CN219262869U - 快拆结构及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种快拆结构及机器人，该快拆结构包括：第一限位结构；第二限位结构，和第一限位结构相对设置，第二限位结构和第一限位结构之间形成夹持空间；连接结构，一端用于连接于第一限位结构，另一端用于连接于第二限位结构；第一锁止结构，连接于连接结构和第一限位结构，用于限制和开放第一限位结构沿第一方向运动；第二锁止结构，连接于连接结构和第二限位结构，用于限制第二限位结构沿第一方向的相反方向运动；其中，第一方向为第一限位结构远离于第二限位结构的方向。该快拆结构可以快速完成拆装，拆装的过程无需使用螺丝刀且不会发生滑牙的情况。因此可以适应于小空间内对目标结构进行连接，并且具有很长的使用寿命。

Description

快拆结构及机器人

技术领域

本申请属于机械结构技术领域，更具体地说，是涉及一种快拆结构及机器人。

背景技术

送餐机器人用于酒店或饭店内为客人送餐，送餐机器人上具有用于承载餐盘的托盘，为了适配不用的餐食，需要使用适配于该餐食的托盘，因此需要频繁更换送餐机器人上的托盘，相关技术中，送餐机器人上的托盘和送餐机器人本体之间通过螺栓连接，在送餐机器人的部分位置处，螺栓所处的位置空间较小，导致扳手难以操作，造成螺栓拆卸困难；并且由于频繁拆装，会导致螺栓出现滑牙的情况，需要更换螺栓。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种快拆结构及机器人，以解决现有技术中存在的送餐机器人和托盘的连接结构拆装困难且使用寿命较短的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：

提供一种快拆结构，包括：第一限位结构；第二限位结构，和所述第一限位结构相对设置，所述第二限位结构和所述第一限位结构之间形成夹持空间；连接结构，一端用于连接于所述第一限位结构，另一端用于连接于所述第二限位结构；第一锁止结构，连接于所述连接结构和所述第一限位结构，用于限制和开放所述第一限位结构沿第一方向运动；第二锁止结构，连接于所述连接结构和所述第二限位结构，用于限制所述第二限位结构沿所述第一方向的相反方向运动；其中，所述第一方向为所述第一限位结构远离于所述第二限位结构的方向。

在一个实施例中，所述第一锁止结构具有第一工作位置和第二工作位置；在所述第一工作位置处，所述第一锁止结构固定连接于所述连接结构，且所述第一锁止结构至少部分处于所述第一限位结构沿所述第一方向运动的路径内；在所述第二工作位置处，所述第一锁止结构全部处于所述第一限位结构沿所述第一方向运动的路径外。

在一个实施例中，所述第二锁止结构具有第三工作位置；在所述第三工作位置处，所述第二锁止结构固定连接于所述连接结构，且所述第二锁止结构至少部分处于所述第二限位结构沿所述第一方向的相反方向运动的路径内；

所述第二锁止结构还用于开放所述第二限位结构沿所述第一方向的相反方向运动；所述第二锁止结构还具有第四工作位置；在所述第四工作位置处，所述第二锁止结构全部处于所述第二限位结构沿所述第一方向的相反方向运动的路径外。

在一个实施例中，所述第一锁止结构固定连接于所述连接结构，所述第一锁止结构由所述连接结构朝向所述第一方向的垂直方向延伸；所述第一限位结构形成第一抵挡面和第一通孔，且所述第一抵挡面和所述第一通孔绕所述第一方向分布；在所述第一工作位置处，所述第一锁止结构至少部分位于所述第一抵挡面沿所述第一方向的运动路径内；在所述第二工作位置处，所述第一锁止结构全部位于所述第一通孔沿所述第一方向的运动路径内。

在一个实施例中，所述第一抵挡面为曲面，且所述第一抵挡面朝向所述第一方向凹陷；所述第一锁止结构和所述第一抵挡面相对的面为曲面，且所述第一锁止结构和所述第一抵挡面相对的面朝向所述第一方向凸出。

在一个实施例中，所述第一锁止结构转动连接于所述连接结构，且转动方向为第一方向的垂直方向；所述第一限位结构形成第二抵挡面和第二通孔，且所述第二抵挡面位于所述第二通孔的外侧；在所述第一工作位置处，所述第一锁止结构沿所述第一方向的垂直方向延伸，且所述第一锁止结构至少部分位于所述第二抵挡面沿所述第一方向运动的路径内；在所述第二工作位置处，所述第一锁止结构沿所述第一方向延伸，且所述第一锁止结构全部位于所述第二通孔沿所述第一方向运动的路径内。

在一个实施例中，所述第二锁止结构固定连接于所述连接结构，所述第二锁止结构由所述连接结构朝向所述第一方向的垂直方向延伸；所述第二限位结构形成第三抵挡面和第三通孔，且所述第三抵挡面和所述第三通孔绕所述第一方向分布；在所述第三工作位置处，所述第二锁止结构至少部分位于所述第三抵挡面沿所述第一方向的相反方向运动的路径内；在所述第四工作位置处，所述第二锁止结构全部位于所述第三通孔沿所述第一方向的相反方向运动的路径内。

在一个实施例中，所述第二锁止结构转动连接于所述连接结构，且转动方向为第一方向的垂直方向；所述第二限位结构形成第四抵挡面和第四通孔，且所述第四抵挡面位于所述第四通孔的外侧；在所述第三工作位置处，所述第二锁止结构沿所述第一方向的垂直方向延伸，且所述第二锁止结构至少部分位于所述第四抵挡面沿所述第一方向的相反方向运动的路径内；在所述第四工作位置处，所述第二锁止结构沿所述第一方向的相反方向延伸，且所述第二锁止结构全部位于所述第四通孔沿所述第一方向的相反方向运动的路径内。

在一个实施例中，弹性件，一端连接于所述第一限位结构，另一端连接于所述第二限位结构，所述弹性件用于推动所述第一限位结构和所述第二限位结构相互远离。

本申请还提供了一种机器人，包括上述的快拆结构，所述机器人包括基座和托盘，所述基座和所述托盘通过所述快拆结构固定连接。

本申请提供的快拆结构及机器人的有益效果在于：

该快拆结构包括：第一限位结构、第二限位结构、连接结构、第一锁止结构以及第二锁止结构，第一限位结构和第二限位结构相对设置，第一限位结构和第二限位结构之间形成夹持空间；连接结构的一端用于连接于第一限位结构，连接结构的另一端用于连接于第二限位结构；第一锁止结构连接于连接结构和第一限位结构，第一锁止结构用于限制和开放第一限位结构沿第一方向运动；第二锁止结构连接于连接结构和第二限位结构，第二锁止结构用于限制第二限位结构沿第一方向的相反方向运动；其中，第一方向为第一限位结构靠近于第二限位结构的方向。

该快拆结构可以应用于将两个具有通孔的目标结构连接，具体的，快拆结构在使用的过程中，首先将第一锁止结构保持于开放第一限位结构沿第一方向运动的状态，此时第一限位结构可以沿第一方向运动以脱离于连接结构，此时可以轻松将连接结构穿过两个目标结构的通孔，并使两个目标结构相互靠近，此时目标结构靠近于第二限位结构，并且在第二锁止结构的作用下，第二限位结构无法沿第一方向的相反方向运动，从而利用第二限位结构可以阻止目标结构沿第一方向的相反方向运动；之后再将第一限位结构连接于连接结构，并将第一锁止结构保持于限制第一限位结构沿第一方向运动的状态，此时第一限位结构无法沿第一方向运动，从而利用第一限位结构可以阻止目标结构沿第一方向运动；因此两个目标结构均被第一限位结构和第二限位结构卡持于夹持空间内，完成了对于两个目标结构进行连接，在该快拆结构设置为多个的情况下，可以实现对两个目标结构进行固定连接。

综上，该快拆结构可以快速完成拆装，拆装的过程无需使用螺丝刀且不会发生滑牙的情况。因此可以适应于小空间内对目标结构进行连接，并且具有很长的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的快拆结构的第一立体图；

图2为本申请实施例提供的快拆结构的第二立体图；

图3为本申请实施例提供的快拆结构一端的端面图；

图4为本申请实施例提供的快拆结构另一端的端面图；

图5为本申请实施例提供的快拆结构的第一剖面图；

图6为本申请实施例提供的快拆结构的第二剖面图。

其中，图中各附图标记：

100、快拆结构；110、第一限位结构；111、第二通孔；112、第二抵挡面；120、第二限位结构；121、第三通孔；122、第三抵挡面；130、夹持空间；131、第一夹持面；132、第二夹持面；140、连接结构；150、第一锁止结构；160、第二锁止结构；170、弹性件。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

现对本申请实施例提供的快拆结构及机器人进行说明。

如图1至图6所示，本申请的实施例提供了一种快拆结构100，该快拆结构100用于连接两个目标结构，该快拆结构100包括：第一限位结构110、第二限位结构120、连接结构140、第一锁止结构150以及第二锁止结构160。

第一限位结构110和第二限位结构120相对设置，第一限位结构110和第二限位结构120之间形成夹持空间130(如图5和图6所示)。具体的，第一限位结构110朝向第二限位结构120的面形成一个夹持面，第二限位结构120朝向第一限位结构110的面形成另一个夹持面，两个夹持面之间形成夹持空间130，该夹持空间130可以用于夹持两个目标结构，使两个目标结构的运动范围被限制于该夹持空间130内，从而实现将两个目标结构进行连接。

第一限位结构110形成的夹持面可以为平面也可以为曲面。在本申请的具体实施例中，该夹持面可以为圆环形平面。当然，在本申请的其他实施例中，该夹持面也可以为其他形状。该夹持面可以抵接于两个目标结构中的其中一个，在目标结构朝向靠近于第一限位结构110的方向运动的过程中会抵接于该夹持面，以阻止目标结构继续朝向靠近于第一限位结构110的方向运动。

第二限位结构120形成的夹持面可以为平面也可以为曲面。在本申请的具体实施例中，该夹持面可以为圆环形平面。当然，在本申请的其他实施例中，该夹持面也可以为其他形状。该夹持面可以抵接于两个目标结构中的另外一个，在目标结构朝向靠近于第二限位结构120的方向运动的过程中会抵接于该夹持面，以阻止目标结构继续朝向靠近于第二限位结构120的方向运动。

连接结构140的一端用于连接于第一限位结构110，连接结构140的另一端用于连接于第二限位结构120(如图5和图6所示)。具体的，连接结构140可以穿过夹持空间130。在具体的使用状态下，两个目标结构可以均具有通孔，连接结构140可以穿过两个目标结构的通孔，可以利用连接结构140对两个目标结构的运动范围进行限制，使两个目标结构仅可以沿连接结构140的延伸方向平动和绕连接结构140转动。

在连接结构140固定连接于第一限位结构110和第二限位结构120的情况下，第一限位结构110和第二限位结构120可以限制两个目标结构沿连接结构140的延伸方向平动。具体的，在夹持空间130较大的情况下，两个目标结构和第一限位结构110之间可以形成一定的间隙，两个目标结构和第二限位结构120之间也可以形成一定的间隙，两个目标结构均可以在一定范围内沿连接结构140的延伸方向平动，并可以绕连接结构140转动。在夹持空间130较小的情况下，两个目标结构中的一个贴合于第一限位结构110，两个目标结构中的另一个贴合于第二限位结构120，两个目标结构无法沿连接结构140的延伸方向平动，但是可以绕连接结构140转动。在夹持空间130更小的情况下，以至于两个目标结构紧密抵接，且其中一个目标结构紧密抵接于第一限位结构110，另外一个目标结构紧密抵接于第二限位结构120，第一限位结构110和第二限位结构120可以利用摩擦力使两个目标结构均无法绕连接结构140转动，从而使两个目标结构固定连接。综上，通过控制夹持空间130的大小，可以控制两个目标结构之间的连接关系。

第一锁止结构150连接于连接结构140和第一限位结构110(如图3和图4所示)，第一锁止结构150用于限制和开放第一限位结构110沿第一方向运动。其中，第一方向为第一限位结构110远离于第二限位结构120的方向。

第二锁止结构160连接于连接结构140和第一限位结构110(如图3和图4所示)，第二锁止结构160用于限制第二限位结构120沿第一方向的相反方向运动。

该快拆结构100在使用的过程中，首先使第二锁止结构160保持于限制第二限位结构120沿第一方向的相反方向运动的状态、且第一锁止结构150保持于开放第一限位结构110沿第一方向运动的状态，第一限位结构110可以沿第一方向的相反方向运动，直至第一限位结构110和连接结构140脱离，在此情况下，连接结构140可以穿过两个目标结构上的通孔。之后使将第一限位结构110连接于连接结构140上，此时第一限位结构110和第二限位结构120之间形成夹持空间130，将两个目标结构夹持于夹持空间130内。再然后使第二锁止结构160保持于限制第二限位结构120沿第一方向的相反方向运动的状态、且第一锁止结构150保持于限制第一限位结构110沿第一方向运动，以防止第一限位结构110和连接结构140脱离连接，最终实现对两个目标结构的连接。

如图5和图6所示，在本申请的一些实施例中，该快拆结构100还可以包括：弹性件170。

弹性件170的一端连接于第一限位结构110，弹性件170的另一端连接于第二限位结构120，弹性件170用于推动第一限位结构110和第二限位结构120相互远离。具体的，在第一限位结构110和第二限位结构120均连接于连接结构140的情况下，弹性件170可以使第一限位结构110朝向第一方向的相反方向运动，直至第一限位结构110抵接于第一锁止结构150；弹性件170可以使第二限位结构120朝向第一方向运动，直至第二限位结构120抵接于第二锁止结构160；因此利用弹性件170可以使第一限位结构110和第一锁止结构150之间的连接更加牢固，也可以是第二限位结构120和第二锁止结构160之间的连接更加牢固。

在本申请的一些实施例中，第一锁止结构150可以具有第一工作位置和第二工作位置。具体的，第一工作位置和第二工作位置可以通过使用者手动调节第一锁止结构150和第一限位结构110之间的位置关系进行改变。在第一工作位置处，第一锁止结构150固定连接于连接结构140，且第一锁止结构150至少部分处于第一限位结构110沿第一方向运动的路径内(如图5所示)。在此情况下，第一限位结构110沿第一方向运动会抵接于第一锁止结构150，之后则无法继续沿第一方向运动，因此在此状态下，第一锁止结构150处于限制第一限位结构110沿第一方向运动的状态。在第二工作位置处，第一锁止结构150全部位于第一限位结构110沿第一方向运动的路径外(图中未示出)。在此情况下，第一限位结构110沿第一方向运动的全程都不会抵接于第一锁止结构150，因此在此状态下，第一锁止结构150处于开放第一限位结构110沿第一方向运动的状态。

在本申请的一些实施例中，第一锁止结构150可以转动连接于连接结构140，且转动方向为第一方向的垂直方向。具体的，第一锁止结构150和连接结构140可以通过销轴连接，且销轴的轴向为第一方向的垂直方向，第一锁止结构150可以相对于连接结构140绕第一方向的垂直方向转动。第一限位结构110形成第二抵挡面112和第二通孔111，且第二抵挡面112位于第二通孔111的外侧。

在第一工作位置处，第一锁止结构150沿第一方向的垂直方向延伸，且第一锁止结构150至少部分位于第二抵挡面112沿第一方向运动的路径内。在此情况下，第一限位结构110沿第一方向运动会抵接于第二抵挡面112，之后则无法继续沿第一方向运动，因此在此状态下，第一锁止结构150处于限制第一限位结构110沿第一方向运动的状态。

在第二工作位置处，第一锁止结构150沿第一方向延伸，且第一锁止结构150全部位于第二通孔111沿第一方向运动的路径内。在此情况下，第一限位结构110沿第一方向运动会穿过第二通孔111，而不会抵接于第二抵挡面112，因此在此状态下，第一锁止结构150处于开放第一限位结构110沿第一方向运动的状态。

综上，仅需使第一锁止结构150的长度大于其宽度和高度，即可通过第一锁止结构150绕第一方向的垂直方向转动来调节第一锁止结构150处于第一工作位置或第二工作位置。

如图5和图6所示，在本申请的一些实施例中，第一锁止结构150的外表面形成第一抵接部、第二抵接部以及第三抵接部，在第一锁止结构150绕其转动轴转动的过程中，第一抵接部、第二抵接部以及第三抵接部依次靠近于第一限位结构110。在弹性件170的作用下，第一锁止结构150会一直保持紧密贴合于第一限位结构110的状态，因此在转动第一锁止结构150的过程中，第一抵接部、第二抵接部以及地第三抵接部会依次抵接于第一限位结构110。

第一抵接部和第一锁止结构150的转动轴的距离为第一距离，第二抵接部和第一锁止结构150的转动轴的距离为第二距离，第三抵接部和第一锁止结构150的转动轴的距离为第三距离；其中，第一距离和第三距离均小于第二距离。在转动第一锁止结构150的过程中，首先第一抵接部会抵接于第一限位结构110，随着第一锁止结构150持续转动，第一限位结构110会首先朝向第一方向的相反方向运动，直至第二抵接部抵接于第一限位结构110，之后第一限位结构110会朝向第一方向运动，直至第三抵接部抵接于第一限位结构110。因此在第三抵接部抵接于第一限位结构110之后，弹性件170会持续作用于第一限位结构110，为第一限位结构110施加朝向第一方向运动的作用力，因此第一锁止结构150难以回转至第二抵接部抵接于第一限位结构110，从而第一锁止结构150被限定至第三抵接部和第一限位结构110抵接的状态，使第一锁止结构150可以稳定处于第一工作位置。在需要将第一锁止结构150调节回至第二工作位置的情况下，仅需要使用者手动将第一锁止结构150回转至第一锁止结构150沿第一方向延伸的状态即可。

在本申请的另一些实施例中，第一锁止结构150固定连接于连接结构140。具体的，第一锁止结构150可以通过粘接、焊接等方式固定连接于连接结构140，也可以通过螺钉、卡扣等结构固定连接于连接结构140。在本申请的具体实施例中，第一锁止结构150还可以和连接结构140为一体成型结构，以保障二者的连接强度，并减少加工工序。第一锁止结构150由连接结构140朝向第一方向的垂直方向延伸。具体的，第一锁止结构150的一端固定连接于连接结构140，第一锁止结构150的另一端为自由端，且该自由端朝向第一方向的垂直方向延伸。第一限位结构110形成第一抵挡面和第一通孔，第一抵挡面和第一通孔绕第一方向分布，因此绕第一方向转动一定的角度即可由靠近于第一抵挡面转变为靠近于第一通孔。

在第一工作位置处，第一锁止结构150至少部分位于第一抵挡面沿第一方向的运动路径内。在此情况下，第一限位结构110沿第一方向运动会抵接于第一抵挡面，之后则无法继续沿第一方向运动，因此在此状态下，第一锁止结构150处于限制第一限位结构110沿第一方向运动的状态。

在第二工作位置处，第一锁止结构150全部位于第一通孔沿第一方向的运动路径内。在此情况下，第一限位结构110沿第一方向运动会穿过第一通孔而不会被第一抵挡面阻挡，因此第一限位结构110可以沿第一方向持续运动，因此在此状态下，第一锁止结构150处于开放第一限位结构110沿第一方向运动的状态。

综上，可以通过使第一锁止结构150相对于第一限位结构110绕第一方向转动，将第一锁止结构150的工作位置在第一工作位置和第二工作位置之间调节。

在本申请的另一些实施例中，第一抵挡面可以为曲面，且第一抵挡面朝向第一方向凹陷。在第一抵挡面在抵接于第一锁止结构150的情况下，第一锁止结构150可以陷入至第一抵挡面形成的凹槽内，从而可以使第一抵挡面稳定处于第一工作位置处，防止第一锁止结构150和第一限位结构110绕第一方向转动而导致第一限位结构110意外脱落的情况发生。

在本申请的另一些实施例中，第一锁止结构150和第一抵挡面相对的面也为曲面，且第一锁止结构150和第一抵挡面相对的面朝向第一方向凸出。在第一抵挡面在抵接于第一锁止结构150的情况下，第一锁止结构150不仅可以陷入至第一抵挡面形成的凹槽内，还可以和该凹槽吻合，以增加二者的接触面积，降低集中应力，并进一步防止第一锁止结构150和第一限位结构110绕第一方向转动而导致第一限位结构110意外脱落的情况发生。

如图4所示，在本申请的一些实施例中，第二锁止结构160可以具有第三工作位置。在第三工作位置处，第二锁止结构160固定连接于连接结构140，且第二锁止结构160至少部分处于第二限位结构120沿第一方向的相反方向运动的路径内。在此情况下，第二限位结构120沿第一方向的相反方向运动会抵接于第二锁止结构160，之后则无法继续沿第一方向的相反方向运动，因此在此状态下，第二锁止结构160处于限制第二限位结构120沿第一方向的相反方向运动的状态。

第二锁止结构160还用于开放第二限位结构120沿第一方向的相反方向运动。第二锁止结构160可以具有第四工作位置。具体的，第三工作位置和第四工作位置可以通过使用者手动调节第二锁止结构160和第二限位结构120之间的位置关系进行改变。在第四工作位置处，第二锁止结构160全部位于第二限位结构120沿第一方向的相反方向运动的路径外。在此情况下，第二限位结构120沿第一方向的相反方向运动的全程都不会抵接于第二锁止结构160，因此在此状态下，第二锁止结构160处于开放第二限位结构120沿第一方向的相反方向运动的状态。

如图5和图6所示，在本申请的一些实施例中，第二锁止结构160固定连接于连接结构140。具体的，第二锁止结构160可以通过粘接、焊接等方式固定连接于连接结构140，也可以通过螺钉、卡扣等结构固定连接于连接结构140。在本申请的具体实施例中，第二锁止结构160还可以和连接结构140为一体成型结构，以保障二者的连接强度，并减少加工工序。第二锁止结构160由连接结构140朝向第一方向的垂直方向延伸。具体的，第二锁止结构160的一端固定连接于连接结构140，第二锁止结构160的另一端为自由端，且该自由端朝向第一方向的垂直方向延伸。第二限位结构120形成第三抵挡面122和第三通孔121，第三抵挡面122和第三通孔121绕第一方向分布，因此绕第一方向转动一定的角度即可由靠近于第三抵挡面122转变为靠近于第三通孔121。

在第三工作位置处，第二锁止结构160至少部分位于第三抵挡面122沿第一方向的相反方向的运动路径内。在此情况下，第二限位结构120沿第一方向的相反方向运动会抵接于第三抵挡面122，之后则无法继续沿第一方向的相反方向运动，因此在此状态下，第二锁止结构160处于限制第二限位结构120沿第一方向的相反方向运动的状态。

在第四工作位置处，第二锁止结构160全部位于第三通孔121沿第一方向的相反方向的运动路径内。在此情况下，第二限位结构120沿第一方向的相反方向运动会穿过第三通孔121而不会被第三抵挡面122阻挡，因此第二限位结构120可以沿第一方向的相反方向持续运动，因此在此状态下，第二锁止结构160处于开放第二限位结构120沿第一方向的相反方向运动的状态。

综上，可以通过使第二锁止结构160相对于第二限位结构120绕第一方向的相反方向转动，将第二锁止结构160的工作位置在第三工作位置和第四工作位置之间调节。

在本申请的一些实施例中，第三抵挡面122可以为曲面，且第三抵挡面122朝向第一方向的相反方向凹陷。在第三抵挡面122在抵接于第二锁止结构160的情况下，第二锁止结构160可以陷入至第三抵挡面122形成的凹槽内，从而可以使第三抵挡面122稳定处于第三工作位置处，防止第二锁止结构160和第二限位结构120绕第一方向转动而导致第二限位结构120意外脱落的情况发生。

在本申请的一些实施例中，第二锁止结构160和第三抵挡面122相对的面也为曲面，且第二锁止结构160和第三抵挡面122相对的面朝向第一方向的相反方向凸出。在第三抵挡面122在抵接于第二锁止结构160的情况下，第二锁止结构160不仅可以陷入至第三抵挡面122形成的凹槽内，还可以和该凹槽吻合，以增加二者的接触面积，降低集中应力，并进一步防止第二锁止结构160和第二限位结构120绕第一方向转动而导致第二限位结构120意外脱落的情况发生。

在本申请的另一些实施例中，第二锁止结构160可以转动连接于连接结构140，且转动方向为第一方向的垂直方向。具体的，第二锁止结构160和连接结构140可以通过销轴连接，且销轴的轴向为第一方向的垂直方向，第二锁止结构160可以相对于连接结构140绕第一方向的垂直方向转动。第二限位结构120形成第四抵挡面和第四通孔，且第四抵挡面位于第四通孔的外侧。

在第三工作位置处，第二锁止结构160沿第一方向的垂直方向延伸，且第二锁止结构160至少部分位于第四抵挡面沿第一方向的相反方向运动的路径内。在此情况下，第二限位结构120沿第一方向的相反方向运动会抵接于第四抵挡面，之后则无法继续沿第一方向的相反方向运动，因此在此状态下，第二锁止结构160处于限制第二限位结构120沿第一方向的相反方向运动的状态。

在第四工作位置处，第二锁止结构160沿第一方向的相反方向延伸，且第二锁止结构160全部位于第四通孔沿第一方向的相反方向运动的路径内。在此情况下，第二限位结构120沿第一方向的相反方向运动会穿过通孔，而不会抵接于第四抵挡面，因此在此状态下，第二锁止结构160处于开放第二限位结构120沿第一方向的相反方向运动的状态。

综上，仅需使第二锁止结构160的长度大于其宽度和高度，即可通过第二锁止结构160绕第一方向的垂直方向转动来调节第二锁止结构160处于第三工作位置或第四工作位置。

在本申请的另一些实施例中，第二锁止结构160的外表面形成第四抵接部、第五抵接部以及第六抵接部，在第二锁止结构160绕其转动轴转动的过程中，第四抵接部、第五抵接部以及第六抵接部依次靠近于第二限位结构120。在弹性件170的作用下，第二锁止结构160会一直保持紧密贴合于第二限位结构120的状态，因此在转动第二锁止结构160的过程中，第四抵接部、第五抵接部以及地第六抵接部会依次抵接于第二限位结构120。

第四抵接部和第二锁止结构160的转动轴的距离为第四距离，第五抵接部和第二锁止结构160的转动轴的距离为第五距离，第六抵接部和第二锁止结构160的转动轴的距离为第六距离；其中，第四距离和第六距离均小于第五距离。在转动第二锁止结构160的过程中，首先第四抵接部会抵接于第二限位结构120，随着第二锁止结构160持续转动，第二限位结构120会首先朝向第一方向运动，直至第五抵接部抵接于第二限位结构120，之后第二限位结构120会朝向第一方向的相反方向运动，直至第六抵接部抵接于第二限位结构120。因此在第六抵接部抵接于第二限位结构120之后，弹性件170会持续作用于第二限位结构120，为第二限位结构120施加朝向第一方向的相反方向运动的作用力，因此第二锁止结构160难以回转至第五抵接部抵接于第二限位结构120的位置，从而第二锁止结构160被限定至第六抵接部和第二限位结构120抵接的状态，使第二锁止结构160可以稳定处于第三工作位置。在需要将第二锁止结构160调节回至第四工作位置的情况下，仅需要使用者手动将第二锁止结构160回转至第二锁止结构160沿第一方向的相反方向延伸的状态即可。

如图5和图6所示，在本申请的一些实施例中，第一限位结构110形成导槽，第二限位结构120形成滑块，第一限位结构110和第二限位结构120滑动连接，且第一限位结构110和第二限位结构120的滑动方向为第一方向。利用第一限位结构110和第二限位结构120相互限位的作用，可以将第一限位结构110和第二限位结构120的运动方向均固定为第一方向，从而可以有效防止第一限位结构110和第二限位结构120发生偏移。

如图5和图6所示，在本申请的一些实施例中，第一限位结构110呈筒状，第一限位结构110中间形成柱状空腔，且柱状空腔的壁面形成导槽。具体的，该柱状结构可以为圆柱状，也可以为棱柱状。在本申请的具体实施例中，该柱状结构为圆柱状，以便于二者之间绕第一方向转动。第二限位结构120具有相互连接的底座和伸出部，伸出部沿第一方向凸出于底座，伸出部形成滑块，滑块和导槽小间隙配合。第一限位结构110和第二限位结构120分别利用导槽和伸出部实现滑动连接。

如图5和图6所示，在本申请的一些实施例中，第一限位结构110靠近于第二限位结构120的端面为第一夹持面131；底座靠近于第一限位结构110的端面形成第二夹持面132。具体的，底座可以沿第一方向的垂直方向凸出于伸出部，底座凸出于伸出部的部分形成第二夹持面132。第一夹持面131和第二夹持面132共同形成夹持空间130。

本申请的实施例还提供了一种机器人，该机器人包括上述的快拆结构。该机器人还包括基座和托盘，该基座上具有行走结构和承载结构，该行走结构固定连接于该承载结构，行走结构可以为机器人的地盘和车轮，承载结构可以为机器人的身体，利用行走结构可以带动承载结构行走。托盘和基座固定连接。具体的，托盘和基座中的承载结构固定连接。利用多个上述的快拆结构可以由多个不同的位置对托盘和基座进行连接，以实现从多个方向对托盘和基座的相对运动进行限制，以达到实现二者固定连接的目的。

由于上述的快拆结构具有拆装方便，寿命长，且工作空间需求低，尤其适合装配紧凑的机器人。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种快拆结构，其特征在于，包括：

第一限位结构；

第二限位结构，和所述第一限位结构相对设置，所述第二限位结构和所述第一限位结构之间形成夹持空间；

连接结构，一端用于连接于所述第一限位结构，另一端用于连接于所述第二限位结构；

第一锁止结构，连接于所述连接结构和所述第一限位结构，用于限制和开放所述第一限位结构沿第一方向运动；

第二锁止结构，连接于所述连接结构和所述第二限位结构，用于限制所述第二限位结构沿所述第一方向的相反方向运动；

其中，所述第一方向为所述第一限位结构远离于所述第二限位结构的方向。

2.如权利要求1所述的快拆结构，其特征在于，

所述第一锁止结构具有第一工作位置和第二工作位置；在所述第一工作位置处，所述第一锁止结构固定连接于所述连接结构，且所述第一锁止结构至少部分处于所述第一限位结构沿所述第一方向运动的路径内；在所述第二工作位置处，所述第一锁止结构全部处于所述第一限位结构沿所述第一方向运动的路径外。

3.如权利要求2所述的快拆结构，其特征在于，

所述第二锁止结构具有第三工作位置；在所述第三工作位置处，所述第二锁止结构固定连接于所述连接结构，且所述第二锁止结构至少部分处于所述第二限位结构沿所述第一方向的相反方向运动的路径内；

所述第二锁止结构还用于开放所述第二限位结构沿所述第一方向的相反方向运动；

所述第二锁止结构还具有第四工作位置；在所述第四工作位置处，所述第二锁止结构全部处于所述第二限位结构沿所述第一方向的相反方向运动的路径外。

4.如权利要求2或权利要求3所述的快拆结构，其特征在于，

所述第一锁止结构固定连接于所述连接结构，所述第一锁止结构由所述连接结构朝向所述第一方向的垂直方向延伸；所述第一限位结构形成第一抵挡面和第一通孔，且所述第一抵挡面和所述第一通孔绕所述第一方向分布；在所述第一工作位置处，所述第一锁止结构至少部分位于所述第一抵挡面沿所述第一方向的运动路径内；在所述第二工作位置处，所述第一锁止结构全部位于所述第一通孔沿所述第一方向的运动路径内。

5.如权利要求4所述的快拆结构，其特征在于，

所述第一抵挡面为曲面，且所述第一抵挡面朝向所述第一方向凹陷；

所述第一锁止结构和所述第一抵挡面相对的面为曲面，且所述第一锁止结构和所述第一抵挡面相对的面朝向所述第一方向凸出。

6.如权利要求2或权利要求3所述的快拆结构，其特征在于，

所述第一锁止结构转动连接于所述连接结构，且转动方向为第一方向的垂直方向；所述第一限位结构形成第二抵挡面和第二通孔，且所述第二抵挡面位于所述第二通孔的外侧；在所述第一工作位置处，所述第一锁止结构沿所述第一方向的垂直方向延伸，且所述第一锁止结构至少部分位于所述第二抵挡面沿所述第一方向运动的路径内；在所述第二工作位置处，所述第一锁止结构沿所述第一方向延伸，且所述第一锁止结构全部位于所述第二通孔沿所述第一方向运动的路径内。

7.如权利要求3所述的快拆结构，其特征在于，

所述第二锁止结构固定连接于所述连接结构，所述第二锁止结构由所述连接结构朝向所述第一方向的垂直方向延伸；所述第二限位结构形成第三抵挡面和第三通孔，且所述第三抵挡面和所述第三通孔绕所述第一方向分布；

在所述第三工作位置处，所述第二锁止结构至少部分位于所述第三抵挡面沿所述第一方向的相反方向运动的路径内；在所述第四工作位置处，所述第二锁止结构全部位于所述第三通孔沿所述第一方向的相反方向运动的路径内。

8.如权利要求3所述的快拆结构，其特征在于，

所述第二锁止结构转动连接于所述连接结构，且转动方向为第一方向的垂直方向；所述第二限位结构形成第四抵挡面和第四通孔，且所述第四抵挡面位于所述第四通孔的外侧；

在所述第三工作位置处，所述第二锁止结构沿所述第一方向的垂直方向延伸，且所述第二锁止结构至少部分位于所述第四抵挡面沿所述第一方向的相反方向运动的路径内；在所述第四工作位置处，所述第二锁止结构沿所述第一方向的相反方向延伸，且所述第二锁止结构全部位于所述第四通孔沿所述第一方向的相反方向运动的路径内。

9.如权利要求1所述的快拆结构，其特征在于，还包括：

弹性件，一端连接于所述第一限位结构，另一端连接于所述第二限位结构，所述弹性件用于推动所述第一限位结构和所述第二限位结构相互远离。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的快拆结构，所述机器人包括基座和托盘，所述基座和所述托盘通过所述快拆结构固定连接。

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