CN219339105U - 一种驻车装置以及微创机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种驻车装置以及微创机器人，此种驻车装置包括脚轮和设置在脚轮上的支架本体，驻车装置还包括一集成于支架本体内的伸缩装置和与伸缩装置联动的驱动装置，其中当驱动装置位于驻停工位时，驱动装置适于驱动伸缩装置，以使脚轮处于驻停状态；当驱动装置复位时，伸缩装置适于复位以使脚轮脱离驻停状态。通过脚轮实现行进，通过支架本体的设置，为伸缩装置提供一个良好的安装条件以及安装空间，便于保护伸缩装置；通过驱动装置，实现伸缩装置的伸缩以实现脚轮的驻停，整体过程简便，结构简单，操作快捷。

Description

一种驻车装置以及微创机器人

技术领域

本实用新型涉及微创机器人，具体涉及一种驻车装置以及微创机器人。

背景技术

常见的微创手术机器人由医生控制台、患者侧手推车和显示设备组成，外科医生在医生控制台操作输入装置，并将输入传给与远程操作的外科器械连接的患者侧手推车。基于在医生控制台的外科医生的输入，远程操作的外科器械在患者侧手推车处被致动以对患者动手术，从而产生医生控制台和在患者侧手推车的外科器械之间的主从控制关系。由于占地面积和设备成本的考量，医院通常无法配备多台微创手术机器人，因此微创手术机器人经常需要从一个位置移动至另一个位置。例如，从手术室中的一个位置移动至同一手术室中的另一个位置，或者，从一个手术室移动至另一个手术室。在机器人移动完毕后，为了保证手术或储存过程中的设备稳定，需要对其进行驻车。

其中，中国实用新型专利CN209091630U公开了一种驻车装置、手术台车及手术机器人，其中所述驻车装置包括支撑机构，所述支撑机构在伸出状态时抵触地面，在缩回状态时离开地面，所述支撑机构的数量为多个，所述驻车装置还具有控制机构，各个所述支撑机构由所述控制机构同步控制进行伸缩运动。

中国实用新型专利CN214104616U公开了一种支撑装置及底座，支撑装置包括：主体、移动机构及升降机构，移动机构设置于所述主体上；升降机构设置于所述主体上，所述升降机构具有升降部、制动部及复位部，所述升降部沿朝向或远离所述移动机构的移动面方向移动，以使其能够支撑或释放所述移动机构移动的物体，所述制动部、所述复位部均与所述升降部相连接，所述制动部用于触发时固定所述升降部于当前位置，所述复位部用于释放所述制动部后通过弹性力驱动所述升降部朝向释放所述物体的方向移动，以令所述复位部能够释放支撑的所述物体。

首先，上述专利方案均是采用带伸缩装置的驻车机构，由伸缩装置抵住地面实现驻车，需要额外的伸缩杆结构、影响了机器人的集成度，且通常其传动机构结构复杂，生产和维护成本高；

其次，刹停和放松时脚踏操作不够简便，一个方向操作较为简单，但向另一个方向操作时就比较困难。

因此，亟待发明一种可以结构简单、成本低、操作方便的驻车装置。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了解决现有技术中的问题。本实用新型提供了一种结构简单、成本低、操作方便的驻车装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种驻车装置，包括脚轮和设置在脚轮上的支架本体，所述驻车装置还包括一集成于所述支架本体内的伸缩装置和与所述伸缩装置联动的驱动装置，其中

当所述驱动装置位于驻停工位时，所述驱动装置适于驱动所述伸缩装置，以使所述脚轮处于驻停状态。

作为优选，所述伸缩装置包括位于所述支架本体的内腔中的推杆本体；

以及所述推杆本体的下端固定有一驻车片，所述驻车片与所述推杆本体相对静止。

作为优选，所述支架本体的内部具有一台阶腔；

所述伸缩装置还包括固定在所述推杆本体上的弹簧盖帽和套设在所述推杆本体上的复位弹簧；其中，所述复位弹簧的一端抵住所述弹簧盖帽，另一端与所述台阶腔的台阶面相抵。

作为优选，所述驱动装置包括驻车杆和固定在所述驻车杆上的驱动凸轮，以及

所述驻车杆转动连接在所述支架本体上，其中

当所述驻车杆转动时，所述驱动凸轮适于顶推所述推杆本体。

作为优选，所述推杆本体的上端具有一与所述驱动凸轮的凸端相互适配的凹口；以及

当所述推杆本体位于所述驻停工位时，所述驱动凸轮的凸端的端面与所述凹口的凹面贴合形成自锁结构。

作为优选，所述驻车杆上固定有一驻车踏板和一触碰压块，所述驻车踏板的转动轴位于所述驻车踏板水平表面的1/2至1/3处之间。

作为优选，所述驻车杆上远离所述驱动凸轮的一端固定有一辅助支架体。

作为优选，所述支架本体上固定有一适于与机器人支架连接的轮架体。

作为优选，所述轮架体包括罩体和固定在所述罩体侧壁的若干安装耳，

所述罩体上开设有一适于所述驻车杆贯穿的安装孔，

所述罩体罩设固定在所述支架本体上；

或者

所述轮架体包括内环体和固定在所述内环体侧壁的外环体，

所述内环体套设固定在所述支架本体上。

本实用新型的有益效果是通过脚轮实现行进，通过支架本体的设置，为伸缩装置提供一个良好的安装条件以及安装空间，便于保护伸缩装置；通过驱动装置，实现伸缩装置的伸缩以实现脚轮的驻停，整体过程简便，结构简单，操作快捷。

本实用新型还提供了一种微创机器人，包括如上所述的驻车装置。

本实用新型的有益效果是此种微创机器人，驻车便捷，操作方便。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的一种驻车装置的一种实施例的剖面示意图；

图2是本实用新型的一种驻车装置的另一种实施例的剖面示意图；

图3是本实用新型的脚轮和支架本体的最优实施例的结构示意图；

图4是本实用新型的伸缩装置的最优实施例的剖面示意图；

图5是本实用新型的驱动装置的最优实施例的剖面示意图；

图6是本实用新型的驻车杆、驻车踏板、触碰压块和下固定板的最优实施例的结构示意图；

图7是非驻停状态下的驱动装置与伸缩装置的剖面示意图；

图8是非驻停状态下的伸缩装置与脚轮的剖面示意图；

图9是驻停状态下的驱动装置与伸缩装置的剖面示意图；

图10是驻停状态下的伸缩装置与脚轮的剖面示意图；

图11是实施例三的一种驻车装置的结构示意图；

图12是实施例四的一种驻车装置的结构示意图；

图13是实施例三的轮架体的一个视角的结构示意图；

图14是实施例三的轮架体的另一个视角的结构示意图；

图15是实施例四的轮架体的结构示意图；

图中：

100、脚轮；

200、支架本体，201、上筒体，202、下筒体，203、连接翅，204、连接孔，205、定位孔，206、横向贯通槽；

300、驱动装置，310、驻车杆，320、驱动凸轮，321、凸端，330、触碰压块，331、上压板，332、下压板，340、驻车踏板，341、长端板，342、镂空槽，350、下固定板；

400、伸缩装置，410、推杆本体，411、弧口板，412、凹口，420、弹簧盖帽，430、复位弹簧，440、驻车片；

500、轮架体，510、内环体，511、锁紧螺钉孔，520、外环体，521、固连孔，530、罩体，531、安装孔，540、安装耳，550、避让槽；

600、辅助支架体。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。相反，本实用新型的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

实施例一

如图1~9所示，本实用新型提供了一种驻车装置，包括脚轮100和设置在脚轮100上的支架本体200，驻车装置还包括一集成于支架本体200内的伸缩装置400和与伸缩装置400联动的驱动装置300，其中当驱动装置300位于驻停工位时，驱动装置300适于驱动伸缩装置400，以使脚轮100处于驻停状态；当驱动装置300复位时，伸缩装置400适于复位以使脚轮100脱离驻停状态。

通过脚轮100实现行进，通过支架本体200的设置，为伸缩装置400提供一个良好的安装条件以及安装空间，便于保护伸缩装置400；通过驱动装置300，实现伸缩装置400的伸缩以实现脚轮100的驻停，整体过程简便，结构简单，操作快捷。

该驻车装置包括脚轮100和设置在脚轮100上的支架本体200，脚轮100的结构一般为实现滚动行进效果的结构体，其主体结构与一般传动轮类似；而支架本体200的结构为主体构架中部具有一连接轴，连接轴上套设固定一个轴承并且轴承的内圈与连接轴的外壁抱死，轴承的外圈与脚轮100的内圈抱死即脚轮100能够相对于连接轴产生相对转动。

而在该支架本体200的主体构架中，其整体主要为一内部中空且两端贯通的形状，其两端贯通的方向是指一端贯通口与驱动装置300连通，另一端贯通口则是直通脚轮100的侧壁；直通脚轮100侧壁的贯通口主要是用于为伸缩装置400提供一个良好的刹车空间；而为了能够较好的保护伸缩装置400，支架本体200的主体构架与脚轮100侧壁之间的间隙越小越好即保持不干涉脚轮100转动而又尽量能够避免外部杂物进入到支架本体200的主体构架内部中。

具体的，支架本体200的主体构架包括上筒体201、下筒体202和固定在下筒体202的侧壁的连接翅203，连接翅203与连接轴固定连接；需要申明的是，上筒体201、下筒体202和两个连接翅203之间的连接形式包括但不限于一体设置或者可拆装的形式，其中一体设置的结构便于增强整体的结构强度，而可拆装的形式便于后续拆装维修更换。

在上筒体201的侧壁上即靠近上端处开设有一个连接孔204，该连接孔204主要是用于为驱动装置300提供一个良好的传动条件，该连接孔204的形成即为上述的一种贯通口的形式，而体现贯通口的形式有多种，也可以使上筒体201的顶部直接贯穿，而优选的是开设一连接孔204，便于对上述的驱动装置300提供一良好的限位效果，而在上筒体201靠近下筒体202的位置处的侧壁上开设有若干定位孔205，该定位孔205的开设主要是了后续外部设备的连接也即根据具体安装需求可以设置不同的连接条件，如定位柱、螺纹孔或者螺纹槽等。

为了保证驱动装置300具有一稳定的工作条件，在连接孔204相同位置处的上筒体201上同步开设有横向贯通槽206，该横向贯通槽206的主要作用是不造成对驱动装置300的干涉，而又要极大的保证驱动装置300以及上筒体201内腔与外部的隔绝效果，也即该横向贯通槽206的开设大小相对适中。

具体地，伸缩装置400包括推动部和复位部，推动部包括推杆本体410和弹簧盖帽420，复位部包括复位弹簧430，推杆本体410内置在上筒体201内，推杆本体410能够在上筒体201内相对于上筒体201上下滑动。为了提供推杆本体410一个良好的上下滑动的条件，需要在上筒体201内壁设置一段其尺寸与推杆本体410的横截面尺寸相互适配的空间滑道，而该空间滑道的存在主要是为推杆本体410提供一个良好的导向限位效果。相应的，本申请提供的具体的形式有支架本体200的内部具有一台阶腔，也即，该台阶腔形成在上筒体201、下筒体202的内部结构中，而具体的台阶腔的形式包括但不限于上大下小的台阶即台阶面为图1中展示的上端面而非下端面。

如图1所示，而在推杆本体410靠近上端处固定有一弹簧盖帽420，该弹簧盖帽420的固定形式多样，可以一体设置，使推杆本体410的侧视图呈一“T”字型，也可以套设固定在推杆本体410上，而其相对于推杆本体410之间的位置，可以根据具体的设计需求调节设置。在推杆本体410的下端部具有一弧口板411，该弧口板411的端面上贴覆有一个驻车片440，该驻车片440呈弧形设置在弧口板411上并且驻车片440的刹车面优选与脚轮100的侧壁互相平行，即在驻车片440完全与脚轮100贴合的时候，其整体能够起到良好的减速刹车效果。而为了保证能够实现刹车的效果，驻车片440自身能够起到对于脚轮100的减速至静止作用即可，而至于整体刹车面与脚轮100的侧壁平行并不是必要的。

复位弹簧430被套设在推杆本体410上，并且复位弹簧430的上端与弹簧盖帽420的下端面相抵，复位弹簧430的下端则与台阶面相抵。一般的，在长时间使用该复位弹簧430之后，其弹性系数会发生改变。此时，弹簧盖帽420与推杆本体410之间的连接形式可以为螺纹连接即调节弹簧盖帽420的位置，从而很好的延长了整体结构的使用寿命，保证结构的稳定性。

当驱动装置300开始工作的时候，驱动装置300首先顶推弹簧盖帽420，从而带动推杆本体410一起下移至驻车片440与脚轮100的侧壁接触，从而使脚轮100进入驻停状态，实现驻停；当驱动装置300继续工作至恢复到原位时，弹簧盖帽420复位不再受到压迫而复位，从而协同推杆本体410以及驻车片440一起复位。

以此往复，分别实现脚轮100进入驻停状态以及脱离驻停状态。而在此往复的过程中，驻车片440会被循环摩擦而至磨损，为了便于更换与装配，优选的形式是将驻车片440可拆装的安装在弧口板411上。

对于伸缩结构中使推杆本体410复位的结构包括但不限于本申请上述的形式，如可以通过其他类似的气囊或者阻尼器实现，推杆本体410本身是实现上下往复运动的过程；因此其他的直线往复机构都可以实现，如气缸顶推实现等其他的直线移动副。

相应的，参考图2，对于复位部以及推动部提供一种替换实施例，其中，推动部包括推杆本体410和弹簧盖帽420，复位部包括复位弹簧430；位于支架本体200的内部具有一台阶腔，也即，该台阶腔形成在上筒体201、下筒体202的内部结构中，而具体的台阶腔的形式包括但不限于上小下大的台阶即台阶面为图2中展示的下端面而非上端面。

而在推杆本体410靠近上端处固定有一弹簧盖帽420，该弹簧盖帽420的固定形式多样，可以一体设置，使推杆本体410的侧视图呈一“T”字型，也可以套设固定在推杆本体410上，而其相对于推杆本体410之间的位置，可以根据具体的设计需求调节设置。在推杆本体410的下端部具有一弧口板411，该弧口板411的端面上贴覆有一个驻车片440，该驻车片440呈弧形设置在弧口板411上并且驻车片440的刹车面优选与脚轮100的侧壁互相平行，即在驻车片440完全与脚轮100贴合的时候，其整体能够起到良好的减速刹车效果。而为了保证能够实现刹车的效果，驻车片440自身能够起到对于脚轮100的减速至静止作用即可，而至于整体刹车面与脚轮100的侧壁平行并不是必要的。

复位弹簧430被套设在推杆本体410上，并且复位弹簧430的下端与弹簧盖帽420的下端面相抵，复位弹簧430的上端则与台阶面相抵。一般的，在长时间使用该复位弹簧430之后，其弹性系数会发生改变。此时，弹簧盖帽420与推杆本体410之间的连接形式可以为螺纹连接即调节弹簧盖帽420的位置，从而很好的延长了整体结构的使用寿命，保证结构的稳定性。

驱动装置300包括驻车杆310和固定在驻车杆310上的驱动凸轮320，驻车杆310呈杆状，在其两个端部分别设置驱动凸轮320，而每个驱动凸轮320则对应着一个伸缩装置400、脚轮100以及支架本体200。

具体地，驻车杆310自连接孔204伸入并且架设在支架本体200上，驻车杆310相对于支架本体200可转动地设置即在驻车杆310上套设固定两个轴承，每个轴承分别设置在连接孔204的入口以及出口端，该轴承的内圈与驻车杆310的外壁卡接，外圈与连接孔204的内壁卡接，而驱动凸轮320则卡接在两个轴承之间的驻车杆310上。而在该驻车杆310上固定有一个驻车踏板340。

驱动凸轮320整体位于上筒体201内的台阶腔内并且借助横向贯通槽206提供给驱动凸轮320一个良好的运转空间。而为了保证驻停时的稳定性，需要设置一个自锁结构来保证良好的自锁效果。在推杆本体410的上端处设置了一个凹口412，该凹口412的形状与驱动凸轮320的凸端321相互适配即在复位弹簧430的复位方向上，凹口412的凹面与驱动凸轮320的凸端321的端面贴合。

作为另外一种自锁的形式，在驻车杆310的转动路径上设置一个转动角度限制机构，如在机器人支架上设置一限位块，该限位块能够在驻车杆310转动一定角度后而与驻车杆310上的对应限位板相抵以实现限位自锁。

作为新的一种自锁形式，将驻车踏板340的后端设置在机器人支架的下方，驻车踏板340转动时，后端会抵住机器人支架从而完成限位。而在驻车踏板340被抵住的位置，凹口412的凹面与驱动凸轮320的凸端321完全贴合。

作为一种优选的形式，在驻车杆310上还固定安装有触碰压块330，该触碰压块330连接有相应的传感器，即在驻车杆310转动的过程中，触碰压块330持续与驻车杆310处于相对静止的状态，此时，触碰压块330可以向控制系统发送驻车装置刹车或者放松的开关信号，从而便于控制系统的后续控制，例如向助力电机发送电信号启动助力前，需要先判断驻车装置不处于驻停状态。触碰压块330包括有一上压板331和一下压板332，两者夹紧固定在驻车杆310上，上压板331与下压板332的连接形式包括但不限于螺钉连接。而为了防止驻车杆310相对于触碰压块330出现相对转动，驻车杆310的横截面采用多边形设置，优选采用正六边形。

对于驻车踏板340，其整体横截面呈“L”形，其长端板341的表面开设有若干镂空槽342，一种是用于加强整体结构强度，另一种是减轻整体质量。作为一种优选的形式，驻车踏板340被设置在驻车杆310的中部并且通过一下固定板350配合驻车踏板340夹紧固定在驻车杆310上，而为了使驻车踏板340和下固定板350能够很好的与驻车杆310相互限位，驻车杆310采用横截面呈一多边形的防转设计即驻车杆310与驻车踏板340和下固定板350之间无法产生相对转动，多边形包括但不限于等六边形。以上的形式便于保证驻车杆310受力均衡，从而提高其整体的使用寿命。驻车踏板340的转动轴位于驻车踏板340水平表面的1/2至1/3处之间，具体而言，驻车踏板340一般设置为矩形或类矩形，其转轴位于矩形或类矩形的长边的1/2至1/3处之间，优选的，转轴更靠近踏板的内侧（即靠近安装本驻车装置的设备本体的一侧）。通过将驻车踏板340设计为上述形式，操作人员可以单脚踩踏驻车踏板340的内外侧，从而实现驻车与解锁，并且该结构性能稳定，工作效果优良。

实施例二

如图11所示，实施例二与实施例一的区别在于驻车杆310的一端设置有驱动凸轮320，并且该驱动凸轮320伸入到支架本体200内用于驱动伸缩装置400来使脚轮100是否进入驻停状态；驻车杆310的另一端则固定有一辅助支架体600。该辅助支架体600适于固定在机器人支架上，该辅助支架体600可以根据驻车杆310设置多个以来保证整体结构的稳定性，同步地，在驻车杆310上设置不同的支撑结构来防止驻车杆310变形。

实施例三

实施例三是在实施例一的基础上进行。

如图10、图12和图13所示，在该支架本体200上固定有一个用于与机器人支架连接的轮架体500，该轮架体500的结构包括罩体530和固定在罩体530侧壁的四个安装耳540；以及罩体530上开设有一适于驻车杆310贯穿的安装孔531；罩体530罩设固定在支架本体200上，罩体530的设置，主要起到保护支架本体200的效果，而罩体530的形状也主要用于适配支架本体200的端部，其中罩体530上开设的安装孔531用于适配上筒体201上的连接孔204。而为了保证驻车杆310的工作不受到安装孔531的干涉，驻车杆310的尺寸是小于安装孔531的尺寸即安装孔531能够提供给驻车杆310一穿过的空间以及转动的空间。在相邻两个安装耳540之间设置有避让槽550，便于安装耳540与机器人支架的固定连接，便于锁紧螺钉的装配，而关于安装耳540的数量以及结构形式，在此不做限制，可以为两边镜像且数量对等设置，也可以为单边设置多个，另一边设置单个。

为了便于罩体530与支架本体200之间的固定连接，在罩体530的上开设有多个锁紧螺钉孔511，每个锁紧螺钉孔511和定位孔205适配，通过螺母连接固定。而至于具体的罩体530与支架本体200之间的连接形式包括但不限于以上的形式，也可以为卡设连接等其他的形式。

实施例四

实施例四是在实施例一的基础上进行。

如图12和图14所示，轮架体500包括内环体510和固定在内环体510侧壁的外环体520，以及内环体510套设固定在支架本体200上。在内环体510的侧壁上开设有多个锁紧螺钉孔511，而在外环体520上开设有贯穿上下端面的固连孔521。

在安装的时候，机器人支架与外环体520的上端面贴合，然后通过螺栓穿过固连孔521实现整体的连接固定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对所述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种驻车装置，包括脚轮和设置在脚轮上的支架本体，其特征在于，所述驻车装置还包括一集成于所述支架本体内的伸缩装置和与所述伸缩装置联动的驱动装置，其中

当所述驱动装置位于驻停工位时，所述驱动装置适于驱动所述伸缩装置，以使所述脚轮处于驻停状态。

2.如权利要求1所述的驻车装置，其特征在于，

所述伸缩装置包括位于所述支架本体的内腔中的推杆本体；

以及所述推杆本体的下端固定有一驻车片，所述驻车片与所述推杆本体相对静止。

3.如权利要求2所述的驻车装置，其特征在于，

所述支架本体的内部具有一台阶腔；

所述伸缩装置还包括固定在所述推杆本体上的弹簧盖帽和套设在所述推杆本体上的复位弹簧；其中，所述复位弹簧的一端抵住所述弹簧盖帽，另一端与所述台阶腔的台阶面相抵。

4.如权利要求2或3所述的驻车装置，其特征在于，

所述驱动装置包括驻车杆和固定在所述驻车杆上的驱动凸轮，以及

所述驻车杆转动连接在所述支架本体上，其中

当所述驻车杆转动时，所述驱动凸轮适于顶推所述推杆本体。

5.如权利要求4所述的驻车装置，其特征在于，

所述推杆本体的上端具有一与所述驱动凸轮的凸端相互适配的凹口；以及

当所述推杆本体位于所述驻停工位时，所述驱动凸轮的凸端的端面与所述凹口的凹面贴合形成自锁结构。

6.如权利要求4所述的驻车装置，其特征在于，

所述驻车杆上固定有一驻车踏板和一触碰压块，所述驻车踏板的转动轴位于所述驻车踏板水平表面的1/2至1/3处之间。

7.如权利要求4所述的驻车装置，其特征在于，

所述驻车杆上远离所述驱动凸轮的一端固定有一辅助支架体。

8.如权利要求4~7任一所述的驻车装置，其特征在于，

所述支架本体上固定有一适于与机器人支架连接的轮架体。

9.如权利要求8所述的驻车装置，其特征在于，

所述轮架体包括罩体和固定在所述罩体侧壁的若干安装耳，

所述罩体上开设有一适于所述驻车杆贯穿的安装孔，

所述罩体罩设固定在所述支架本体上；

或者

所述轮架体包括内环体和固定在所述内环体侧壁的外环体，

所述内环体套设固定在所述支架本体上。

10.一种微创机器人，其特征在于，包括如权利要求1~9任一所述的驻车装置。

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