CN219276722U - 对位机构及贴合设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种对位机构及贴合设备。一种对位机构，对位机构包括：安装件；第一对位模块，第一对位模块包括第一六轴对位模组及第一治具，第一六轴对位模组设置于安装件，第一治具设置于第一六轴对位模组；以及第二对位模块，第二对位模块包括第二六轴对位模组及第二治具，第二六轴对位模组设置于安装件，第二治具设置于第二六轴对位模组，第二六轴对位模组用于带动第二待贴附件至目标位置并调节第二待贴附件的贴合面相对于水平面的倾斜角度为目标倾斜角度，以使第一待贴附件的贴合面与第二待贴附件的贴合面相贴合。本申请提供的对位机构，结构简单，价格便宜，这使得使用成本较低。

Description

对位机构及贴合设备

技术领域

本申请涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种对位机构及贴合设备。

背景技术

VR(Virtual Reality，虚拟现实)镜片通常包括两片层叠设置的子镜片。在加工制作VR镜片时，目前一般都是通过六轴机器人对两片子镜片进行对位，使得两片子镜片可以精准的贴合起来，以保证VR镜片的品质。

然而，在通过现有技术中的六轴机器人将两片子镜片贴合起来时，，由于现有的六轴机器人结构复杂，价格昂贵，这导致使用成本较高。

实用新型内容

本申请公开了一种对位机构及贴合设备，其结构简单，价格便宜，，这使得使用成本较低。

一方面，本申请公开一种对位机构，所述对位机构包括：

安装件；

第一对位模块，所述第一对位模块包括第一六轴对位模组及第一治具，所述第一六轴对位模组设置于所述安装件，所述第一治具设置于所述第一六轴对位模组，所述第一治具用于承载第一待贴附件，所述第一六轴对位模组用于带动所述第一待贴附件运动至目标位置并调节所述第一待贴附件的贴合面相对于水平面的倾斜角度为目标倾斜角度；以及

第二对位模块，所述第二对位模块包括第二六轴对位模组及第二治具，所述第二六轴对位模组设置于所述安装件，所述第二治具设置于所述第二六轴对位模组，所述第二治具用于承载第二待贴附件，所述第二六轴对位模组用于带动所述第二待贴附件运动至所述目标位置并调节所述第二待贴附件的贴合面相对于所述水平面的倾斜角度为所述目标倾斜角度，以使所述第一待贴附件的贴合面与所述第二待贴附件的贴合面相贴合；

所述第一六轴对位模组包括：

三轴直线子模块，所述三轴直线子模块设置于所述安装件；以及

三轴旋转子模块，所述三轴旋转子模块设置于所述三轴直线子模块，所述第一治具设置于所述三轴旋转子模块，所述三轴直线子模块用于带动所述三轴旋转子模块分别沿第一直线方向、第二直线方向以及第三直线方向运动以带动所述第一待贴附件运动至预设位置，所述三轴旋转子模块用于带动所述第一待贴附件分别绕第一轴线、第二轴线以及第三轴线转动，以带动所述第一待贴附件从所述预设位置运动至所述目标位置并调节所述第一待贴附件的贴合面相对于所述水平面的倾斜角度为所述目标倾斜角度。

上述对位机构结构简单，价格便宜，这使得使用成本较低。

可选地，所述三轴旋转子模块包括：

第一旋转组件，所述第一旋转组件设置于所述三轴直线子模块；

第二旋转组件，所述第二旋转组件设置于所述第一旋转组件；以及

第三旋转组件，所述第三旋转组件设置于所述第二旋转组件，所述第一治具设置于所述第三旋转组件，所述第一旋转组件用于带动所述第二旋转组件绕所述第一轴线转动、所述第三旋转组件用于带动所述第一治具绕所述第三轴线转动，以调节所述第一待贴附件的贴合面相对于所述水平面的倾斜角度为所述目标倾斜角度，所述第二旋转组件用于带动所述第三旋转组件绕所述第二轴线转动，以将所述第一待贴附件从所述预设位置带动至所述目标位置，所述第一轴线、所述第二轴线以及所述第三轴线两两垂直且所述第一轴线及所述第三轴线均与所述水平面平行。

可以绕第一轴线及第三轴线两个方向上调节第一待贴附件的贴合面相对于水平面的倾斜角度，可以非常灵活的调节第一待贴附件的贴合面相对于水平面的倾斜角度，进而可以使得第一待贴附件的贴合面与第二待贴附件的贴合面更好的相贴合。

可选地：

所述第一旋转组件包括底盘、转盘及第一旋转驱动件，所述底盘设置于所述三轴直线子模块，所述转盘绕所述第一轴线可转动地设置于所述底盘，所述第一轴线的延伸方向分别与所述转盘的盘面及所述转盘的盘面垂直，所述第二旋转组件设置于所述转盘，所述第一旋转驱动件用于驱动所述转盘绕所述第一轴线相对于所述底盘转动，以实现带动所述第二旋转组件绕所述第一轴线转动；

和/或，

所述第二旋转组件包括第一固定座、第一滑动座及第二旋转驱动件，所述第一固定座设置于所述第一旋转组件，所述第一固定座上设置有第一凹弧面，所述第一凹弧面的轴线与所述第二轴线共线，所述第一滑动座上设置有第一凸弧面，所述第一凸弧面与所述第一凹弧面相匹配，所述第三旋转组件设置于所述第一滑动座，所述第二旋转驱动件用于驱动所述第一滑动座绕所述第二轴线相对于所述第一固定座滑动，以实现带动所述第三旋转组件绕所述第二轴线转动；

和/或，

所述第三旋转组件包括第二固定座、第二滑动座及第三旋转驱动件，所述第二固定座设置于所述第二旋转组件，所述第二固定座上设置有第二凹弧面，所述第二凹弧面的轴线与所述第三轴线共线，所述第二滑动座上设置有第二凸弧面，所述第二凸弧面与所述第二凹弧面相匹配，所述第一治具设置于所述第二滑动座，所述第三旋转驱动件用于驱动所述第二滑动座绕所述第三轴线相对于所述第二固定座滑动，以实现带动所述第一治具绕所述第三轴线转动。

通过使得转盘绕第一轴线相对于底盘转动，即可实现第一待贴附件绕第一轴线转动的目的，实现方式非常简单，可以简化第一旋转组件的结构，降低第一旋转组件的成本。

可选地，所述三轴直线子模块包括：

第一移动组件，所述第一移动组件设置于所述安装件；

第二移动组件，所述第二移动组件设置于所述第一移动组件；以及

精调移动组件，所述精调移动组件设置于所述第二移动组件，所述三轴旋转子模块设置于所述精调移动组件，所述第一移动组件用于带动所述第二移动组件沿所述第一直线方向运动、所述第二移动组件用于带动所述精调移动组件沿所述第二直线方向运动、所述精调移动组件用于带动所述三轴旋转子模块沿所述第三直线方向运动，以带动所述第一待贴附件运动至所述预设位置，所述第一直线方向、所述第二直线方向以及所述第三直线方向两两垂直且所述第一直线方向及所述第三直线方向均与所述水平面平行。

由于第二移动组件设置于第一移动组件，因此，第一移动组件可以带动第二移动组件沿第一直线方向运动，由于精调移动组件设置于第二移动组件，因此，，第二移动组件可以带动精调移动组件沿第二直线方向运动。由于三轴旋转子模块设置于精调移动组件，因此，精调移动组件可以带动三轴旋转子模块沿第三直线方向运动，进而可以实现带动第一待贴附件分别沿三个直线方向运动的目的。

其中，由于第一直线方向、第二直线方向及第三直线方向两两互相垂直，且第一直线方向及第三直线方向均与水平面平行，因此，可以使得第一移动组件、第二移动组件及精调移动组件的结构布局比较规整，同时，也可以使得将第一移动组件、第二移动组件及精调移动组件彼此装配起来时也比较简单。

可选地：

所述第一移动组件包括第一座体、第一滑台、第一丝杠及第一移动驱动件，所述第一座体设置于所述安装件，所述第一丝杠可转动地设置于所述第一座体且沿所述第一直线方向延伸，所述第一滑台沿所述第一直线方向可滑动地设置于所述第一座体且与所述第一丝杠螺纹连接，所述第一移动驱动件的旋转轴与所述第一丝杠连接，所述第二移动组件设置于所述第一滑台；

和/或，

所述第二移动组件包括第二座体、第二滑台、第二丝杠及第二移动驱动件，所述第二座体设置于所述第一移动组件，所述第二丝杠可转动地设置于所述第二座体且沿所述第二直线方向延伸，所述第二滑台沿所述第二直线方向可滑动地设置于所述第二座体且与所述第二丝杠螺纹连接，所述第二移动驱动件的旋转轴与所述第二丝杠连接，所述精调移动组件设置于所述第二滑台；

和/或，

所述精调移动组件包括第三座体、第三滑台、第三丝杠及第三移动驱动件，所述第三座体设置于所述第二移动组件，所述第三丝杠可转动地设置于所述第三座体且沿所述第三直线方向延伸，所述第三滑台沿所述第三直线方向可滑动地设置于所述第三座体且与所述第三丝杠螺纹连接，所述第三移动驱动件的旋转轴与所述第三丝杠连接，所述三轴旋转子模块设置于所述第三滑台。

当第一移动驱动件的旋转轴开始转动时，可以带动第一丝杠转动，，进而可以带动第二移动组件沿第一直线方向运动，由于丝杠的运动精度较高且运行平稳，，因此，可以提高该第一移动组件的运动精度及运行的平稳性。

可选地，所述第一对位模块还包括：

角度板，所述角度板包括依次首尾连接的第一表面、第二表面及第三表面，所述角度板呈三棱柱形，所述第一表面、所述第二表面及所述第三表面两两相交形成三个棱边，且所述第一表面、所述第二表面及所述第三表面均与所述水平面垂直，所述第一表面及所述第二表面之间的夹角为预设角，所述预设角对应的棱边上设置有倒角，，所述第一表面设置于所述精调移动组件，所述三轴旋转子模块设置于所述第二表面，所述预设角的开口朝向背离所述第二对位模块的一侧，所述预设角为A，40°≤A≤60°。

由于第一表面及第二表面均与水平面垂直，第一表面设置于精调移动组件，三轴旋转子模块设置于第二表面，预设角的开口朝向背离第二对位模块的一侧，，因此，可以使得三轴旋转子模块朝向靠近第二对位模块的一侧倾斜，进而使得第一治具朝向靠近第二对位模块的一侧倾斜，从而使得放置于第一治具的第一待贴附件朝向靠近第二对位模块的一侧倾斜，便于第一待贴附件与放置在第二对位模块上的第二待贴附件相互贴合。

可选地，所述第一对位模块还包括：

粗调移动组件，所述粗调移动组件设置于所述安装件，所述第一移动组件设置于所述粗调移动组件远离所述安装件的一面，所述粗调移动组件用于带动所述第一移动组件沿所述第三直线方向运动，所述粗调移动组件的调节行程大于所述精调移动组件的调节行程；

所述粗调移动组件包括第四座体、第四滑台、第四丝杠及第四移动驱动件，所述第四座体设置于所述安装件，所述第四丝杠可转动地设置于所述第四座体且沿所述第三直线方向延伸，所述第四滑台沿所述第三直线方向可滑动地设置于所述第四座体且与所述第四丝杠螺纹连接，所述第四移动驱动件的旋转轴与所述第四丝杠连接，所述第一移动组件设置于所述第四滑台。

由于粗调移动组件的调节行程大于精调移动组件的调节行程，因此，当需要在第三直线方向调节第一待贴附件的位置时，首先可以通过粗调移动组件对第一待贴附件的位置进行粗调，然后，可以通过精调移动组件对第一待贴附件的位置进行精调，使得第一待贴附件在第三直线方向的运动更加的灵活，运动精度也更高。

可选地：

所述第一六轴对位模组及所述第二六轴对位模组沿所述第三直线方向间隔设置于所述安装件，所述第二对位模块还包括垫高件，所述垫高件设置于所述安装件，所述第二六轴对位模组设置于所述垫高件，所述垫高件沿竖直方向的高度与所述粗调移动组件沿所述竖直方向的高度相同，所述垫高件的朝向所述第二六轴对位模组的一面上设置有减重槽；

可选地：所述第一治具的下表面设置有第一缓冲层，所述第一治具通过所述第一缓冲层承载所述第一待贴附件，所述第二治具的上表面设置有第二缓冲层，，所述第二治具通过所述第二缓冲层承载所述第二待贴附件；

和/或，

所述第一治具包括第一连接板及第一承载板，所述第一连接板设置于所述第一六轴对位模组，所述第一承载板设置于所述第一连接板，所述第一承载板上设置有沿垂直于所述第一承载板的板面方向贯穿所述第一承载板的第一通孔及与所述第一通孔同心的第一沉孔，所述第一沉孔位于所述第一承载板的下表面，所述第一沉孔的孔底及孔壁形成与所述第一待贴附件形状相匹配的第一承载台，所述第一承载台承载所述第一待贴附件，所述第一沉孔的孔底设置有第一吸附孔，所述第一吸附孔用于吸附所述第一待贴附件；

和/或，

所述第二治具包括第二连接板及第二承载板，所述第二连接板设置于所述第二六轴对位模组，所述第二承载板设置于所述第二连接板，所述第二承载板上设置有沿垂直于所述第二承载板的板面方向贯穿所述第二承载板的第二通孔及与所述第二通孔同心的第二沉孔，所述第二沉孔位于所述第二承载板的上表面，所述第二沉孔的孔底及孔壁形成与所述第二待贴附件形状相匹配的第二承载台，所述第二承载台用于承载所述第二待贴附件，所述第二沉孔的孔底设置有第二吸附孔，所述第二吸附孔用于吸附所述第二待贴附件。

通过使得第一沉孔的孔底及孔壁形成与第一待贴附件形状相匹配的第一承载台，第一承载台对第一待贴附件可以起到限位的作用，使得第一待贴附件在第一治具上放置的更加的稳定平稳，位置精度也更高。

通过设置沿垂直于第一承载板的板面方向贯穿第一承载板的第一通孔，第一承载板将不会遮挡第一待贴附件，便于第一工业相机及第一激光传感器等通过第一通孔检测第一待贴附件的位置。

通过在第一沉孔的孔底设置第一吸附孔，第一吸附孔可以吸附第一待贴附件，使得第一待贴附件更稳定的放置在第一治具上，避免第一待贴附件从第一治具上滑落的情况发生。

另一方面，本申请公开一种贴合设备，所述贴合设备包括上述第一方面任一种所述的对位机构。

由于对位机构可以使得两个待贴附件的贴合面更好的贴合，对位精度更好，因此，当对位机构应用在贴合设备中时，可以使得固化后的两个待贴附件的位置精度更高。

与现有技术相比，本申请的有益效果在于：

由于第一治具设置于第一六轴对位模组，因此，第一六轴对位模组可以带动第一治具在六个方向上分别进行直线及曲线运动，进而可以带动第一待贴附件至目标位置并将第一待贴附件的贴合面相对于水平面的倾斜角度调节为目标倾斜角度。同理，由于第二治具设置于第二六轴对位模组，因此，第二六轴对位模组可以带动第二治具在六个方向上分别进行直线及曲线运动，进而可以带动第二待贴附件至目标位置并将第二待贴附件的贴合面相对于水平面的倾斜角度也调节为目标倾斜角度，在第一待贴附件及第二待贴附件均位于目标位置，且第一待贴附件的贴合面与第二待贴附件的贴合面相对于水平面的倾斜角度均为目标倾斜角度的情况下，可以使得第一待贴附件的贴合面与第二待贴附件的贴合面非常完美的相贴合，对位精度较好。

相对于现有技术中的六轴机器人将两片子镜片贴合起来时，由于现有的六轴机器人结构复杂，价格昂贵，这导致使用成本较高的方案，本方案的对位机构结构简单，价格便宜，这使得使用成本较低。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种对位机构的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种第一六轴对位模组的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种三轴旋转子模块的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种三轴直线子模块的结构示意图；

图5是图4中的三轴直线子模块的分解图；

图6是本申请实施例提供的一种第一移动组件的结构示意图；

图7是图6中的第一移动组件的分解图；

图8是本申请实施例提供的一种角度板的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的另一种第一六轴对位模组的结构示意图；

图10是图3中的三轴旋转子模块的分解图；

图11是图10中的第一旋转组件的分解图；

图12是图10中的第二旋转组件的分解图；

图13是本申请实施例提供的一种第一治具的结构示意图；

图14是本申请实施例提供的一种贴合设备的结构示意图。

主要附图标记说明

1-安装件；

2-第一对位模块；21-第一六轴对位模组；211-三轴直线子模块；2111-第一移动组件；2111a-第一座体；2111b-第一滑台；2111c-第一丝杠；2111d-第一移动驱动件；2112-第二移动组件；2113-精调移动组件；212-三轴旋转子模块；2121-第一旋转组件；2121a-底盘；2121b-转盘；2121c-第一旋转驱动件；2122-第二旋转组件；2122a-第一固定座；2122a1-第一凹弧面；2122b-第一滑动座；2122b1-第一凸弧面；2122c-第二旋转驱动件；2123-第三旋转组件；22-第一治具；221-第一连接板；222-第一承载板；2221-第一通孔；2222-第一沉孔；2223-第一承载台；223-第一吸附孔；23-角度板；231-第一表面；232-第二表面；233-第三表面；234-预设角；24-粗调移动组件；

3-第二对位模块；31-第二六轴对位模组；32-第二治具；33-垫高件；331-减重槽；

100-对位机构；200-贴合设备；

L-棱边；F1-第一直线方向；F2-第二直线方向；F3-第三直线方向；S-水平面；θ-第一轴线；α-第二轴线；β-第三轴线。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

下面将结合具体实施例和附图对本申请的技术方案作进一步的说明。

实施例一

图1是本申请实施例提供的一种对位机构的结构示意图。

参见图1，对位机构100包括：安装件1、第一对位模块2以及第二对位模块3。其中，第一对位模块2包括第一六轴对位模组21及第一治具22，第一六轴对位模组21设置于安装件1，第一治具22设置于第一六轴对位模组21，第一治具22用于承载第一待贴附件，第一六轴对位模组21用于带动第一待贴附件运动至目标位置并调节第一待贴附件的贴合面相对于水平面S的倾斜角度为目标倾斜角度。第二对位模块3包括第二六轴对位模组31及第二治具32，第二六轴对位模组31设置于安装件1，第二治具32设置于第二六轴对位模组31，第二治具32用于承载第二待贴附件，第二六轴对位模组31用于带动第二待贴附件运动至目标位置并调节第二待贴附件的贴合面相对于水平面S的倾斜角度为目标倾斜角度，以使第一待贴附件的贴合面与第二待贴附件的贴合面相贴合。

本申请实施例中，在将第一待贴附件的贴合面与第二待贴附件的贴合面贴合起来时，首先，可以将第一待贴附件及第二待贴附件分别放置在第一治具22及第二治具32上，接着，由于第一治具22设置于第一六轴对位模组21，因此，第一六轴对位模组21可以带动第一治具22在六个方向上分别进行直线及曲线运动，进而可以带动第一待贴附件至目标位置并将第一待贴附件的贴合面相对于水平面S的倾斜角度调节为目标倾斜角度。

同理，由于第二治具32设置于第二六轴对位模组31，因此，第二六轴对位模组31可以带动第二治具32在六个方向上分别进行直线及曲线运动，进而可以带动第二待贴附件至目标位置并将第二待贴附件的贴合面相对于水平面S的倾斜角度也调节为目标倾斜角度，在第一待贴附件及第二待贴附件均位于目标位置，且第一待贴附件的贴合面与第二待贴附件的贴合面相对于水平面S的倾斜角度均为目标倾斜角度的情况下，可以使得第一待贴附件的贴合面与第二待贴附件的贴合面非常完美的相贴合，对位精度较好。

其中，由于无论是第一六轴对位模组21还是第二六轴对位模组31，除了可以带动待贴附件作直线运动之外，还可以带动待贴附件作曲线运动，因此，可以根据需要自如的调节两个待贴附件之间的贴合角度，进而可以使得两个待贴附件的贴合面更好的贴合，对位精度更高。

另外，通过上述描述可知，除了第一六轴对位模组21能够自如的调节第一待贴附件的位置及第一待贴附件的贴合面相对于水平面S的倾斜角度之外，第二六轴对位模组31也能够自如的调节第二待贴附件的位置及第二待贴附件的贴合面相对于水平面S的倾斜角度，这样，第一六轴对位模组21在调节第一待贴附件的位置及第一待贴附件的贴合面相对于水平面S的倾斜角度的同时，第二六轴对位模组31可以同步调节第二待贴附件的位置及第二待贴附件的贴合面相对于水平面S的倾斜角度，使得第一待贴附件与第二待贴附件的对位效率更高，更加的节省时间。

需要说明的是，上述第一待贴附件及第二待贴附件可以为任意待贴附的零部件，本申请实施例在此不作限定。比如，当对位机构100应用在VR镜片的加工领域时，上述第一待贴附件及第二待贴附件可以理解为两片相互贴合之后能够形成VR镜片的子镜片。

具体地，当上述第一待贴附件及第二待贴附件为两片子镜片时，假设该两片子镜片分别为第一子镜片及第二子镜片，该第一子镜片及第二子镜片的贴合过程可以为：

首先，可以将第一子镜片放置于第一治具22，将第二子镜片放置于第二治具32，然后，可以通过第一工业相机及第一激光传感器等检测第一子镜片的位置，然后，将第一子镜片的位置信息发送至控制器。与此同时，可以通过第二工业相机及第二激光传感器等检测第二子镜片的位置，然后，将第二子镜片的位置信息发送至控制器。

控制器在接收到第一子镜片的位置信息及第二子镜片的位置信息之后，可以根据第一子镜片的位置信息控制第一六轴对位模组21带动第一子镜片至目标位置并调节第一子镜片的贴合面相对于水平面S的倾斜角度为目标倾斜角度，根据第二子镜片的位置信息控制第二六轴对位模组31带动第二子镜片至目标位置并调节第二子镜片的贴合面相对于水平面S的倾斜角度为目标倾斜角度，这样，即可使得第一子镜片及第二子镜片很好的贴合起来。

当然，上述对位机构100应用在VR镜片的加工领域只是本申请实施例示出的一种可能的应用领域，当然，对位机构100还可以应用在其他领域中，本申请实施例对此不作限定。

上述第一六轴对位模组21及第二六轴对位模组31的结构可以相同，也可以不同，本申请实施例对此不作限定。

上述第一六轴对位模组21与第二六轴对位模组31的结构可以相同，也可以不同，当第一六轴对位模组21及第二六轴对位模组31的结构相同时，第一六轴对位模组21及第二六轴对位模组31可以批量化生产，可以在一定程度上降低设计成本及加工成本。

上述第一六轴对位模组21可以通过螺钉设置于安装件1，也可以通过其他方式设置于安装件1，本申请实施例对此不作限定。

为了保证第一六轴对位模组21设置于安装件1的精度，在一些实施例中，第一六轴对位模组21及安装件1中的一者上可以设置有定位销、另一者上可以设置有定位孔，定位销穿设于定位孔中，这样，可以保证第一六轴对位模组21设置于安装件1的精度。

同理，为了保证第一治具22设置于第一六轴对位模组21的精度，第一治具22及第一六轴对位模组21中的一者上可以设置有定位孔、另一者上可以设置有定位销，定位销穿设于定位孔中，这样，可以保证第一治具22设置于第一六轴对位模组21的精度。

上述第二六轴对位模组31设置于安装件1的方式可以与第一六轴对位模组21设置于安装件1的方式类似，第二治具32设置于第二六轴对位模组31的方式可以与第一治具22设置于第一六轴对位模组21的方式类似，本申请实施例在此不再赘述。

上述安装件1可以为板状结构，当安装件1为板状结构时，一方面，安装件1的结构简单，可以降低安装件1的成本，另一方面，也便于将第一对位模块2以及第二对位模块3安装于安装件1上。当然，上述安装件1也可以为架体结构等，本申请实施例对此不作限定。

接下来，本申请实施例将对第一六轴对位模组21进行详细的说明。

在一些实施例中，参见图1、图2及图3，第一六轴对位模组21包括：三轴直线子模块211及三轴旋转子模块212。其中，三轴直线子模块211设置于安装件1。三轴旋转子模块212设置于三轴直线子模块211，第一治具22设置于三轴旋转子模块212，三轴直线子模块211用于带动三轴旋转子模块212分别沿第一直线方向F1(图2中Y轴方向)、第二直线方向F2(图2中Z轴方向)以及第三直线方向F3(图2中X轴方向)运动以带动第一待贴附件运动至预设位置，三轴旋转子模块212用于带动第一待贴附件分别绕第一轴线θ、第二轴线α以及第三轴线β转动，以带动第一待贴附件从预设位置运动至目标位置并调节第一待贴附件的贴合面相对于水平面S的倾斜角度为目标倾斜角度。

在该实施例中，由于三轴旋转子模块212设置于三轴直线子模块211，因此，三轴直线子模块211可以带动三轴旋转子模块212分别沿第一直线方向F1、第二直线方向F2以及第三直线方向F3运动，进而可以带动设置于三轴旋转子模块212上的第一待贴附件分别沿上述三个直线方向运动直至到达预设位置。在第一待贴附件至预设位置之后，三轴旋转子模块212可以带动第一待贴附件分别绕第一轴线θ、第二轴线α以及第三轴线β转动，进而可以带动第一待贴附件从预设位置运动至目标位置并可以调节第一待贴附件的贴合面相对于水平面S的倾斜角度为目标倾斜角度。

可见，带动第一待贴附件沿三个直线方向上的运动由三轴直线子模块211实现，带动第一待贴附件绕三个轴线的转动由三轴旋转子模块212实现，如此设置，可以使得沿直线方向运动和绕轴线转动各自由不同的子模块实现，结构设计更加的合理。

其中，上述第一直线方向F1、第二直线方向F2以及第三直线方向F3可以理解为任意三个可能的直线方向，只需能够带动三轴旋转子模块212分别沿三个直线方向运动，进而带动第一待贴附件至预设位置即可，本申请实施例对此不作限定。同理，上述第一轴线θ、第二轴线α以及第三轴线β也可以为任意可能的三个轴线，只需能够带动第一待贴附件从预设位置运动至目标位置并可以调节第一待贴附件的贴合面相对于水平面S的倾斜角度为目标倾斜角度即可，本申请实施例对此不作限定。

相对于现有技术中的六轴机器人将两片子镜片贴合起来时，由于现有的六轴机器人结构复杂，价格昂贵，这导致使用成本较高的方案，本方案的对位机构结构简单，价格便宜，这使得使用成本较低。在一些实施例中，参见图1、图2、图4及图5，三轴直线子模块211包括：第一移动组件2111、第二移动组件2112及精调移动组件2113。其中，第一移动组件2111设置于安装件1。第二移动组件2112设置于第一移动组件2111。精调移动组件2113设置于第二移动组件2112，三轴旋转子模块212设置于精调移动组件2113，第一移动组件2111用于带动第二移动组件2112沿第一直线方向F1运动、第二移动组件2112用于带动精调移动组件2113沿第二直线方向运动、精调移动组件2113用于带动三轴旋转子模块212沿第三直线方向运动，以带动第一待贴附件运动至预设位置，其中，第一直线方向F1、第二直线方向F2及第三直线方向F3两两互相垂直，且第一直线方向F1及第三直线方向F3均与水平面S平行。

由于第二移动组件2112设置于第一移动组件2111，因此，第一移动组件2111可以带动第二移动组件2112沿第一直线方向F1运动，由于精调移动组件2113设置于第二移动组件2112，因此，第二移动组件2112可以带动精调移动组件2113沿第二直线方向F2运动。由于三轴旋转子模块212设置于精调移动组件2113，因此，精调移动组件2113可以带动三轴旋转子模块212沿第三直线方向F3运动，进而可以实现带动第一待贴附件分别沿三个直线方向运动的目的。

其中，由于第一直线方向F1、第二直线方向F1及第三直线F3方向两两互相垂直，且第一直线方向F1及第三直线方向F3均与水平面S平行，因此，可以使得第一移动组件2111、第二移动组件2112及精调移动组件2113的结构布局比较规整，同时，也可以使得将第一移动组件2111、第二移动组件2112及精调移动组件2113彼此装配起来时也比较简单。

上述第一移动组件2111可以为微型电动滑台，第二移动组件2112及精调移动组件2113也可以为微型电动滑台，当然，第一移动组件2111、第二移动组件2112及精调移动组件2113也可以为其他可能的元器件，本申请实施例在此不作限定。

具体地，在一些实施例中，参见图4、图6及图7，第一移动组件2111包括第一座体2111a、第一滑台2111b、第一丝杠2111c及第一移动驱动件2111d，第一座体2111a设置于安装件1，第一丝杠2111c可转动地设置于第一座体2111a且沿第一直线方向F1延伸，第一滑台2111b沿第一直线方向F1可滑动地设置于第一座体2111a且与第一丝杠2111c螺纹连接，第一移动驱动件2111d的旋转轴与第一丝杠2111c连接，第二移动组件2112设置于第一滑台2111b。

由于第一丝杠2111c可转动地设置于第一座体2111a，第一移动驱动件2111d的旋转轴与第一丝杠2111c连接，因此，当第一移动驱动件2111d的旋转轴开始转动时，可以带动第一丝杠2111c转动。由于第一丝杠2111c沿第一直线方向F1延伸，第一滑台2111b沿第一直线方向F1可滑动地设置于第一座体2111a且与第一丝杠2111c螺纹连接，因此，当第一丝杠2111c转动时，可以带动第一滑台2111b沿第一直线方向F1滑动。由于第二移动组件2112设置于第一滑台2111b，因此，当第一滑台2111b沿第一直线方向F1滑动时，可以带动第二移动组件2112沿第一直线方向F1运动。

可见，当第一移动驱动件2111d的旋转轴开始转动时，可以带动第一丝杠2111c转动，进而可以带动第二移动组件2112沿第一直线方向F1运动，由于丝杠的运动精度较高且运行平稳，因此，可以提高该第一移动组件2111的运动精度及运行的平稳性。

上述第一移动驱动件2111d可以为步进电机或者伺服电机等，本申请实施例对第一移动驱动件2111d不作限定。

第二移动组件2112的结构可以与上述第一移动组件2111的结构类似，具体地，参见图4及图5，第二移动组件2112可以包括第二座体、第二滑台、第二丝杠及第二移动驱动件，第二座体设置于第一移动组件2111，第二丝杠可转动地设置于第二座体且沿第二直线方向F2延伸，第二滑台沿第二直线方向F2可滑动地设置于第二座体且与第二丝杠螺纹连接，第二移动驱动件的旋转轴与第二丝杠连接，精调移动组件2113设置于第二滑台。

其中，由于第二移动组件2112的结构与第一移动组件2111的结构类似，因此，第二移动组件2112能够带来与第一移动组件2111相同或者类似的有益效果，具体可参照上述实施例中对第一移动组件2111的描述，本申请实施例在此不再赘述。

上述精调移动组件2113的结构也可以与第一移动组件2111的结构类似，具体地，参见图4及图5，精调移动组件2113包括第三座体、第三滑台、第三丝杠及第三移动驱动件，第三座体设置于第二移动组件，第三丝杠可转动地设置于第三座体且沿第三直线方向延伸，第三滑台沿第三直线方向可滑动地设置于第三座体且与第三丝杠螺纹连接，第三移动驱动件的旋转轴与第三丝杠连接，三轴旋转子模块212设置于第三滑台。

其中，由于精调移动组件2113的结构与第一移动组件2111的结构类似，因此，精调移动组件2113能够带来与第一移动组件2111相同或者类似的有益效果，具体可参照上述实施例中对第一移动组件2111的描述，本申请实施例在此不再赘述。

在一些实施例中，参见图1、图2及图8，第一对位模块2还包括：角度板23，角度板23包括相互连接的第一表面231、第二表面232及第三表面233，角度板23呈三棱柱形，第一表面231、第二表面232及第三表面233两两相交形成三个棱边，且第一表面231、第二表面232及第三表面233均与水平面S垂直，第一表面231及第二表面232之间的夹角为预设角234，预设角对应的棱边L上设置有倒角，第一表面231设置于精调移动组件2113，三轴旋转子模块212设置于第二表面232，预设角234的开口朝向背离第二对位模块3的一侧。

由于第一表面231及第二表面232均与水平面S垂直，第一表面231设置于精调移动组件2113，三轴旋转子模块212设置于第二表面232，预设角234的开口朝向背离第二对位模块3的一侧，因此，可以使得三轴旋转子模块212朝向靠近第二对位模块3的一侧倾斜，进而使得第一治具22朝向靠近第二对位模块3的一侧倾斜，从而使得放置于第一治具22的第一待贴附件朝向靠近第二对位模块3的一侧倾斜，便于第一待贴附件与放置在第二对位模块3上的第二待贴附件相互贴合。

在一些实施例中，预设角234为A，40°≤A≤60°。经发明人研究发现，通过使得40°≤A≤60°，可以使得第一待贴附件朝向靠近第二对位模块3的一侧倾斜的同时，不会与第二对位模块3之间产生干涉。

具体地，A可以为40°、50°或者60°等，只需使得40°≤A≤60°即可，本申请实施例对此不作限定。

通过在预设角对应的棱边L上设置倒角，一方面，可以减轻整个角度板23的重量，使得角度板23更加的轻盈。另一方面，可以切割掉棱边L，由于棱边L比较尖锐，因此，可以避免在安装角度板23的过程中戳伤用户的情况发生。

在一些实施例中，参见图1及图9，第一对位模块2还包括：粗调移动组件24，粗调移动组件24设置于安装件1，第一移动组件2111设置于粗调移动组件24远离安装件1的一面，粗调移动组件24用于带动第一移动组件2111沿第三直线方向运动，粗调移动组件24的调节行程大于精调移动组件2113的调节行程。

由于第一移动组件2111设置于粗调移动组件24，因此，粗调移动组件24可以带动第一移动组件2111沿第三直线方向运动，进而可以带动第一待贴附件沿第三直线方向运动。

由于粗调移动组件24的调节行程大于精调移动组件2113的调节行程，因此，当需要在第三直线方向调节第一待贴附件的位置时，首先可以通过粗调移动组件24对第一待贴附件的位置进行粗调，然后，可以通过精调移动组件2113对第一待贴附件的位置进行精调，使得第一待贴附件在第三直线方向的运动更加的灵活，运动精度也更高。

其中，上述粗调移动组件24也可以为微型电动滑台，本申请实施例对粗调移动组件24也不作限定。

粗调移动组件24的结构可以与上述第一移动组件2111的结构类似，具体地，粗调移动组件24可以包括第四座体、第四滑台、第四丝杠及第四移动驱动件，第四座体设置于安装件，第四丝杠可转动地设置于第四座体且沿第三直线方向F3延伸，第四滑台沿第三直线方向F3可滑动地设置于第四座体且与第四丝杠螺纹连接，第四移动驱动件的旋转轴与第四丝杠连接，第一移动组件2111设置于第四滑台。

其中，由于粗调移动组件24的结构与第一移动组件2111的结构类似，因此，粗调移动组件24能够带来与第一移动组件2111相同或者类似的有益效果，具体可参照上述实施例中对第一移动组件2111的描述，本申请实施例在此不再赘述。

在一些实施例中，参见图1，第一六轴对位模组21及第二六轴对位模组31沿第三直线方向F3(图1中X轴方向)间隔设置于安装件1。通过使得第一六轴对位模组21及第二六轴对位模组31沿第三直线方向间隔设置于安装件1，可以使得第一六轴对位模组21及第二六轴对位模组31在安装件1上的布局更加的规整，同时，也可以简化将第一待贴附件的贴合面与第二待贴附件的贴合面相贴合起来的控制程序。

当然，第一六轴对位模组21及第二六轴对位模组31还可以沿其他方向间隔设置于安装件1，本申请实施例对此不作限定。

在一些实施例中，参见图1，第二对位模块3还包括：垫高件33，垫高件33设置于安装件1，第二六轴对位模组31设置于垫高件33，垫高件33沿竖直方向的高度与粗调移动组件24沿竖直方向的高度相同。

通过使得第二六轴对位模组31设置于垫高件33，并使得垫高件33沿竖直方向的高度与粗调移动组件24沿竖直方向的高度相同，垫高件33可以起到垫高第二六轴对位模组31的作用，可以使得第二六轴对位模组31的高度大致与第一六轴对位模组21的高度相等，便于使得第一治具22及第二治具32的高度大致相等，进而便于第一待贴附件的贴合面与第二待贴附件的贴合面相贴合。

其中，上述垫高件33可以为板状结构或者其他任意形状的零部件，只需能够起到垫高第二六轴对位模组31的作用即可，本申请实施例对垫高件33不作限定。

在一些实施例中，参见图1，垫高件33的朝向第二六轴对位模组31的一面上设置有减重槽331。通过在垫高件33的朝向第二六轴对位模组31的一面上设置减重槽331，可以在一定程度上降低垫高件33的重量，使得垫高件33变得比较轻盈。

在一些实施例中，参见图1、图2、图3及图10，三轴旋转子模块212包括：第一旋转组件2121、第二旋转组件2122及第三旋转组件2123。其中，第一旋转组件2121设置于三轴直线子模块211。第二旋转组件2122设置于第一旋转组件2121。第三旋转组件2123设置于第二旋转组件2122，第一治具22设置于第三旋转组件2123，第一旋转组件2121用于带动第二旋转组件2122绕第一轴线θ转动、第三旋转组件2123用于带动第一治具22绕第三轴线β转动，以调节第一待贴附件的贴合面相对于水平面S的倾斜角度为目标倾斜角度，第二旋转组件2122用于带动第三旋转组件2123绕第二轴线α转动，以将第一待贴附件从预设位置带动至目标位置，其中，第一轴线θ、第二轴线α以及第三轴线β两两垂直且第一轴线θ及第三轴线β均与水平面平行。

由于第二旋转组件2122设置于第一旋转组件2121，第三旋转组件2123设置于第二旋转组件2122，第一治具22设置于第三旋转组件2123，因此，第一旋转组件2121可以带动第二旋转组件2122绕第一轴线θ转动，进而可以带动第一待贴附件的贴合面绕第一轴线θ转动，由于第一轴线θ与水平面S平行，因此，当第一待贴附件的贴合面绕第一轴线θ转动时，可以绕第一轴线θ调节第一待贴附件的贴合面相对于水平面S的倾斜角度。

由于第一治具22设置于第三旋转组件2123，因此，第三旋转组件2123可以带动第一治具22绕第三轴线β转动，进而可以带动第一待贴附件的贴合面绕第三轴线β转动，由于第三轴线β与第一轴线θ垂直且与水平面S平行，因此，当第一待贴附件的贴合面绕第三轴线β转动时，可以绕第三轴线β调节第一待贴附件的贴合面相对于水平面S的倾斜角度。

也即是，可以绕第一轴线θ及第三轴线β两个方向上调节第一待贴附件的贴合面相对于水平面S的倾斜角度，可以非常灵活的调节第一待贴附件的贴合面相对于水平面S的倾斜角度，进而可以使得第一待贴附件的贴合面与第二待贴附件的贴合面更好的相贴合。

由于第三旋转组件2123设置于第二旋转组件2122，因此，第二旋转组件2122可以带动第三旋转组件2123绕第二轴线α转动，进而可以带动第一待贴附件绕第二轴线α转动，由于第二轴线α与水平面S垂直，因此，可以使得第一待贴附件沿与水平面平行的方向运动，进而可以实现带动第一待贴附件从预设位置至目标位置的目的。

上述第一旋转组件2121可以为电动旋转盘，第三旋转组件2123及第二旋转组件2122也可以为电动旋转盘或者电动旋转座等，本申请实施例对此不作限定。

具体地，在一些实施例中，参见图9、图10及图11，第一旋转组件2121包括底盘2121a、转盘2121b及第一旋转驱动件2121c，底盘2121a设置于三轴直线子模块211，转盘2121b绕第一轴线θ可转动地设置于底盘2121a，第一轴线θ的延伸方向分别与转盘2121b的盘面及转盘2121b的盘面垂直，第二旋转组件2122设置于转盘2121b，第一旋转驱动件2121c用于驱动转盘2121b绕第一轴线θ相对于底盘2121a转动，以实现带动第二旋转组件2122绕第一轴线θ转动。

由于转盘2121b绕第一轴线θ可转动地设置于底盘2121a，第一轴线θ的延伸方向分别与转盘2121b的盘面及转盘2121b的盘面垂直，因此，当第一旋转驱动件2121c驱动转盘2121b绕第一轴线θ相对于底盘2121a转动时，可以带动第二旋转组件2122绕第一轴线θ相对于底盘2121a转动，从而可以实现带动第一待贴附件绕第一轴线θ转动的目的。

可见，通过使得转盘2121b绕第一轴线θ相对于底盘2121a转动，，即可实现第一待贴附件绕第一轴线θ转动的目的，实现方式非常简单，可以简化第一旋转组件2121的结构，降低第一旋转组件2121的成本。

其中，第一旋转驱动件2121c驱动转盘2121b绕第一轴线θ相对于底盘2121a转动的方式具有多种，在其中一种可能的实现方式中，第一旋转驱动件2121c的旋转轴上可以设置有蜗杆、转盘2121b的外周可以设置有涡轮，蜗杆与涡轮啮合，这样，当第一旋转驱动件2121c的旋转轴开始转动时，可以实现带动转盘2121b绕第一轴线θ相对于底盘2121a转动的目的。

当然，第一旋转驱动件2121c还可以通过其他方式驱动转盘2121b绕第一轴线θ相对于底盘2121a转动，本申请实施例在此不再一一列举。

在一些实施例中，参见图10及图12，第二旋转组件2122包括第一固定座2122a、第一滑动座2122b及第二旋转驱动件2122c，第一固定座2122a设置于第一旋转组件2121，第一固定座2122a上设置有第一凹弧面2122a1，第一凹弧面2122a1的轴线与第二轴线a共线，第一滑动座2122b上设置有第一凸弧面2122b1，第一凸弧面2122b1与第一凹弧面2122a1相匹配，第三旋转组件2123设置于第一滑动座2122b，第二旋转驱动件2122c用于驱动第一滑动座2122b绕第二轴线a相对于第一固定座2122a滑动，以实现带动第三旋转组件2123绕第二轴线a转动。

由于第一固定座2122a上设置有第一凹弧面2122a1，第一滑动座2122b上设置有第一凸弧面2122b1，第一凸弧面2122b1与第一凹弧面2122a1相匹配，因此，第一滑动座2122b可以沿着第一凹弧面2122a1的弧度方向相对于第一固定座2122a滑动，由于第一凹弧面2122a1的轴线与第二轴线a共线，因此，第二旋转驱动件2122c可以驱动第一滑动座2122b绕第二轴线a相对于第一固定座2122a滑动。由于第三旋转组件2123设置于第一滑动座2122b，因此，当第一滑动座2122b绕第二轴线a相对于第一固定座2122a滑动时，可以实现带动第三旋转组件2123绕第二轴线a转动的目的。

其中，第二旋转驱动件2122c驱动第一滑动座2122b绕第二轴线a相对于第一固定座2122a滑动的方式具有多种，在其中一种可能的实现方式中，第二旋转驱动件2122c的旋转轴上可以设置有螺杆，第一凸弧面2122b1上可以设置有沿第一凸弧面2122b1的弧度方向延伸的齿条，螺杆与齿条啮合，这样，当螺杆旋转时，可以实现驱动第一滑动座2122b绕第二轴线a相对于第一固定座2122a滑动的目的。

当然，第二旋转驱动件2122c还可以通过其他方式驱动第一滑动座2122b绕第二轴线a相对于第一固定座2122a滑动，本申请实施例在此不再一一赘述。

上述第二旋转驱动件2122c可以为步进电机或者伺服电机等，本申请实施例对此不作限定。

第三旋转组件2123的结构可以与上述第二旋转组件2122的结构相同，具体地，参见图10，第三旋转组件2123包括第二固定座、第二滑动座及第三旋转驱动件，第二固定座设置于第二旋转组件2122，第二固定座上设置有第二凹弧面，第二凹弧面的轴线与第三轴线β共线，第二滑动座上设置有第二凸弧面，第二凸弧面与第二凹弧面相匹配，第一治具22设置于第二滑动座，第三旋转驱动件用于驱动第二滑动座绕第三轴线β相对于第二固定座滑动，以实现带动第一治具22绕第三轴线β转动。

由于第三旋转组件2123的结构与第二旋转组件2122的结构相同，因此，第三旋转组件2123可以带来与第二旋转组件2122相同或者类似的有益效果，具体可参照上述实施例中对第二旋转组件2122的描述，本申请实施例在此不再赘述。

在一些实施例中，第一治具22的下表面设置有第一缓冲层，第一治具22通过第一缓冲层承载第一待贴附件。第二治具32的上表面设置有第二缓冲层，第二治具32通过第二缓冲层承载第二待贴附件。

通过在第一治具22的下表面设置第一缓冲层，并使得第一治具22通过第一缓冲层承载第一待贴附件，可以使得第一治具22的下表面比较柔软，这样，可以避免第一待贴附件被第一治具22磕碰伤的情况发生。同理，通过在第二治具32的上表面设置第二缓冲层，第二治具32通过第二缓冲层承载第二待贴附件，可以使得第二治具32的上表面比较柔软，这样，可以避免第二待贴附件被第二治具32磕碰伤的情况发生。

需要说明的是，上述第一缓冲层及第二缓冲层均可以为柔性包胶，，当然，第一缓冲层及第二缓冲层还均可以为其他可能的柔性材料，本申请实施例对此不作限定。

在一些实施例中，参见图1及图13，第一治具22包括：第一连接板221及第一承载板222。其中，第一连接板221设置于第一六轴对位模组21。第一承载板222设置于第一连接板221，第一承载板222上设置有沿垂直于第一承载板222的板面方向贯穿第一承载板222的第一通孔2221及与第一通孔2221同心的第一沉孔2222，第一沉孔2222的孔底及孔壁形成与第一待贴附件形状相匹配的第一承载台2223，第一承载台2223用于承载第一待贴附件。

通过使得第一沉孔2222的孔底及孔壁形成与第一待贴附件形状相匹配的第一承载台2223，第一承载台2223对第一待贴附件可以起到限位的作用，使得第一待贴附件在第一治具22上放置的更加的稳定平稳，位置精度也更高。

通过设置沿垂直于第一承载板222的板面方向贯穿第一承载板222的第一通孔2221，第一承载板222将不会遮挡第一待贴附件，便于第一工业相机及第一激光传感器等通过第一通孔2221检测第一待贴附件的位置。

在一些实施例中，参见图13，第一沉孔2222的孔底设置有第一吸附孔223，第一吸附孔223用于吸附第一待贴附件。

通过在第一沉孔2222的孔底设置第一吸附孔223，第一吸附孔223可以吸附第一待贴附件，使得第一待贴附件更稳定的放置在第一治具22上，避免第一待贴附件从第一治具22上滑落的情况发生。

其中，上述第一吸附孔223的形状可以为圆形或者方形等，本申请实施例对第一吸附孔223的形状不作限定。

第二治具32的结构可以与第一治具22的结构相同，具体地，参见图1，第二治具32包括第二连接板及第二承载板，第二连接板设置于第二六轴对位模组，，第二承载板设置于第二连接板，第二承载板上设置有沿垂直于第二承载板的板面方向贯穿第二承载板的第二通孔及与第二通孔同心的第二沉孔，第二沉孔位于第二承载板的上表面，第二沉孔的孔底及孔壁形成与第二待贴附件形状相匹配的第二承载台，第二承载台用于承载第二待贴附件，第二沉孔的孔底设置有第二吸附孔，第二吸附孔用于吸附第二待贴附件。

其中，由于第二治具32的结构可以与第一治具22的结构相同，因此，第二治具32能够带来与第一治具22相同或者类似的有益效果，具体可参照上述实施例中对第一治具22的描述，本申请实施例对第二治具32不再赘述。

实施例二

图14是本申请实施例提供的一种贴合设备200的结构示意图。参见图14，贴合设备包括对位机构100。

其中，本申请实施例中的对位机构100的结构可以与上述实施例一中的任一种对位机构100的结构相同，并能带来相同或者类似的有益效果，具体可参照实施例一中对对位机构100的描述，本申请实施例在此不再赘述。

本申请实施例中，由于对位机构100可以使得两个待贴附件的贴合面更好的贴合，对位精度更好，因此，当对位机构100应用在贴合设备200中时，可以使得固化后的两个待贴附件的位置精度更高。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种对位机构，其特征在于，所述对位机构包括：

安装件；

第一对位模块，所述第一对位模块包括第一六轴对位模组及第一治具，所述第一六轴对位模组设置于所述安装件，所述第一治具设置于所述第一六轴对位模组，所述第一治具用于承载第一待贴附件，所述第一六轴对位模组用于带动所述第一待贴附件运动至目标位置并调节所述第一待贴附件的贴合面相对于水平面的倾斜角度为目标倾斜角度；以及

第二对位模块，所述第二对位模块包括第二六轴对位模组及第二治具，所述第二六轴对位模组设置于所述安装件，所述第二治具设置于所述第二六轴对位模组，所述第二治具用于承载第二待贴附件，所述第二六轴对位模组用于带动所述第二待贴附件运动至所述目标位置并调节所述第二待贴附件的贴合面相对于所述水平面的倾斜角度为所述目标倾斜角度，以使所述第一待贴附件的贴合面与所述第二待贴附件的贴合面相贴合；

所述第一六轴对位模组包括：

三轴直线子模块，所述三轴直线子模块设置于所述安装件；以及

三轴旋转子模块，所述三轴旋转子模块设置于所述三轴直线子模块，所述第一治具设置于所述三轴旋转子模块，所述三轴直线子模块用于带动所述三轴旋转子模块分别沿第一直线方向、第二直线方向以及第三直线方向运动以带动所述第一待贴附件运动至预设位置，所述三轴旋转子模块用于带动所述第一待贴附件分别绕第一轴线、第二轴线以及第三轴线转动，以带动所述第一待贴附件从所述预设位置运动至所述目标位置并调节所述第一待贴附件的贴合面相对于所述水平面的倾斜角度为所述目标倾斜角度。

2.根据权利要求1所述的对位机构，其特征在于，所述三轴旋转子模块包括：

第一旋转组件，所述第一旋转组件设置于所述三轴直线子模块；

第二旋转组件，所述第二旋转组件设置于所述第一旋转组件；以及

第三旋转组件，所述第三旋转组件设置于所述第二旋转组件，所述第一治具设置于所述第三旋转组件，所述第一旋转组件用于带动所述第二旋转组件绕所述第一轴线转动、所述第三旋转组件用于带动所述第一治具绕所述第三轴线转动，以调节所述第一待贴附件的贴合面相对于所述水平面的倾斜角度为所述目标倾斜角度，所述第二旋转组件用于带动所述第三旋转组件绕所述第二轴线转动，以将所述第一待贴附件从所述预设位置带动至所述目标位置，所述第一轴线、所述第二轴线以及所述第三轴线两两垂直且所述第一轴线及所述第三轴线均与所述水平面平行。

3.根据权利要求2所述的对位机构，其特征在于：

所述第一旋转组件包括底盘、转盘及第一旋转驱动件，所述底盘设置于所述三轴直线子模块，所述转盘绕所述第一轴线可转动地设置于所述底盘，所述第一轴线的延伸方向分别与所述转盘的盘面及所述转盘的盘面垂直，所述第二旋转组件设置于所述转盘，所述第一旋转驱动件用于驱动所述转盘绕所述第一轴线相对于所述底盘转动，以实现带动所述第二旋转组件绕所述第一轴线转动；

和/或，

所述第二旋转组件包括第一固定座、第一滑动座及第二旋转驱动件，所述第一固定座设置于所述第一旋转组件，所述第一固定座上设置有第一凹弧面，所述第一凹弧面的轴线与所述第二轴线共线，所述第一滑动座上设置有第一凸弧面，所述第一凸弧面与所述第一凹弧面相匹配，所述第三旋转组件设置于所述第一滑动座，所述第二旋转驱动件用于驱动所述第一滑动座绕所述第二轴线相对于所述第一固定座滑动，以实现带动所述第三旋转组件绕所述第二轴线转动；

和/或，

所述第三旋转组件包括第二固定座、第二滑动座及第三旋转驱动件，所述第二固定座设置于所述第二旋转组件，所述第二固定座上设置有第二凹弧面，所述第二凹弧面的轴线与所述第三轴线共线，所述第二滑动座上设置有第二凸弧面，所述第二凸弧面与所述第二凹弧面相匹配，所述第一治具设置于所述第二滑动座，所述第三旋转驱动件用于驱动所述第二滑动座绕所述第三轴线相对于所述第二固定座滑动，以实现带动所述第一治具绕所述第三轴线转动。

4.根据权利要求1所述的对位机构，其特征在于，所述三轴直线子模块包括：

第一移动组件，所述第一移动组件设置于所述安装件；

第二移动组件，所述第二移动组件设置于所述第一移动组件；以及

精调移动组件，所述精调移动组件设置于所述第二移动组件，所述三轴旋转子模块设置于所述精调移动组件，所述第一移动组件用于带动所述第二移动组件沿所述第一直线方向运动、所述第二移动组件用于带动所述精调移动组件沿所述第二直线方向运动、所述精调移动组件用于带动所述三轴旋转子模块沿所述第三直线方向运动，以带动所述第一待贴附件运动至所述预设位置，所述第一直线方向、所述第二直线方向以及所述第三直线方向两两垂直且所述第一直线方向及所述第三直线方向均与所述水平面平行。

5.根据权利要求4所述的对位机构，其特征在于：

所述第一移动组件包括第一座体、第一滑台、第一丝杠及第一移动驱动件，所述第一座体设置于所述安装件，所述第一丝杠可转动地设置于所述第一座体且沿所述第一直线方向延伸，所述第一滑台沿所述第一直线方向可滑动地设置于所述第一座体且与所述第一丝杠螺纹连接，所述第一移动驱动件的旋转轴与所述第一丝杠连接，所述第二移动组件设置于所述第一滑台；

和/或，

所述第二移动组件包括第二座体、第二滑台、第二丝杠及第二移动驱动件，所述第二座体设置于所述第一移动组件，所述第二丝杠可转动地设置于所述第二座体且沿所述第二直线方向延伸，所述第二滑台沿所述第二直线方向可滑动地设置于所述第二座体且与所述第二丝杠螺纹连接，所述第二移动驱动件的旋转轴与所述第二丝杠连接，所述精调移动组件设置于所述第二滑台；

和/或，

所述精调移动组件包括第三座体、第三滑台、第三丝杠及第三移动驱动件，所述第三座体设置于所述第二移动组件，所述第三丝杠可转动地设置于所述第三座体且沿所述第三直线方向延伸，所述第三滑台沿所述第三直线方向可滑动地设置于所述第三座体且与所述第三丝杠螺纹连接，所述第三移动驱动件的旋转轴与所述第三丝杠连接，所述三轴旋转子模块设置于所述第三滑台。

6.根据权利要求4所述的对位机构，其特征在于，所述第一对位模块还包括：

角度板，所述角度板包括依次首尾连接的第一表面、第二表面及第三表面，所述角度板呈三棱柱形，所述第一表面、所述第二表面及所述第三表面两两相交形成三个棱边，且所述第一表面、所述第二表面及所述第三表面均与所述水平面垂直，所述第一表面及所述第二表面之间的夹角为预设角，所述预设角对应的棱边上设置有倒角，所述第一表面设置于所述精调移动组件，所述三轴旋转子模块设置于所述第二表面，所述预设角的开口朝向背离所述第二对位模块的一侧，所述预设角为A，40°≤A≤60°。

7.根据权利要求4所述的对位机构，其特征在于，所述第一对位模块还包括：

粗调移动组件，所述粗调移动组件设置于所述安装件，所述第一移动组件设置于所述粗调移动组件远离所述安装件的一面，所述粗调移动组件用于带动所述第一移动组件沿所述第三直线方向运动，所述粗调移动组件的调节行程大于所述精调移动组件的调节行程；

所述粗调移动组件包括第四座体、第四滑台、第四丝杠及第四移动驱动件，所述第四座体设置于所述安装件，所述第四丝杠可转动地设置于所述第四座体且沿所述第三直线方向延伸，所述第四滑台沿所述第三直线方向可滑动地设置于所述第四座体且与所述第四丝杠螺纹连接，所述第四移动驱动件的旋转轴与所述第四丝杠连接，所述第一移动组件设置于所述第四滑台。

8.根据权利要求7所述的对位机构，其特征在于：

所述第一六轴对位模组及所述第二六轴对位模组沿所述第三直线方向间隔设置于所述安装件，所述第二对位模块还包括垫高件，所述垫高件设置于所述安装件，所述第二六轴对位模组设置于所述垫高件，所述垫高件沿竖直方向的高度与所述粗调移动组件沿所述竖直方向的高度相同，所述垫高件的朝向所述第二六轴对位模组的一面上设置有减重槽。

9.根据权利要求1所述的对位机构，其特征在于：所述第一治具的下表面设置有第一缓冲层，所述第一治具通过所述第一缓冲层承载所述第一待贴附件，所述第二治具的上表面设置有第二缓冲层，所述第二治具通过所述第二缓冲层承载所述第二待贴附件；

和/或，

所述第一治具包括第一连接板及第一承载板，所述第一连接板设置于所述第一六轴对位模组，所述第一承载板设置于所述第一连接板，所述第一承载板上设置有沿垂直于所述第一承载板的板面方向贯穿所述第一承载板的第一通孔及与所述第一通孔同心的第一沉孔，所述第一沉孔位于所述第一承载板的下表面，所述第一沉孔的孔底及孔壁形成与所述第一待贴附件形状相匹配的第一承载台，所述第一承载台承载所述第一待贴附件，所述第一沉孔的孔底设置有第一吸附孔，所述第一吸附孔用于吸附所述第一待贴附件；

和/或，

所述第二治具包括第二连接板及第二承载板，所述第二连接板设置于所述第二六轴对位模组，所述第二承载板设置于所述第二连接板，所述第二承载板上设置有沿垂直于所述第二承载板的板面方向贯穿所述第二承载板的第二通孔及与所述第二通孔同心的第二沉孔，所述第二沉孔位于所述第二承载板的上表面，所述第二沉孔的孔底及孔壁形成与所述第二待贴附件形状相匹配的第二承载台，所述第二承载台用于承载所述第二待贴附件，所述第二沉孔的孔底设置有第二吸附孔，所述第二吸附孔用于吸附所述第二待贴附件。

10.一种贴合设备，其特征在于，所述贴合设备包括权利要求1-9任一项所述的对位机构。

Images