CN219349625U - 一种道路感知系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种道路感知系统，包括补盲组件和感知组件，补盲组件包括第一补盲装置和第二补盲装置，第一补盲装置和第二补盲装置对角线式安装于交叉路口的第一交点区域和第二交点区域；感知组件包括第一感知装置和第二感知装置，第一感知装置和第二感知装置对角线式安装于交叉路口的第三交点区域和第四交点区域；补盲组件的盲区扫描区域小于第一预设阈值，盲区扫描区域基于路侧感知组件在安装位置时举例相邻道路边沿中任一道路边沿的距离确定。本申请通过在交叉路口设置感知组件和补盲组件，可以实现盲区的补盲感知，扩大整个道路感知系统的感知范围，提高感知精度。

Description

一种道路感知系统

技术领域

本实用新型涉及数据感知技术领域，具体涉及一种道路感知系统。

背景技术

随着自动驾驶技术的落地应用，传统的基于单车智能的自动驾驶面感知能力不足，无法形成对整体道路交通环境的全面感知，车辆行驶安全性得不到全面保障；以及车载感知设备成本相对较高，车辆安装多个感知传感器，如摄像头、毫米波雷达、雷达等，其造成单车成本较高，并且提升了系统的复杂度，降低系统基本可靠度。因此，能够为自动驾驶车辆提供超视距感知能力的车路协同技术备受青睐。车路协同是将车载系统的多传感器融合技术应用到路侧基站上，常用的道路感知传感器主要有激光雷达、视觉摄像机、毫米波雷达等。

当前，由于道路场景复杂，尤其是在交叉路口，目标物可能会被遮挡，或者未被检测设备的感知范围有效覆盖，导致目标物检测效果不佳的问题。

实用新型内容

本申请要解决的技术问题是，现有技术中交叉路口的感知系统感知范围小，感知精度低的问题。

为解决现有技术中存在的问题，提供了一种道路感知系统。该道路感知系统包括补盲组件和感知组件，所述补盲组件包括第一补盲装置和第二补盲装置，所述第一补盲装置和所述第二补盲装置对角线式安装于交叉路口的第一交点区域和第二交点区域；

所述感知组件包括第一感知装置和第二感知装置，所述第一感知装置和所述第二感知装置对角线式安装于交叉路口的第三交点区域和第四交点区域；所述补盲组件的盲区扫描区域小于第一预设阈值，所述盲区扫描区域基于所述路侧感知组件在安装位置时举例相邻道路边沿中任一道路边沿的距离确定。

进一步的，所述补盲组件还包括补盲调节组件，所述第一补盲装置和所述第二补盲装置分别设置在所述补盲调节组件的两侧，所述第一补盲装置的第一补盲方向与所述第二补盲装置的第二补盲方向相反，所述补盲调节件用于实现所述第一补盲装置和所述第二补盲装置的旋转以及实现所述第一补盲装置和所述第二补盲装置对应的航向角的调节。

进一步的，所述第一补盲装置包括第一安装壳体，所述第一安装壳体用于安装视觉传感器，所述第一安装壳体上开设有第一扫描窗口，所述视觉传感器安装在所述第一安装壳体后，通过所述第一扫描窗口扫描第一补盲区域的目标物。

进一步的，所述第一安装壳体上设置有遮挡板。

进一步的，所述第二补盲装置包括第二安装壳体，所述第二安装壳体用于安装毫米波雷达，所述第二安装壳体上开设有第二扫描窗口，所述毫米波雷达安装在所述第二安装壳体后，通过所述第二扫描窗口扫描第二补盲区域的目标物。

进一步的，所述第二安装壳体上开设有多个散热孔。

进一步的，所述第二安装壳体被拆分为第一壳体部分和第二壳体部分，所述第一壳体部分和所述第二壳体部分的拆分位置处被构造为台阶状。

进一步的，所述补盲调节组件包括旋转平台和支撑平台，所述支撑平台安装在所述旋转平台上，所述旋转平台实现目标旋转角度的旋转。

进一步的，所述第一补盲装置和所述第二补盲装置均安装在所述支撑平台的两侧。

进一步的，所述补盲调节组件还包括倒伏臂，所述倒伏臂包括顶板和设置在所述顶板两端的两侧板，所述两侧板安装在所述支撑平台上。

本申请的道路感知系统包括补盲组件和感知组件，所述补盲组件包括第一补盲装置和第二补盲装置，所述第一补盲装置和所述第二补盲装置对角线式安装于交叉路口的第一交点区域和第二交点区域；

所述感知组件包括第一感知装置和第二感知装置，所述第一感知装置和所述第二感知装置对角线式安装于交叉路口的第三交点区域和第四交点区域；所述补盲组件的盲区扫描区域小于第一预设阈值，所述盲区扫描区域基于所述路侧感知组件在安装位置时举例相邻道路边沿中任一道路边沿的距离确定。本申请通过在交叉路口设置感知组件和补盲组件，可以实现盲区的补盲感知，扩大整个道路感知系统的感知范围，提高感知精度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的道路感知系统在路口处的布局示意图；

图2是本实用新型的补盲组件的结构示意图；

1-补盲组件，11-第一补盲装置，111-第一安装壳体，112-遮挡板，12-第二补盲装置，121-第二安装壳体，122-散热孔，13-补盲调节组件，131-旋转平台，132-支撑平台，133-倒伏臂，2-感知组件，21-第一感知装置，22-第二感知装置。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本实用新型至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“顶”、“底”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

为解决现有技术中存在的问题，提供了一种道路感知系统。

具体的，参阅图1，该道路感知系统包括补盲组件1和感知组件2，补盲组件1包括第一补盲装置11和第二补盲装置12，第一补盲装置11和第二补盲装置12对角线式安装于交叉路口的第一交点区域和第二交点区域；

感知组件2包括第一感知装置21和第二感知装置22，第一感知装置21和第二感知装置22对角线式安装于交叉路口的第三交点区域和第四交点区域；补盲组件1的盲区扫描区域小于第一预设阈值，盲区扫描区域基于路侧感知组件2在安装位置时举例相邻道路边沿中任一道路边沿的距离确定。

可以理解的是，本申请中，通过在交叉路口设置补盲组件1和感知组件2，可以通过补盲组件1对感知组件2的感知盲区进行补盲扫描，进而扩大整个道路感知系统的感知范围，增加所感知的数据，从而提高感知精度和感知效果。并且，在本申请中，补盲组件1包括对角式安装的两个补盲传感器，可以分别对感知系统所形成的盲区进行叠加补盲，进一步提高补盲效果。

进一步的，补盲组件1的盲区扫描区域基于路侧感知组件2在安装位置时举例相邻道路边沿中任一道路边沿的距离确定，可以适配感知组件2的安装位置，扩大盲区的扫描区域。

进一步的，补盲组件1还包括补盲调节组件13。如图2所示，第一补盲装置11和第二补盲装置12分别设置在补盲调节组件13的两侧，第一补盲装置11的第一补盲方向与第二补盲装置12的第二补盲方向相反，补盲调节件用于实现第一补盲装置11和第二补盲装置12的旋转以及实现第一补盲装置11和第二补盲装置12对应的航向角的调节。

进一步的，第一补盲装置11包括第一安装壳体111，第一安装壳体111用于安装视觉传感器，第一安装壳体111上开设有第一扫描窗口，视觉传感器安装在第一安装壳体111后，通过第一扫描窗口扫描第一补盲区域的目标物。

进一步的，第一安装壳体111上设置有遮挡板12。通过设置第一遮挡板12，实现对第一扫描窗口的遮挡，避免雨水进入。

进一步的，第二补盲装置12包括第二安装壳体121，第二安装壳体121用于安装毫米波雷达，第二安装壳体121上开设有第二扫描窗口，毫米波雷达安装在第二安装壳体121后，通过第二扫描窗口扫描第二补盲区域的目标物。

进一步的，第二安装壳体121上开设有多个散热孔122。通过设置散热孔122，可以对毫米波雷达产生的热量进行散热，延长毫米波雷达的使用寿命。

进一步的，第二安装壳体121被拆分为第一壳体部分和第二壳体部分，第一壳体部分和第二壳体部分的拆分位置处被构造为台阶状。台阶状的结构，使得第二安装壳体121外形美观，且可以避免积水。

进一步的，补盲调节组件13包括旋转平台131和支撑平台132，支撑平台132安装在旋转平台131上，旋转平台131实现目标旋转角度的旋转。示例性的，采用蜗轮蜗杆传动实现旋转平台131的旋转驱动，精度高、传动稳定

进一步的，第一补盲装置11和第二补盲装置12均安装在支撑平台132的两侧。示例性的，第一补盲装置11和第二补盲装置12与支撑平台132之间均采用硬件可拆卸连接，提供补盲组件1的可拆卸性。

进一步的，补盲调节组件13还包括倒伏臂133，倒伏臂133包括顶板和设置在顶板两端的两侧板，两侧板安装在支撑平台132上。顶板预留接口，可用于后续拓展。通过设置补盲调节件，可以实现第一补盲装置11和第二补盲装置12的旋转，实现0～350°范围内的旋转扫描补盲，且可以实现第一补盲装置11和第二补盲装置12的航向角的调节，提高补盲扫描范围。

本申请的道路感知系统包括补盲组件1和感知组件2，补盲组件1包括第一补盲装置11和第二补盲装置12，第一补盲装置11和第二补盲装置12对角线式安装于交叉路口的第一交点区域和第二交点区域；

感知组件2包括第一感知装置21和第二感知装置22，第一感知装置21和第二感知装置22对角线式安装于交叉路口的第三交点区域和第四交点区域；补盲组件1的盲区扫描区域小于第一预设阈值，盲区扫描区域基于路侧感知组件2在安装位置时举例相邻道路边沿中任一道路边沿的距离确定。本申请通过在交叉路口设置感知组件2和补盲组件1，可以实现盲区的补盲感知，扩大整个道路感知系统的感知范围，提高感知精度。

以上仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种道路感知系统，其特征在于，包括补盲组件（1）和感知组件（2），所述补盲组件（1）包括第一补盲装置（11）和第二补盲装置（12），所述第一补盲装置（11）和所述第二补盲装置（12）对角线式安装于交叉路口的第一交点区域和第二交点区域；

所述感知组件（2）包括第一感知装置（21）和第二感知装置（22），所述第一感知装置（21）和所述第二感知装置（22）对角线式安装于交叉路口的第三交点区域和第四交点区域；所述补盲组件（1）的盲区扫描区域小于第一预设阈值，所述盲区扫描区域基于所述感知组件（2）在安装位置时距离相邻道路边沿中任一道路边沿的距离确定。

2.根据权利要求1所述的道路感知系统，其特征在于，所述补盲组件（1）还包括补盲调节组件（13），所述第一补盲装置（11）和所述第二补盲装置（12）分别设置在所述补盲调节组件（13）的两侧，所述第一补盲装置（11）的第一补盲方向与所述第二补盲装置（12）的第二补盲方向相反，所述补盲调节组件（13）用于实现所述第一补盲装置（11）和所述第二补盲装置（12）的旋转以及实现所述第一补盲装置（11）和所述第二补盲装置（12）对应的航向角的调节。

3.根据权利要求2所述的道路感知系统，其特征在于，所述第一补盲装置（11）包括第一安装壳体（111），所述第一安装壳体（111）用于安装视觉传感器，所述第一安装壳体（111）上开设有第一扫描窗口，所述视觉传感器安装在所述第一安装壳体（111）后，通过所述第一扫描窗口扫描第一补盲区域的目标物。

4.根据权利要求3所述的道路感知系统，其特征在于，所述第一安装壳体（111）上设置有遮挡板（112）。

5.根据权利要求2所述的道路感知系统，其特征在于，所述第二补盲装置（12）包括第二安装壳体（121），所述第二安装壳体（121）用于安装毫米波雷达，所述第二安装壳体（121）上开设有第二扫描窗口，所述毫米波雷达安装在所述第二安装壳体（121）后，通过所述第二扫描窗口扫描第二补盲区域的目标物。

6.根据权利要求5所述的道路感知系统，其特征在于，所述第二安装壳体（121）上开设有多个散热孔（122）。

7.根据权利要求5或6所述的道路感知系统，其特征在于，所述第二安装壳体（121）被拆分为第一壳体部分和第二壳体部分，所述第一壳体部分和所述第二壳体部分的拆分位置处被构造为台阶状。

8.根据权利要求2所述的道路感知系统，其特征在于，所述补盲调节组件（13）包括旋转平台（131）和支撑平台（132），所述支撑平台（132）安装在所述旋转平台（131）上，所述旋转平台（131）实现目标旋转角度的旋转。

9.根据权利要求8所述的道路感知系统，其特征在于，所述第一补盲装置（11）和所述第二补盲装置（12）均安装在所述支撑平台（132）的两侧。

10.根据权利要求8所述的道路感知系统，其特征在于，所述补盲调节组件（13）还包括倒伏臂（133），所述倒伏臂（133）包括顶板和设置在所述顶板两端的两侧板，所述两侧板安装在所述支撑平台（132）上。

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