CN219357018U - 一种用于协作机器人关节的波形弹簧筛选装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于弹簧检测技术领域，涉及一种用于协作机器人关节的波形弹簧筛选装置，包括下压盘，以及设置在下压盘上方可升降移动的上压盘，所述下压盘上活动连接弹簧承载单元，所述上压盘设置在压力测量模块的下方，所述压力测量模块能够在精密手摇进给系统的作用下进行上下移动，且压力测量模块的一侧还设有位移测量模块，所述下压盘通过底座转换板设置在底座上，所述精密手摇进给系统包括设置在底座上的立柱，所述立柱上设有丝杠，所述压力测量模块通过动板与丝杠滑动连接，并能够在手摇把手的作用下沿丝杠上下移动。本实用新型具有结构简单，稳定可靠，操作方便，灵活性高，既保证检测精度，又提高检测效率，节约成本等优点。

Description

一种用于协作机器人关节的波形弹簧筛选装置

技术领域

本实用新型属于弹簧检测技术领域，具体涉及一种用于协作机器人关节的波形弹簧筛选装置。

背景技术

大多数协作机器人关节通过配备制动装置来实现机器人减速、停止或保持停止状态的目的。协作机器人关节的制动机构通常包括波形弹簧和制动爪，波形弹簧压缩产生轴向推力，该推力使得波形弹簧与制动爪发生摩擦，并生成制动扭矩。因此，波形弹簧在协作机器人中虽然用量不多，但属于需要预紧的环境中使用的重要部件，波形弹簧的弹力是波形弹簧最为重要的性能指标，检测波形弹簧的弹力是否合格至关重要。

由于波形弹簧的本身轴向长度较短，压缩后波形弹簧高度更短，传统通过普通测量尺测量波形弹簧压缩后高度测量误差非常的大。现有技术中采用下压到一定压力值来读取弹簧变形量，下压精度虽然得到了一定的提高，但造成测量效率较低。同时，由于测量装置中包含轴承等元件，下压时可能会产生一定的轴向变形，无法获取真实的弹簧变形量；还有一些技术中介绍的了一种根据压缩量和弹簧变形来确定弹簧是否合格的通用方法，但其存在实施过程过于笼统，计算过程过于繁琐，不适用于现场作业等缺点。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺陷与不足，设计的一种结构简单，稳定可靠，操作方便，既保证检测精度，又提高检测效率，节约成本的用于协作机器人关节的波形弹簧筛选装置。

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种用于协作机器人关节的波形弹簧筛选装置，包括下压盘，以及设置在下压盘上方可升降移动的上压盘，所述下压盘上活动连接弹簧承载单元，所述上压盘设置在压力测量模块的下方，所述压力测量模块能够在精密手摇进给系统的作用下进行上下移动，且压力测量模块的一侧还设有位移测量模块。

优选的，所述下压盘通过底座转换板设置在底座上。

优选的，所述精密手摇进给系统包括设置在底座上的立柱，所述立柱上设有丝杠，所述压力测量模块通过动板与丝杠滑动连接，并能够在手摇把手的作用下沿丝杠上下移动。

优选的，所述位移测量模块包括表头和测量尺，所述测量尺竖直固定在立柱一侧，所述表头滑动设置在测量尺上，且与所述压力测量模块固定连接。

优选的，所述下压盘与弹簧承载单元之间采用推拉式滑动配合。

优选的，所述下压盘与弹簧承载单元之间设有相配合的推拉块和推拉槽。

优选的，所述弹簧承载单元上放置与之配合的待测波形弹簧。

采用上述技术方案后，本实用新型提供的一种用于协作机器人关节的波形弹簧筛选装置具有以下有益效果：

本实用新型通过压力测量模块的设计能够实时测量压力数据；通过手摇进给的设计，以及与位移测量模块的配合使用，能够精确的控制进给量；通过下压盘与弹簧承载单元之间采用推拉式滑动配合，能够便于更换待测波形弹簧，有利于提高测量效率，进而十分方便的筛选出合格的波形弹簧。因此，本实用新型能够在保持低成本和保证测量精度的前提下，大大提高了筛选效率，具有结构简单，稳定可靠，操作方便，灵活性高，既保证检测精度，又提高检测效率，节约成本等优点。

附图说明

图1为本实用新型一种用于协作机器人关节的波形弹簧筛选装置的结构示意图；

图2为本实用新型一种用于协作机器人关节的波形弹簧筛选装置的结构爆炸图；

图3为本实用新型一种用于协作机器人关节的波形弹簧筛选装置的主视图；

图4为本实用新型一种用于协作机器人关节的波形弹簧筛选装置的侧视图。

其中：压力测量模块1、手摇进给系统2、丝杠201、立柱202、动板203、手摇把手204、底座205、底座转换板206、下压盘3、弹簧承载单元4、待测波形弹簧5、上压盘6、位移测量模块7。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

本实用新型一种用于协作机器人关节的波形弹簧筛选装置，如图1-4所示，包括下压盘3，以及设置在下压盘3上方可升降移动的上压盘6，所述下压盘3上活动连接弹簧承载单元4，所述上压盘6设置在压力测量模块1的下方，所述压力测量模块1能够在精密手摇进给系统2的作用下进行上下移动，且压力测量模块1的一侧还设有位移测量模块7。

其中，所述下压盘3通过底座转换板206设置在底座205上，所述精密手摇进给系统2包括设置在底座205上的立柱202，所述立柱202上设有丝杠201，所述压力测量模块1通过动板203与丝杠201滑动连接，并能够在手摇把手204的作用下沿丝杠201上下移动，所述位移测量模块7包括表头和测量尺，所述测量尺竖直固定在立柱202一侧，所述表头滑动设置在测量尺上，且与所述压力测量模块1固定连接，从而实现压力测量模块1上下移动能够带动表头在测量尺上的上下移动。

进一步的，所述下压盘3与弹簧承载单元4之间采用推拉式滑动配合，具体的，所述下压盘3与弹簧承载单元4之间设有相配合的推拉块和推拉槽，所述弹簧承载单元4上放置与之配合的待测波形弹簧5，即可以根据不同规格待测波形弹簧5，更换与之对应的弹簧承载单元4。

另外，需要说明的是，当批量较大时，上述推拉式结构可以更换成分度盘式结构，进行自动化筛选，本领域技术人员还可做相应效果的适当变形，亦在本实用新型的保护范围之内。

本实用新型一种用于协作机器人关节的波形弹簧筛选装置使用时，首先，把下压盘3和上压盘6调整好，压力测量模块1和位移测量模块7打开，并把压力测量模块1读数清零，根据不同的波形弹簧规格，更换对应的弹簧承载单元4，并把弹簧承载单元4推入下压盘3；然后，精密手摇进给系统2下移，使上压盘6与下压盘3接触，将位移测量模块7设置为零位；再然后，精密手摇进给系统2上移，使上压盘6与下压盘3脱离略略大于待测波形弹簧5自由长度即可，拉出弹簧承载单元4，把待测波形弹簧5装入，再把弹簧承载单元4推入；根据弹簧的规格，借助位移测量模块7下压设定的距离后，从压力测量模块1读出当前压力值，把当前压力值与标准压力值做比较，即可判定弹簧是否合格。

综上所述，本实用新型提供的一种用于协作机器人关节的波形弹簧筛选装置，结构简单、操作方便，能够在保持低成本和保证测量精度的前提下，大大提高了筛选效率，具有很大的市场价值，值得广泛推广应用。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种用于协作机器人关节的波形弹簧筛选装置，其特征在于：包括下压盘(3)，以及设置在下压盘(3)上方可升降移动的上压盘(6)，所述下压盘(3)上活动连接弹簧承载单元(4)，所述上压盘(6)设置在压力测量模块(1)的下方，所述压力测量模块(1)能够在精密手摇进给系统(2)的作用下进行上下移动，且压力测量模块(1)的一侧还设有位移测量模块(7)。

2.根据权利要求1所述的一种用于协作机器人关节的波形弹簧筛选装置，其特征在于：所述下压盘(3)通过底座转换板(206)设置在底座(205)上。

3.根据权利要求2所述的一种用于协作机器人关节的波形弹簧筛选装置，其特征在于：所述精密手摇进给系统(2)包括设置在底座(205)上的立柱(202)，所述立柱(202)上设有丝杠(201)，所述压力测量模块(1)通过动板(203)与丝杠(201)滑动连接，并能够在手摇把手(204)的作用下沿丝杠(201)上下移动。

4.根据权利要求3所述的一种用于协作机器人关节的波形弹簧筛选装置，其特征在于：所述位移测量模块(7)包括表头和测量尺，所述测量尺竖直固定在立柱(202)一侧，所述表头滑动设置在测量尺上，且与所述压力测量模块(1)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于协作机器人关节的波形弹簧筛选装置，其特征在于：所述下压盘(3)与弹簧承载单元(4)之间采用推拉式滑动配合。

6.根据权利要求5所述的一种用于协作机器人关节的波形弹簧筛选装置，其特征在于：所述下压盘(3)与弹簧承载单元(4)之间设有相配合的推拉块和推拉槽。

7.根据权利要求1所述的一种用于协作机器人关节的波形弹簧筛选装置，其特征在于：所述弹簧承载单元(4)上放置与之配合的待测波形弹簧(5)。