增加，导致输送至地面的果实容易受到损伤。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种橄榄树种植用果实采收装置，使果实能够顺畅的从高处传送至地面，且不会损坏橄榄果实。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种橄榄树种植用果实采收装置，包括行走车体，所述行走车体上设置有多自由度伸缩臂，所述多自由度伸缩臂的末端连接有采摘平台，所述采摘平台上设置有波纹管，所述行走车体上固定有收集箱，所述波纹管远离所述采摘平台的一端连通所述收集箱，所述波纹管内沿自身轴向间隔固定有多个缓冲板，所述缓冲板倾斜设置，所述缓冲板的高端连接所述波纹管，相邻两个所述缓冲板沿着所述波纹管的径向呈左右交错设置。

采用上述技术方案的效果为，通过波纹管对果实进行传送，波纹管具有弹性，能够适应多自由度伸缩臂的收缩，使波纹管不会缠绕在一起，保证果实能够顺畅的运送至收集箱内，果实在下落的过程中通过缓冲板进行缓冲，保证果实在传送的过程中不受到损坏，保护果实的完整性。

在一些实施例中，所述收集箱内顶部固定有导向板，所述导向板的高端固定于所述收集箱，所述导向板位于所述波纹管低端的正下方，通过导向板对果实进行缓冲，同时将果实引导至收集箱内。

在一些实施例中，所述导向板的上表面铺设有海绵层，通过海绵层对果实进行保护，保证果实的完整性。

在一些实施例中，所述收集箱的顶部开设有窗口，所述收集箱的内底壁靠近所述窗口向下倾斜设置。

在一些实施例中，所述采摘平台的侧壁设置有固定护栏和活动护栏，所述固定护栏与活动护栏整周围绕所述采摘平台，所述活动护栏的底部铰接在所述采摘平台上。

在一些实施例中，所述固定护栏靠近所述活动护栏的一侧固定有内螺纹柱，所述活动护栏靠近所述固定护栏的一侧固定有中空限位柱，当所述活动护栏向上偏转到位时，所述内螺纹柱位于所述中空限位柱的正上方，所述内螺纹柱上螺纹适配有限位螺杆，所述限位螺杆的尾部穿入所述中空限位柱内。

在一些实施例中，所述多自由度伸缩臂包括小臂、中臂、液压伸缩臂、执行臂和旋转座，所述旋转座转动连接于所述行走车体上，所述小臂的一端铰接有小臂支架，所述小臂支架铰接在所述旋转座上，所述小臂的另一端铰接有中臂支架，所述中臂支架与所述中臂铰接，所述中臂铰接所述液压伸缩臂，所述液压伸缩臂的伸缩端铰接所述执行臂，所述采摘平台设置在所述执行臂上。

在一些实施例中，所述小臂支架上铰接有第二液压缸，所述第二液压缸的液压轴铰接所述中臂支架，所述中臂支架上铰接有第三液压缸，所述第三液压缸的液压轴铰接所述液压伸缩臂，所述液压伸缩臂的末端铰接有第四液压缸，所述第四液压缸的液压轴铰接所述执行臂。

本实用新型的有益效果是：

1、通过波纹管对果实进行传送，波纹管具有弹性，能够适应多自由度伸缩臂的收缩，使波纹管不会缠绕在一起，保证果实能够顺畅的运送至收集箱内。

2、果实在下落的过程中通过缓冲板进行缓冲，相邻两个缓冲板左右交错设置，能对果实进行缓冲的同时还是果实顺畅下落，保证果实在传送的过程中不受到损坏，保护果实的完整性。

附图说明

图1为本实用新型一种橄榄树种植用果实采收装置的整体结构示意图；

图2为本实用新型一种橄榄树种植用果实采收装置中波纹管的内部结构示意图；

图3为本实用新型一种橄榄树种植用果实采收装置中多自由度伸缩臂的结构示意图；

图4为本实用新型一种橄榄树种植用果实采收装置中收集箱的内部结构示意图；

图5为本实用新型一种橄榄树种植用果实采收装置中采摘平台的结构示意图；

图6为本实用新型一种橄榄树种植用果实采收装置中多自由度伸缩臂的立体图；

图中，1-行走车体，2-多自由度伸缩臂，3-采摘平台，4-波纹管，5-收集箱，6-缓冲板，7-导向板，8-窗口，9-固定护栏，10-活动护栏，11-中空限位柱，12-内螺纹柱，13-限位螺杆，14-小臂，15-中臂，16-液压伸缩臂，17-执行臂，18-旋转座，19-小臂支架，20-中臂支架，22-第二液压缸，23-第三液压缸，24-第四液压缸。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本实用新型的技术方案，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。

如图1至图6所示，一种橄榄树种植用果实采收装置，包括行走车体1，行走车体1上设置有多自由度伸缩臂2，多自由度伸缩臂2的末端连接有采摘平台3，采摘平台3上设置有波纹管4，波纹管4采用聚乙烯塑料管，具有伸缩型和弹性，行走车体1上固定有收集箱5，波纹管4远离采摘平台3的一端连通收集箱5，波纹管4内沿自身轴向间隔固定有多个缓冲板6，缓冲板6倾斜设置，缓冲板6的高端连接波纹管4，相邻两个缓冲板6沿着波纹管2的径向呈左右交错设置，使缓冲板6与波纹管4的内壁之间具有供果实下落的空间，通过波纹管4对果实进行传送，波纹管4具有弹性，能够适应多自由度伸缩臂2的收缩，使波纹管4不会缠绕在一起，保证果实能够顺畅的运送至收集箱5内，果实在下落的过程中通过缓冲板6进行缓冲，保证果实在传送的过程中不受到损坏，保护果实的完整性；同时，果实在下落的过程中通过缓冲板6进行缓冲，相邻两个缓冲板6左右交错设置，能对果实进行缓冲的同时还是果实顺畅下落，保证果实在传送的过程中不受到损坏，保护果实的完整性。

进一步地，如图4所示，收集箱5内顶部固定有导向板7，导向板7的高端固定于收集箱5，导向板7位于波纹管4低端的正下方，通过导向板7对进入到收集箱5内的果实进行缓冲，同时将果实引导至收集箱5内，导向板7的上表面铺设有海绵层，通过海绵层对果实进行保护，保证果实的完整性。

进一步地，收集箱5的顶部开设有窗口8，收集箱5的内底壁靠近窗口8向下倾斜设置，通过收集箱5倾斜设置的底壁将果实传递至窗口8处，工作人员通过窗口8将收集箱5内的果实取出。

在一些实施例中，如图2和图5所示，采摘平台3的侧壁设置有固定护栏9和活动护栏10，固定护栏9与活动护栏10整周围绕采摘平台3，活动护栏10的底部铰接在采摘平台3上，通过固定护栏9与活动护栏10组成的环形护栏对采摘人员进行保护，而活动护栏10具有上下偏转自由度，方便工作人员进入到采摘平台3上，固定护栏9靠近活动护栏10的一侧固定有内螺纹柱12，活动护栏10靠近固定护栏9的一侧固定有中空限位柱11，当活动护栏10向上偏转到位时，内螺纹柱12位于中空限位柱11的正上方，内螺纹柱12上螺纹适配有限位螺杆13，限位螺杆13的尾部穿入中空限位柱11内，将限位螺杆13向上旋转，使限位螺杆13从中空限位柱11内脱离，从而将活动护栏10从固定护栏9上拆下，使活动护栏10能顺利向下转动，方便工作人员进入到采摘平台3内，将活动护栏10向上偏转与固定护栏9对应，然后向下旋转限位螺杆13，使限位螺杆13插入中空限位柱11内，从而对活动护栏10进行限位，而限位螺杆13采用螺纹的方式连接内螺纹柱柱12上，从而使限位螺杆13具有较大的连接强度，相对于插销的形式不容易脱落，保证活动护栏10的连接稳定性。

在一些实施例中，如图2和图6所示，多自由度伸缩臂2包括小臂14、中臂15、液压伸缩臂16、执行臂17和旋转座18，旋转座18转动连接于行走车体1上，小臂14的一端铰接有小臂支架19，小臂支架19铰接在旋转座18上，小臂14的另一端铰接有中臂支架20，中臂支架20与中臂15铰接，中臂15铰接液压伸缩臂16，液压伸缩臂16的伸缩端铰接执行臂17，采摘平台3设置在执行臂17上，小臂支架19上铰接有第二液压缸22，第二液压缸22的液压轴铰接中臂支架20，中臂支架20上铰接有第三液压缸23，第三液压缸23的液压轴铰接液压伸缩臂16，液压伸缩臂16的末端铰接有第四液压缸24，第四液压缸24的液压轴铰接执行臂17，第二液压缸22伸缩带动中臂支架20偏转，第三液压缸23带动液压伸缩臂16偏转，第四液压缸24带动执行臂17偏转，从而能够多方向调节多自由度伸缩臂2的方向，从而调节采摘平台3的高度以及位置，进而调节采摘位置与高度，而液压伸缩臂16通过液压伸缩，具有较长的伸缩长度，能够适应高位置的橄榄采摘，满足不同高度橄榄树的果实采收。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；以及本领域普通技术人员可知，本实用新型所要达到的有益效果仅仅是在特定情况下与现有技术中目前的实施方案相比达到更好的有益效果，而不是要在行业中直接达到最优秀使用效果。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。

Claims (8)

1.一种橄榄树种植用果实采收装置，其特征在于，包括行走车体(1)，所述行走车体(1)上设置有多自由度伸缩臂(2)，所述多自由度伸缩臂(2)的末端连接有采摘平台(3)，所述采摘平台(3)上设置有波纹管(4)，所述行走车体(1)上固定有收集箱(5)，所述波纹管(4)远离所述采摘平台(3)的一端连通所述收集箱(5)，所述波纹管(4)内沿自身轴向间隔固定有多个缓冲板(6)，所述缓冲板(6)倾斜设置，所述缓冲板(6)的高端连接所述波纹管(4)，相邻两个所述缓冲板(6)沿着所述波纹管(4)的径向呈左右交错设置。

2.根据权利要求1所述的一种橄榄树种植用果实采收装置，其特征在于，所述收集箱(5)内顶部固定有导向板(7)，所述导向板(7)的高端固定于所述收集箱(5)，所述导向板(7)位于所述波纹管(4)低端的正下方。

3.根据权利要求2所述的一种橄榄树种植用果实采收装置，其特征在于，所述导向板(7)的上表面铺设有海绵层。

4.根据权利要求3所述的一种橄榄树种植用果实采收装置，其特征在于，所述收集箱(5)的顶部开设有窗口(8)，所述收集箱(5)的内底壁靠近所述窗口(8)向下倾斜设置。

5.根据权利要求1所述的一种橄榄树种植用果实采收装置，其特征在于，所述采摘平台(3)的侧壁设置有固定护栏(9)和活动护栏(10)，所述固定护栏(9)与活动护栏(10)整周围绕所述采摘平台(3)，所述活动护栏(10)的底部铰接在所述采摘平台(3)上。

6.根据权利要求5所述的一种橄榄树种植用果实采收装置，其特征在于，所述固定护栏(9)靠近所述活动护栏(10)的一侧固定有内螺纹柱(12)，所述活动护栏(10)靠近所述固定护栏(9)的一侧固定有中空限位柱(11)，当所述活动护栏(10)向上偏转到位时，所述内螺纹柱(12)位于所述中空限位柱(11)的正上方，所述内螺纹柱(12)上螺纹适配有限位螺杆(13)，所述限位螺杆(13)的尾部穿入所述中空限位柱(11)内。

7.根据权利要求1所述的一种橄榄树种植用果实采收装置，其特征在于，所述多自由度伸缩臂(2)包括小臂(14)、中臂(15)、液压伸缩臂(16)、执行臂(17)和旋转座(18)，所述旋转座(18)转动连接于所述行走车体(1)上，所述小臂(14)的一端铰接有小臂支架(19)，所述小臂支架(19)铰接在所述旋转座(18)上，所述小臂(14)的另一端铰接有中臂支架(20)，所述中臂支架(20)与所述中臂(15)铰接，所述中臂(15)铰接所述液压伸缩臂(16)，所述液压伸缩臂(16)的伸缩端铰接所述执行臂(17)，所述采摘平台(3)设置在所述执行臂(17)上。

8.根据权利要求7所述的一种橄榄树种植用果实采收装置，其特征在于，所述小臂支架(19)上铰接有第二液压缸(22)，所述第二液压缸(22)的液压轴铰接所述中臂支架(20)，所述中臂支架(20)上铰接有第三液压缸(23)，所述第三液压缸(23)的液压轴铰接所述液压伸缩臂(16)，所述液压伸缩臂(16)的末端铰接有第四液压缸(24)，所述第四液压缸(24)的液压轴铰接所述执行臂(17)。