CN219345191U - 物料贴合组件及物料自动贴合装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种物料贴合组件及物料自动贴合装置。其中，该物料贴合组件用于与机械手连接，该物料贴合组件包括物料吸附组件、第一驱动组件、物料压合组件和第二驱动组件；物料吸附组件包括物料吸头，第一驱动组件与物料吸附组件的物料吸头连接，用于驱动物料吸头伸缩移动；物料压合组件包括物料压头，第二驱动组件与物料压合组件的物料压头连接，用于驱动物料压头伸缩移动；物料吸头、物料压头能够在机械手的带动下移动至与放置在放料工位处的物料对应的位置。上述物料贴合组件在同一个工位实现物料向产品上的转移放置，及压合固定，可以避免物料与产品分离。

Description

物料贴合组件及物料自动贴合装置

技术领域

本实用新型涉及物料的输送和安装技术领域，尤其涉及一种物料贴合组件及物料自动贴合装置。

背景技术

在各种产品的生产过程中，一般均涉及将不同的物料以各种方式安装到产品上。例如，在手机、平板电脑等各种电子产品的制备过程中，所需要安装的物料种类很多，这些物料的具体安装固定方式各有不同，其中一些物料如弹片等，其首先被机械手取料，其后移动到产品所在工位，将弹片等物料放置到产品上，之后，产品会移动到下一个工位进行弹片的压合等工序。在上述过程中，在不同的工位之间转移产品时，弹片等物料和产品之间没有良好的被固定，其相对位置容易发生变动，甚至弹片可能会从产品上掉落，这样就对生产制造过程带来不利影响。

实用新型内容

本实用新型提供了一种物料贴合组件及物料自动贴合装置，以解决上述现有技术中在将弹片等物料安装到产品上时在不同的工位之间移动产品导致弹片等物料的位置容易发生变动及容易从产品上掉落，影响正常生产制造过程的技术问题。

本实用新型提供的物料贴合组件，用于与机械手连接，在所述机械手的带动下在取料工位和放料工位之间移动；所述物料贴合组件包括物料吸附组件、第一驱动组件、物料压合组件和第二驱动组件；所述物料吸附组件包括物料吸头，所述物料吸头用于吸附物料；所述第一驱动组件与所述物料吸附组件的物料吸头连接，用于驱动所述物料吸头伸缩移动；所述物料压合组件包括物料压头，所述物料压头用于压合物料；所述第二驱动组件与所述物料压合组件的物料压头连接，用于驱动所述物料压头伸缩移动；所述物料吸头、物料压头能够在所述机械手的带动下分别移动至与放置在所述放料工位处的物料对应的位置。

其中，所述物料贴合组件包括基台，所述第一驱动组件和第二驱动组件安装在所述基台上，且所述基台与所述机械手连接。

其中，所述物料吸附组件还包括第一安装件，所述物料吸头固定连接在所述第一安装件上；所述第一安装件与所述第一驱动组件连接，并在所述第一驱动组件的驱动下带动所述物料吸头移动。

其中，所述物料压合组件还包括第二安装件，所述物料压头固定连接在所述第二安装件上；所述第二安装件与所述第二驱动组件连接，并在所述第二驱动组件的驱动下带动所述物料压头移动。

其中，所述物料吸附组件包括负压管道，所述负压管道的一端与物料吸头连接，另一端用于与负压源连接。

其中，所述第一驱动组件、第二驱动组件为气缸或电机。

其中，所述物料贴合组件还包括摄像头和控制模块；所述摄像头用于获取物料吸头和被吸附在所述物料吸头上的物料的图像；所述控制模块用于根据所述摄像头获取的图像确定被所述物料吸头所吸取的物料的位置偏移的距离，并向所述机械手发送信号，以控制所述机械手相应移动补偿所述物料的位置偏移。

其中，所示物料贴合组件包括旋转驱动机构和角度感应装置；所述旋转驱动机构与基台连接，用于驱使所述基台旋转；所述角度感应装置用于感知所述基台的旋转角度。

其中，所述第一安装件包括固定部，所述固定部内设置有第一通气管道，所述第一通气管道的一端用于与负压源连接，所述物料吸头自所述第一通气管道的另一端插接到该第一通气管道内；所述物料吸头内设置有第二通气管道，所述第二通气管道与第一通气管道相通，且在所述第二通气管道和所述第一通气管道之间密封设置；所述物料吸头与所述第一通气管道滑动连接；且在所述物料吸头和固定部之间设置有弹性件，所述弹性件的一端抵接在固定部上，另一端与物料吸头连接。

本发明提供的物料自动贴合装置，其包括机械手和上述的物料贴合组件，所述物料贴合组件连接在所述机械手上。

本实用新型提供的上述物料贴合组件及物料自动贴合装置与现有技术相比具有如下优点：

本实用新型提供的物料贴合组件及物料自动贴合装置，在机械手的驱动下，物料贴合组件移动到取料工位时，物料吸附组件可以在第一驱动组件的驱动下向取料工位的物料方向移动，物料吸头可以将物料吸附固定住；其后，机械手将物料贴合组件移动到放料工位，物料吸附组件在第一驱动组件的驱动下向放料工位的产品移动，物料吸头可以将所吸附固定的物料转移放置到产品上；再其后，无需移动产品及物料，在该放料工位处，通过机械手调整物料贴合组件的姿态，使物料压合组件中的物料压头与放料工位处的产品及物料对应，物料压合组件在第二驱动组件的驱动下向产品及物料方向移动，并接触到物料以及对物料施加压力，将物料与产品压合，使物料与产品之间能够粘接更牢固或者能够使物料在压合下发生形变贴合在产品上等。在本实用新型的物料贴合组件及物料自动贴合装置中，物料吸附组件向产品上转移放置物料，以及物料压合组件将物料与产品压合是在同一个放料工位进行的，上述过程进行时，产品及物料的位置不需要在不同的工位之间移动，从而就可以避免物料与产品尚未实现稳固连接时因位置转移而发生分离、脱落的现象。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例中物料贴合组件在第一视角方向上的结构示意图；

图2为图1所示物料贴合组件在第二视角方向上的结构示意图

图3为图1所示物料贴合组件中物料吸头与第一安装件之间相连接的示意图。

图中：

10-物料吸附组件；20-第一驱动组件；30-物料压合组件；40-第二驱动组件；50-基台；60-驱动组件；

11-物料吸头；12-第一安装件；121-固定部；122-弹性件；

31-物料压头；32-第二安装件。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合附图对本实用新型提供的物料贴合组件及物料自动贴合装置的实施例进行说明。

在本实用新型的物料贴合组件的一个实施例中，参看图1和图2，本实施例提供的物料贴合组件用于与机械手连接，在机械手的带动下在取料工位和放料工位之间移动。物料贴合组件包括物料吸附组件10、第一驱动组件20、物料压合组件30和第二驱动组件40。物料吸附组件10包括物料吸头11，物料吸头11用于吸附物料。第一驱动组件20与物料吸附组件10的物料吸头11连接，用于驱动物料吸头11伸缩移动。物料压合组件30包括物料压头31，物料压头31用于压合物料。第二驱动组件40与物料压合组件30的物料压头31连接，用于驱动物料压头31伸缩移动。其中，物料吸头11、物料压头31能够在机械手的带动下分别移动至与放置在放料工位处的物料对应的位置。

在该实施例中，在取料工位处设置有待贴合的物料，在放料工位处设置有需要贴合物料的产品，物料贴合组件用于在取料工位处吸取物料，将物料移动到放料工位处，并在放料工位处将物料转移放置到产品上的对应位置，以及，将放置好的物料压合固定在产品上，该过程(以下称为物料贴合组件的工作过程)需要机械手以及物料贴合组件的配合。

在物料贴合组件的工作过程中，物料贴合组件实现两方面的功能，其一是在取料工位完成对物料的吸附，将物料由取料工位转移并固定在物料贴合组件上，以及在放料工位处完成物料的放置，将物料由物料贴合组件转移到产品上的对应位置，并与产品之间实现初步贴合，该功能由物料吸附组件10和第一驱动组件20配合实现。其二是对已经转移到产品上的对应位置并与产品之间初步贴合的物料施加压力，该压力将物料与产品之间压合，实现进一步的、最终的固定，该功能由物料压合组件30和第二驱动组件40配合实现。

在物料吸附组件10和第一驱动组件20实现上述第一个功能时，首先，物料贴合组件处于取料工位(由机械手移动物料贴合组件，将物料贴合组件移动到取料工位)，在此情况下，第一驱动机构20驱动物料吸附组件10的物料吸头11伸出，向取料工位处所放置的物料移动，逐步接近物料；在物料吸头11接近或到达物料时，物料吸头11能够产生吸力，该吸力可以将物料从取料工位吸起来，并被固定在物料吸头11上。其后，第一驱动机构20驱动物料吸附组件10的物料吸头11缩回，以及物料贴合组件从取料工位向放料工位移动(该移动过程由机械手实现)。再其后，物料贴合组件到达放料工位，在此情况下，第一驱动机构20驱动物料吸附组件10的物料吸头11伸出，向放料工位处所放置的产品移动，逐步接近产品；在物料吸头11接近或到达产品时，物料吸头11停止产生吸力，物料就被解除在物料吸头11上的吸附固定，并被转移放置到产品上的对应位置(例如在产品上设置有对应的凹槽等)，在该过程中，物料吸头11可以对物料及产品施加一定的压力，以在物料和产品之间实现更好的固定(在物料上设置有粘胶时，在一定的压力作用下，有助于更好、更牢固地粘接)。在上述过程完成之后，第一驱动机构20可以驱动物料吸附组件10的物料吸头11缩回。

在物料压合组件30和第二驱动组件40实现上述第二个功能时，首先，物料贴合组件处于放料工位，且物料被转移放置到产品上的对应位置，在此情况下，调整物料贴合组件的姿态(通过机械手调节)，使物料压合组件30的物料压头31与产品上放置的物料对应；其后，第二驱动机构40驱动物料压合组件30的物料压头31伸出，向放料工位处放置在产品上的物料移动，逐步接近物料；在物料压头31与物料接触时，第二驱动机构40进一步驱动物料压头31，作用于物料，物料受到压力而被压合，能够与产品之间实现更好、更牢固的固定。具体来说，在物料上具有粘胶时，在压力作用下，物料和产品之间的粘接会具有更高的牢固度；而在物料为弹片等、产品上设置有凹槽等结构时，在物料压头31所施加的压力作用下，物料会受压变形，与产品上的凹槽等结构贴合，从而物料与产品之间被稳定的压合在一起。在完成上述过程之后，第二驱动组件40可以驱动物料压合组件30缩回，同时，机械手可以带动物料贴合组件向取料工位方向移动。

在物料贴合组件的工作过程中，与物料贴合组件连接的机械手负责移动物料贴合组件的位置和姿态，例如，在取料工位和放料工位之间移动物料贴合组件，以及在放料工位处改变物料贴合组件的姿态，使物料贴合组件由物料吸头11与产品上放置的物料对应的姿态变换到物料压头31与产品上放置的物料对应的姿态，以及还可以在移动物料贴合组件的位置的过程中改变物料贴合组件的姿态，以对被物料吸头11所吸附的物料的位置有偏移时，对物料的偏移进行补偿和校正(该部分在后续进行进一步的描述)。机械手具体通过其末端与物料贴合组件连接，物料贴合组件作为机械手的末端执行器，可以理解的是，机械手的末端可以变换其位置和角度姿态等(例如通过机械手的多个可相对移动/转动的关节臂实现，其属于现有技术，对此不再详述)，因此也就可以带动物料贴合组件在空间内进行移动以及变换物料贴合组件的姿态。

在本实施例中，机械手的末端可以与物料贴合组件中的物料吸附组件10、第一驱动组件20、物料压合组件30和第二驱动组件40中的其中一者任意连接，在物料吸附组件与任意一者连接，但并不作为优选。在实际实施时，可以优选在物料贴合组件中包括基台50，第一驱动组件20和第二驱动组件40安装在基台50上，且基台50与机械手连接。这样设置，在机械手移动物料贴合组件时，通过带动基台50移动可以一并实现物料吸附组件10、第一驱动组件20、物料压合组件30和第二驱动组件40等的移动，并且，以基台50为参照物，物料吸附组件10、第一驱动组件20、物料压合组件30和第二驱动组件40彼此之间的相对位置及运动关系是固定的，在第一驱动组件20驱动物料吸附组件10的物料吸头11伸缩，以及第二驱动组件40驱动物料压合组件30的物料压头31伸缩，其运动形态较为简单。

在物料贴合组件的一个实施例中，物料贴合组件还包括旋转驱动机构，旋转驱动机构与基台50连接，用于驱使基台50旋转。通过设置旋转驱动机构，可以带动基台50旋转，从而可以调整基台50及设置在机台50上的物料吸附组件10、物料压合组件30的角度和姿态。这样就可以满足对不同形状物料加工的需要，可以节省材料。

此外，在基台50上设置有角度感应装置，该角度感应装置用于检测基台50的旋转角度。该角度感应装置具体可以为感应片。通过设置角度感应装置，可以获取基台50在某一时刻的旋转角度和状态，这样就能够在基台50及设置在基台50上的物料吸附组件10、物料压合组件30等与预定的姿态之间存在偏差时对基台50等的姿态进行修正，从而使基台50以及设置在基台50上的物料吸附组件10、物料压合组件30等与取料工位、放料工位之间保持预定的相对姿态，就有利于保证取料、放料及压合过程的顺利进行。另外，在对物料的姿态进行校正和补偿时(后续详述)，也可以对是否校正和补偿到位进行检测和判断。在其他的实施例中，对基台50的旋转角度的检测，可以通过光码盘、步进电机实现。不再赘述。

在物料贴合组件的一个实施例中，物料吸附组件10还包括第一安装件12，物料吸头11固定连接在第一安装件12上；第一安装件12与第一驱动组件20连接，并在第一驱动组件20的驱动下带动物料吸头11移动。而物料压合组件30还包括第二安装件32，物料压头31固定连接在第二安装件32上；第二安装件32与第二驱动组件40连接，并在第二驱动组件40的驱动下带动物料压头31移动。在该实施例中，通过第一安装件12分别连接物料吸头11和第一驱动组件20，可以保证物料吸头11在静止状态下与运动状态下的连接稳定，通过第二安装件32分别连接物料压头31和第二驱动组件40，可以保证物料压头31在静止状态下与运动状态下的连接稳定。

在物料贴合组件的一个实施例中，物料吸附组件10包括负压管道(图中未示出)，负压管道的一端与物料吸头11连接，具体是与物料吸头11上的第一连接端111连接，另一端用于与负压源(图中未示出)连接。具体地，负压源可以为真空泵等抽真空装置；负压源能够经负压管道在物料吸头11处产生负压，基于该负压的作用，物料可以被吸附固定在物料吸头11处。

在一个进一步的实施例中，如图3所示，第一安装件12包括固定部121，固定部121内设置有第一通气管道，该第一通气管道作为负压管道的一部分，第一通气管道的一端与负压源连接，物料吸头11自该第一通气管道的另一端插接到该第一通气管道内。物料吸头11内设置有第二通气管道，该第二通气管道与第一通气管道相通，二者共同作为负压管道的组成部分。在物料吸头11内的第二通气管道和固定部121内的第一通气管道之间密封设置。物料吸头11与该第一通气管道滑动连接；并且，在物料吸头11和固定部121之间设置有弹性件122，该弹性件122的一端抵接在固定部121上，另一端与物料吸头11连接。

在该实施例中，在物料吸头11从取料工位吸取物料时，或者在放料工位将物料释放时，如果物料吸头11的头端与物料之间接触，并且二者产生较大的作用力(如快速地相对靠近而发生接触的状态)，此时，由于物料吸头11相对于第一通气管道滑动设置，物料吸头11可以进行一定的回缩，避免物料吸头11和物料之间发生硬碰撞，由此导致物料吸头11或物料的损毁；同时，由于在物料吸头11和固定部121之间设置有弹性件122，在物料吸头11回缩时，弹性件122可以对涂料吸头11施加一定的弹力，基于该弹力，物料吸头11可以保持与物料的接触，这样可以顺利地实现对物料的吸附、释放等。

在物料贴合组件的上述实施例中，第一驱动组件20、第二驱动组件40具体可以为气缸或电机。

在物料贴合组件的一个实施例中，物料贴合组件还包括摄像头(图中未示出)和控制模块。摄像头用于获取物料吸头11和被吸附在物料吸头11上的物料的图像。控制模块用于根据摄像头获取的图像确定被物料吸头11所吸取的物料的位置偏移的距离，并向机械手发送信号，机械手相应移动以对物料的位置偏移进行补偿。具体地，摄像头可以为CCD相机。

如前述所述，物料吸附组件10中的物料吸头11在取料工位处吸取物料，可以理解的是，在正常情况下，被吸取的物料与物料吸头11之间具有设定的相对位置关系，在机械手将物料贴合组件移动到放料工位处的设定位置时，被吸附固定在物料吸头11上的物料与放料工位处的产品上的特定位置对应，之后，物料可以被准确地转移放置到产品上的特定位置。但在一些情况下，被吸取的物料与物料吸头11之间的相对位置会相较于设定的位置关系呈现偏离，也即是，物料未被准确地(以特定姿态和位置)吸附在物料吸头11上，此时，如果机械手按照预先设定将物料贴合组件移动到放料工位的设定位置，则物料就不能准确地放置到产品上的特定位置。而在本实施例中，通过CCD相机等摄像头可以获知物料是否被准确地以特定姿态和位置吸附固定在物料吸头11上，以及物料相对于物料吸头11的位置偏移的距离，然后，在机械手带动物料贴合组件向放料工位处移动的过程中，机械手可以在预设设定的基础上在移动物料贴合组件时变动该移动量，对物料的偏移的距离进行补偿和修正，从而保证物料吸头11处于放料工位时，被物料吸头11所释放的物料能够被准确地转移放置到产品上的特定位置。

在物料贴合组件的一个实施例中，物料吸头11吸附物料时所接触的物料区域为第一区域，物料压头31压合物料时所接触的物料区域为第二区域，上述第一区域和所述第二区域不同。这样设置就可以分别通过物料吸头11和物料压头31对物料上的不同位置施加压力，便于在物料和产品之间实现良好的压合固定。例如在物料为弹片，且弹片上由粘胶时，上述设置可以使物料上的各区域均能够与产品之间进行良好的粘合，具有较高的粘接强度。

在物料贴合组件的一个实施例中，物料压头31在压合物料时，使物料受压变形并与待贴合物料的产品上的相应区域的形状相对应，以及，使物料上的粘胶与待贴合物料的产品充分接触。

在该实施例中，在产品上设置有凹槽等形状，该形状作为压合物料的一个模具。在通过物料压头31压合物料时，将物料变形，且物料的形状会呈现与产品上的凹槽等形状相匹配，这样就便于物料与凹槽之间进行良好的压合固定。在物料上设置有粘胶时，可以同时通过粘胶与产品固定，以及通过形状变形与产品固定。

在物料贴合组件的一个实施例中，物料贴合装置还包括驱动组件，驱动组件60可以与其他的功能组件连接，以实现更多的功能。例如，在不与物料吸附组件10、物料压合组件30等发生干涉的情况下，或者即使存在干涉，在实际使用时可以将发生干涉的部件拆除，从而将该驱动组件60与夹爪等部件连接，夹爪就可以在驱动组件60的驱使下清理和去除蓝膜等。具体地，该驱动组件60可以为气缸等，以及该驱动组件60的数量可以为一个、两个或更多个。

综上所述，本实用新型提供的物料贴合组件，其机械手在将物料贴合组件移动到取料工位时，物料吸附组件10可以在第一驱动组件20的驱动下向取料工位的物料方向移动，物料吸头11可以将物料吸附固定住；其后，机械手将物料贴合组件移动到放料工位，物料吸附组件10在第一驱动组件20的驱动下向放料工位的产品移动，物料吸头11可以将所吸附固定的物料转移放置到产品上；再其后，无需移动产品及物料，在该放料工位处，通过机械手调整物料贴合组件的姿态，使物料压合组件30中的物料压头31与放料工位处的产品及物料对应，物料压合组件30在第二驱动组件40的驱动下向产品及物料方向移动，并接触到物料以及对物料施加压力，将物料与产品压合，使物料与产品之间能够粘接更牢固或者能够使物料在压合下发生形变贴合在产品上等。在上述的物料贴合组件中，物料吸附组件10向产品上转移放置物料，以及物料压合组件30将物料与产品压合是在同一个放料工位进行的，上述过程进行时，产品及物料的位置不需要在不同的工位之间移动，从而就可以避免物料与产品尚未实现稳固连接时因位置转移而发生分离、脱落的现象。

在本发明的物料自动贴合装置的实施例中，物料自动贴合装置包括机械手和上述实施例所描述的物料贴合组件，物料贴合组件连接在所述机械手上。

本实施例中的物料自动贴合装置，其包括上述的物料贴合组件，当然地具有与上述物料贴合组件一致的有益效果，不再赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本实用新型的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种物料贴合组件，用于与机械手连接，在所述机械手的带动下在取料工位和放料工位之间移动；其特征在于，所述物料贴合组件包括物料吸附组件、第一驱动组件、物料压合组件和第二驱动组件；

所述物料吸附组件包括物料吸头，所述物料吸头用于吸附物料；所述第一驱动组件与所述物料吸附组件的物料吸头连接，用于驱动所述物料吸头伸缩移动；所述物料压合组件包括物料压头，所述物料压头用于压合物料；所述第二驱动组件与所述物料压合组件的物料压头连接，用于驱动所述物料压头伸缩移动；

所述物料吸头、物料压头能够在所述机械手的带动下分别移动至与放置在所述放料工位处的物料对应的位置。

2.根据权利要求1所述的物料贴合组件，其特征在于，所述物料贴合组件包括基台，所述第一驱动组件和第二驱动组件安装在所述基台上，且所述基台与所述机械手连接。

3.根据权利要求1所述的物料贴合组件，其特征在于，所述物料吸附组件还包括第一安装件，所述物料吸头固定连接在所述第一安装件上；所述第一安装件与所述第一驱动组件连接，并在所述第一驱动组件的驱动下带动所述物料吸头移动。

4.根据权利要求1所述的物料贴合组件，其特征在于，所述物料压合组件还包括第二安装件，所述物料压头固定连接在所述第二安装件上；所述第二安装件与所述第二驱动组件连接，并在所述第二驱动组件的驱动下带动所述物料压头移动。

5.根据权利要求1所述的物料贴合组件，其特征在于，所述物料吸附组件包括负压管道，所述负压管道的一端与物料吸头连接，另一端用于与负压源连接。

6.根据权利要求1所述的物料贴合组件，其特征在于，所述第一驱动组件、第二驱动组件为气缸或电机。

7.根据权利要求1所述的物料贴合组件，其特征在于，所述物料贴合组件还包括摄像头和控制模块；

所述摄像头用于获取物料吸头和被吸附在所述物料吸头上的物料的图像；

所述控制模块用于根据所述摄像头获取的图像确定被所述物料吸头所吸取的物料的位置偏移的距离，并向所述机械手发送信号，以控制所述机械手相应移动补偿所述物料的位置偏移。

8.根据权利要求2所述的物料贴合组件，其特征在于，所示物料贴合组件包括旋转驱动机构和角度感应装置；所述旋转驱动机构与基台连接，用于驱使所述基台旋转；所述角度感应装置用于感知所述基台的旋转角度。

9.根据权利要求3所述的物料贴合组件，其特征在于，所述第一安装件包括固定部，所述固定部内设置有第一通气管道，所述第一通气管道的一端用于与负压源连接，所述物料吸头自所述第一通气管道的另一端插接到该第一通气管道内；

所述物料吸头内设置有第二通气管道，所述第二通气管道与第一通气管道相通，且在所述第二通气管道和所述第一通气管道之间密封设置；

所述物料吸头与所述第一通气管道滑动连接；且在所述物料吸头和固定部之间设置有弹性件，所述弹性件的一端抵接在固定部上，另一端与物料吸头连接。

10.一种物料自动贴合装置，其特征在于，所述物料自动贴合装置包括机械手和权利要求1～9中任意一项所述的物料贴合组件，所述物料贴合组件连接在所述机械手上。

Images