CN219258821U - 抱持臂和搬运器 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种抱持臂和搬运器，抱持臂包括：臂体，臂体的一端设置有用于供臂体铰接的连接部；滑座，可滑动地设置在臂体上，滑座与臂体之间传动连接有用于驱动滑座复位的滑座复位件；托板，具有用于接触轮胎的接触面，托板可转动地设在滑座上，托板与滑座之间传动连接有用于驱动托板复位的托板复位件。本抱持臂，可适配不同直径轮胎的形状，且可实现与轮胎柔性接触，大大降低轮胎被挤到爆胎的风险。

Description

抱持臂和搬运器

技术领域

本实用新型涉及抱持型搬运器领域，特别涉及一种抱持臂和一种搬运器。

背景技术

无载体型搬运器包括梳齿型搬运器、夹持型搬运器和抱持型搬运器。

其中，夹持型搬运器的夹持摆臂采用一对外齿轮或一对液压摆杆配合驱动，夹持轮胎的过程对轮胎内外侧施力不均匀。相比于夹持型搬运器而言，抱持型搬运器的抱持臂先展开再平行对向运动，抱持车辆轮胎，轮胎内外侧受力更均匀的优点，因而业界争相研发设计抱持型搬运器。但是，现有抱持型搬运器在抱持轮胎时，仍存在轮胎被夹爆的风险，且抱持型搬运器与不同轮胎规格的适配性也有待进一步提升。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提出一种抱持臂，可适配不同直径轮胎的形状，且可实现与轮胎柔性接触，大大降低轮胎被挤到爆胎的风险。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型一个方面的技术方案提出了一种抱持臂，包括：臂体，所述臂体的一端设置有用于供所述臂体铰接的连接部；滑座，可滑动地设置在所述臂体上，所述滑座与所述臂体之间传动连接有用于驱动所述滑座复位的滑座复位件；托板，具有用于接触轮胎的接触面，所述托板可转动地设在所述滑座上，所述托板与所述滑座之间传动连接有用于驱动所述托板复位的托板复位件。

根据本申请的一些技术方案，所述滑座复位件包括第一弹簧，所述第一弹簧的一端与所述滑座传动连接，所述第一弹簧的另一端与所述臂体相连，所述滑座相对所述臂体的滑动具有第一初始位置，所述滑座远离所述第一初始位置，以使得所述第一弹簧弹性形变，所述第一弹簧弹性形变的力用于驱动所述滑座回到所述第一初始位置；所述托板复位件包括第二弹簧，所述第二弹簧的一端与所述滑座传动连接，所述第二弹簧的另一端与所述托板相连，所述托板相对所述滑座的转动具有第二初始位置，所述托板远离所述第二初始位置，以使得所述第二弹簧弹性形变，所述第二弹簧弹性形变的力用于驱动所述托板回到所述第二初始位置。

根据本申请的一些技术方案，所述滑座为多个，多个所述滑座分别与所述臂体滑动连接，多个所述滑座相对所述臂体的滑动方向平行，所述托板与多个所述滑座分别转动连接，其中，所述抱持臂还包括安装板，所述安装板分别与多个所述滑座相连，所述滑座复位件的一端连接于所述安装板，所述滑座复位件的另一端连接于所述臂体，所述托板复位件的一端连接于所述安装板，所述托板复位件的另一端连接于所述托板。

根据本申请的一些技术方案，所述滑座沿远离所述连接部的方向间隔设置于所述臂体，所述滑座相对所述臂体的滑动方向与所述滑座的排列方向垂直。

根据本申请的一些技术方案，所述臂体上对应至少一个所述滑座设置有滑动导向套，所述滑座上设置有凹槽，所述凹槽套设于所述滑动导向套，所述凹槽套可沿所述滑动导向套滑动。

根据本申请的一些技术方案，所述臂体上至少一个所述滑动导向套两端分别设置有挡块，所述挡块与所述滑座抵靠以限制所述滑座滑出所述滑动导向套；和/或所述连接部设置于所述臂体长度方向的一端，所述臂体上设置有沿所述臂体的宽度方向倾斜设置的倾斜面，所述滑动导向套位于所述倾斜面上，所述滑座沿所述滑动导向套滑动使所述托板逐渐升高或降低。

根据本申请的一些技术方案，所述接触面被设置成凹弧面。

根据本申请的一些技术方案，所述托板包括：板体，所述板体一侧的表面作为所述接触面；多个托架，间隔地设置在所述板体背对所述接触面的一侧，所述滑座位于相邻所述托架之间，所述滑座与所述托架通过轴体铰接。

根据本申请的一些技术方案，所述连接部包括转轴孔和安装孔，所述转轴孔和所述安装孔之间径向间距地布置；所述转轴孔能用于与车体铰接，所述安装孔能用于与抱持驱动系统铰接。

本申请另一方面的技术方案提供了一种搬运器，包括：车体；至少两个抱持件，其中至少一个所述抱持件上述任一技术方案中所述的抱持臂，各所述抱持件与所述车体铰接，所述抱持件两两成对地设置以用于抱持轮胎；抱持驱动系统，与各个所述抱持件分别铰接，用于驱动所述抱持件绕所述抱持件与所述车体的铰接位置转动。

在本申请中，抱持臂的臂体上通过滑座可滑动地设置有托板，滑座与臂体之间设置滑座复位件用以驱动滑座复位，托板与滑座之间转动地连接，托板与滑座之间设置托板复位件用以驱动托板复位，如此，当两抱持臂抱持轮胎时，在托板与轮胎接触过程中，托板可通过滑动和转动进行让位，这使得抱持臂可自适应地适配不同直径轮胎的形状，同时，也使得抱持臂与轮胎的接触由传统的硬性接触变成柔性接触，可避免由于硬性接触带来的轮胎被夹爆的风险。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本实用新型。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施例，本实用新型的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。

图1是本申请一个实施例所述抱持臂的立体结构示意图。

图2是图1中所示抱持臂的主视结构示意图。

图3是图2中所示A部的放大结构示意图。

图4是图1中所示抱持臂的俯视结构示意图。

图5是图1中所示抱持臂的左视结构示意图。

图6是图1中所示抱持臂的分解结构示意图。

图7是图6中所示抱持臂一局部结构的分解示意图。

图8是图1中所示抱持臂另一局部结构的分解示意图。

图9是本申请一实施例所述搬运器第一状态的结构示意图。

图10是本申请一实施例所述搬运器第二状态的结构示意图。

图11是本申请一实施例所述搬运器第三状态的结构示意图。

附图标记如下：

100、抱持臂；

110、臂体；111、连接部；1111、转轴孔；1112、安装孔；112、滑动导向套；1121、衬垫；1122、盖板；113、挡块；114、第二钩锁；115、倾斜面；

120、滑座；121、凹槽；

130、托板；131、板体；1311、接触面；1312、第三钩锁；132、托架；133、轴体；

140、滑座复位件；

150、托板复位件；

160、安装板；161、第一钩锁；

200、车体；210、链接部；220、万向轮；230、差速轮；240、电池；250、差速驱动器；260、电机驱动器；

300、抱持驱动系统；310、电机；320、回转连杆系统。

具体实施方式

尽管本实用新型可以容易地表现为不同形式的实施方式，但在附图中示出并且在本说明书中将详细说明的仅仅是其中一些具体实施方式，同时可以理解的是本说明书应视为是本实用新型原理的示范性说明，而并非旨在将本实用新型限制到在此所说明的那样。

由此，本说明书中所指出的一个特征将用于说明本实用新型的一个实施方式的其中一个特征，而不是暗示本实用新型的每个实施方式必须具有所说明的特征。此外，应当注意的是本说明书描述了许多特征。尽管某些特征可以组合在一起以示出可能的系统设计，但是这些特征也可用于其他的未明确说明的组合。由此，除非另有说明，所说明的组合并非旨在限制。

在附图所示的实施方式中，方向的指示(诸如上、下等)用于解释本实用新型的各种元件的结构和运动不是绝对的而是相对的。当这些元件处于附图所示的位置时，这些说明是合适的。如果这些元件的位置的说明发生改变时，则这些方向的指示也相应地改变。

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本实用新型的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本实用新型的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

本实用新型的一些实施例提出了一种抱持臂100和具有该抱持臂100的搬运器。

如图1至图8所示，抱持臂100包括：臂体110、滑座120、托板130、滑座复位件140、托板复位件150。滑座120可滑动地设置在臂体110上，滑座120与臂体110之间传动连接有用于驱动滑座120复位的滑座复位件140；托板130具有用于接触轮胎的接触面1311，托板130可转动地设在滑座120上，托板130与滑座120之间传动连接有用于驱动托板130复位的托板复位件150。

如图9至图11所示，搬运器具体包括车体200、至少两个抱持件和抱持驱动系统300。各抱持件与车体200铰接，抱持件两两成对地设置，抱持驱动系统300与各个抱持件分别铰接，用于驱动抱持件绕抱持件与车体200的铰接位置转动。这样，成对的两个抱持件在抱持驱动系统300的驱动下相向地运动以抱持轮胎(如图9所示)，或在抱持驱动系统的驱动下反向地运动以松开轮胎(如图10和图11所示)。

其中至少一个抱持件为前述的抱持臂100，优选地，搬运器的全部抱持件都采用前述的抱持臂100。这样，当两抱持臂100相向运动以抱持轮胎时，在托板130与轮胎接触过程中，两抱持臂100的托板130可分别相对各自所在的臂体110滑动，从而使得两抱持臂100的托板130朝着相互远离的方向进行让位，且各托板130在轮胎的抵持下可相对滑座120转动以匹配轮胎表面，这样，两抱持臂100可自适应地适配不同直径轮胎的形状，同时，也使得抱持臂100与轮胎的接触由传统的硬性接触变成柔性接触，可避免由于硬性接触带来的轮胎被夹爆的风险。当然，其他实施例中，也可设置成对的两个抱持件中一者为前述的抱持臂100，另一者为其他抱持件。

以下结合本说明书的附图，对本实用新型的较佳实施方式予以进一步地详尽阐述。

请参阅图1至图8，提出了一种抱持臂100。包括：臂体110、滑座120、托板130、滑座复位件140、托板复位件150。

滑座120可滑动地设置在臂体110上，滑座复位件140传动连接在滑座120与臂体110之间，用于驱动滑座120复位；托板130用于接触轮胎，托板130可转动地设在滑座120上，托板复位件150传动连接在托板130与滑座120之间，用于驱动托板130复位。

可选地，滑座复位件140具体例如为第一弹簧，第一弹簧的一端与滑座120传动连接，第一弹簧的另一端与臂体110相连，滑座120相对臂体110的滑动具有第一初始位置，当滑座120远离第一初始位置，以使得第一弹簧弹性形变，第一弹簧弹性形变的力用于驱动滑座120回到第一初始位置。如此，当两抱持臂100相向运动以抱持轮胎时，两抱持臂100的托板130在轮胎的抵持下驱动滑座120向轮胎两侧反向地运动进行让位，在该让位过程中，滑座120沿远离轮胎的方向运动以离开第一初始位置，这使得第一弹簧在滑座120与臂体110之间拉伸或压缩弹性形变，当两抱持臂100张开以松开车轮，第一弹簧的弹力驱动滑座120复位至第一初始位置。利用第一弹簧的弹性，可以实现滑座120复位驱动，同时，使得托板130能被轮胎有效顶开，实现托板130与轮胎柔性接触，避免爆胎，且实现对不同尺寸轮胎的良好兼容。当抱持臂100打开后，滑座120也可在第一弹簧的弹力驱动下复位，方便下次抱持轮胎。且选用第一弹簧作为滑座复位件140，具有结构简单、成本低的优点。

可选地，托板复位件150包括第二弹簧，第二弹簧的一端与滑座120传动连接，第二弹簧的另一端与托板130相连，托板130相对滑座120的转动具有第二初始位置，当托板130远离第二初始位置，以使得第二弹簧弹性形变，第二弹簧弹性形变的力用于驱动托板130回到第二初始位置。如此，两抱持臂100的托板130可弹性地相对转动，以自适应地弹性接触车轮表面，从而兼容不同大小的车轮，同时实现抱持臂100与车轮柔性地接触，避免爆胎。当抱持臂100打开后，托板130也可在第二弹簧的弹力驱动下复位，方便下次抱持轮胎。且选用第二弹簧作为托板复位件150，具有结构简单、成本低的优点。

如图1所示，臂体110为具有一定长度的不规则长条形结构。臂体110的长度方向L的一端设置成矩形或类似矩形形状，长度方向L的另一端设置成楔形形状。臂体110的楔形部位的末端位置设置有转轴孔1111，在转轴孔1111与臂体110的矩形部位之间的位置处设置有台阶，台阶之上设置有安装孔1112，转轴孔1111与安装孔1112之间径向间距地设置，转轴孔1111和安装孔1112作为连接部111，以用于臂体110的铰接安装。例如，安装孔1112用于供臂体110与车体200铰接，转轴孔1111用于供臂体110与抱持驱动系统300铰接，这样，臂体110形成以安装孔1112为转动中心的杠杆结构，当抱持驱动系统300牵引转轴孔1111绕安装孔1112摆动，使得臂体110可绕安装孔1112位置摆动，以抱持或松开轮胎。

如图2、图3、图6和图7所示，滑座120可滑动地设置在臂体110的矩形部位，并且可相对于臂体110沿着臂体110的宽度方向W滑动，这样，两个抱持臂100相向靠近以抱持两抱持臂100之间的轮胎时，两抱持臂100的托板130之间可反向地运动进行让位，实现柔性地接触轮胎，以及兼容不同尺寸的轮胎。

为实现滑座120在臂体110上的导向性，在臂体110的矩形部位的表面上对应至少一个滑座120设置有滑动导向套112。滑座120与滑动导向套112配合用以辅助托板130根据不同车辆的车轮直径大小进行适当的匹配。更具体地，滑动导向套112包含多个导向套体，并且多个导向套体沿臂体110的宽度方向W排列设置以形成轨道状的滑动导向套112，在相应的滑座120上设置有凹槽121，凹槽121套设于滑动导向套112，并可沿滑动导向套112滑动。这样，托板130相对臂体110滑动方向的可控性更好，托板130不容易偏位。

如图7所示，滑动导向套112的各导向套体具体包括衬垫1121和盖板1122，衬垫1121设置在臂体110的矩形部位的表面，盖板1122设置在衬垫1121远离臂体110表面的一端。优选盖板1122和衬垫1121的外边缘均为圆形，这样，滑座120沿盖板1122和衬垫1121的侧表面滑动时摩擦力更小。

优选地，如图3所示，衬垫1121的宽度小于盖板1122，盖板1122的侧边缘相比衬垫1121的侧边缘朝侧方凸起。相应地，滑座120上的凹槽121设置成开口窄、内底部宽的台阶槽。这样，滑座120上的凹槽121口部位置可勾在盖板1122的侧部凸起上，防止滑块与滑动导向套112分开。

进一步地，如图6所示，臂体110上至少一个滑动导向套112两端分别设置有挡块113，挡块113与滑座120抵靠以限制滑座120沿滑动方向滑出滑动导向套112，可避免滑座120滑出既定轨道，实现滑座120与臂体110之间稳定可靠地滑动连接。

滑座120为多个，多个滑座120沿远离连接部111的方向间隔设置于臂体110，各滑座120相对臂体110的滑动方向与滑座120的排列方向垂直。更具体例如，多个滑座120沿臂体110的长度方向L间隔地排列，多个滑座120分别与臂体110滑动地连接，且各滑座120可分别相对臂体110沿宽度方向W滑动，多个滑座120相对臂体110的滑动方向平行。这样，托板130相对臂体110的滑动更加顺畅、平稳。

滑座120的具体数量既可以设置成如图6所示的三个，当然，在其他实施例中，滑座120的数量也可以设置成四个、五个等。优选地，在臂体110上设置有两道滑动导向套112，这两道滑动导向套112对应于三个滑座120中位于长度方向L两侧的两个滑座120，位于中间的滑座120可作无轨道设计，这样，在实现对滑座120导向目的的同时，可以进一步简化产品结构。

托板130与多个滑座120分别转动连接，其中，抱持臂100还包括安装板160，安装板160与多个滑座120分别相连，滑座复位件140的一端连接于安装板160，滑座复位件140的另一端连接于臂体110，托板复位件150的一端连接于安装板160，托板复位件150的另一端连接于托板130。利用安装板160连接多个滑座120，可以保障滑座120之间的同步性，这样，托板130相对臂体110的滑动不容易出现偏斜、卡滞等问题，滑动更顺畅。且滑座复位件140连接于安装板160与臂体110之间，这样，滑座复位件140提供的复位力可以更均匀地施加于各个滑座120，使得托板130对轮胎的抱持作用力分布更均匀，同时，滑座120的受力方向与滑动方向的一致性也更容易保持，滑座120与臂体110之间不容易卡滞，滑座120也不容易受损。

较佳地，安装板160为沿臂体110的长度方向L延伸设置的板条，多个滑座120沿安装板160的长度方向间距地排列，多个滑座120分别与安装板160连接。在任意相邻滑座120之间设置有沿臂体110的宽度方向W延伸的第一弹簧，第一弹簧作为滑座复位件140，第一弹簧的一端与安装板160连接，另一端与臂体110连接。

更详细地，如图6所示，在安装板160上设置有第一钩锁161，在臂体110远离安装板160的一端设置有第二钩锁114，第一弹簧的两端分别设置有弯钩，第一弹簧一端的弯钩勾在第一钩锁161上，另一端的弯钩勾在第二钩锁114上。

进一步地，如图2和图3所示，臂体110的矩形部位的上表面设置成倾斜面115，该倾斜面115沿臂体110的宽度方向W从臂体110的一端向臂体110的另一端倾斜设置。滑座120可滑动地设置在倾斜面115上，并在相对臂体110滑动的过程中沿倾斜面115逐渐升高或降低。这样，托板130倾斜安装在臂体110上，可以更均匀地从两侧抱持车胎。

其中，连接部111位于臂体110长度方向L的一端，臂体110上设置有的倾斜面115，滑动导向套112位于倾斜面115上且沿倾斜面115倾斜地设置，滑座120沿滑动导向套112滑动使托板130逐渐升高或降低。

如图1和图4所示，托板130大致为矩形板。托板130覆盖在臂体110的矩形部位上，托板130背对臂体110一侧的表面为托板130用于接触轮胎的接触面1311。滑座120位于托板130与臂体110之间，滑座120远离臂体110的一端与托板130转动连接。这样，托板130大致遮挡覆盖滑座120以及臂体110矩形部位表面的滑动导向套112，可以实现良好的美观性，并且利于滑座120的防护。

较佳地，如图1和图5所示，接触面1311被设置成凹弧面。凹弧面可以更好地契合于轮胎的外凸表面，抱持臂100在抱持轮胎时，轮胎受力更加均匀，从而降低爆胎风险。

详细地，托板130包括：板体131和多个托架132。

板体131一侧的表面作为接触面1311；多个托架132间隔地设置在板体131背对接触面1311的一侧，滑座120位于相邻托架132之间，滑座120的一端设置在臂体110上且通过滑动导向套112与臂体110滑动配合，滑座120远离臂体110的一端与托架132通过轴体133铰接。这样，通过托架132可以增加滑座120对托板130的板体131的支撑面积，板体131受力更均匀，相应地，轮胎受力相应更均匀，降低爆胎风险。

可选地，轴体133为多段式的轴结构，具体包含托架132轴以及连接轴，托架132轴设置在托架132上，连接轴穿过滑块且与托架132轴轴向连接在一起。

较佳地，托板130背对接触面1311的一侧设置有第三钩锁1312，第二弹簧作为托板复位件150，第二弹簧的两端分别设置有弯钩，第二弹簧一端的弯钩勾在第三钩锁1312上，另一端的弯钩连接于安装板160，第二弹簧用于将托板130在接触轮胎后发生运动的时候进行复位，使托板130恢复到托板130初始位置(即第二初始位置)。这样，实现安装板160连接托板复位件150及滑座复位件140，产品结构的集成性更好。

如图9至图11所示，本申请另一方面的实施例提供了一种搬运器，包括：车体200、至少两个抱持件和抱持驱动系统300，其中至少一个抱持件上述任一实施例中的抱持臂100，各抱持件与车体200铰接，抱持件两两成对地设置以用于抱持轮胎；抱持驱动系统300与各个抱持件分别铰接，用于驱动抱持件绕抱持件与车体200的铰接位置转动。

详细举例地，搬运器具体为抱持型搬运器，搬运器用于搬运汽车。

较佳地，搬运器为RGV(英文全称为Rail Guided Vehicle；中文全称为轨制导车辆)小车，又称有轨穿梭小车，RGV小车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高。

更详细举例地，搬运器包含有两个车体200，两个车体200之间通过一链接部210连接在一起。举例地，链接部210为伸缩连杆机构，可以实现两个车体200靠近或远离。

可选地，至少一车体200上设置有电池240。

如图9所示，各车体200上设置有万向轮220和差速轮230，且各车体200上还设置与差速轮230相连的差速驱动器250。用以实现车体200的移动。

各车体200上设置两对抱持件，每对抱持件具体包含两个抱持臂100。这样，整个搬运器上设置有4对，共计8个抱持臂100，其中每两个抱持臂100相对设置用于抱持一个轮胎。

车体200上对应每一对抱持臂100设置有一抱持驱动系统300，该抱持驱动系统300具体包括一电机310和一回转连杆系统320。且车体200上还设置有电机驱动器260。回转连杆系统320具有一个输入端和两个输出端，输入端与电机310的相连，两个输出端对应连接两个抱持臂100的转轴孔1111，各抱持臂100的安装孔1112与车体200铰接。

如图11所示，常态下，各抱持臂100的长度方向L沿车体200的长度方向设置，以平开收纳于车体200的两侧。

当需要搬运汽车时，车体200运动到汽车下方，使每对抱持臂100上下对应一汽车车胎，通过电机310驱动回转连杆系统320，可使得每对抱持臂100由附图11的平开状态逐渐相向靠近以抱持轮胎，例如，经历附图10的展开状态至附图9中相向抱持状态的动态变化过程，通过抱持轮胎实现汽车与车体200之间稳定，而后车体200可运载汽车移动实现汽车的搬运。其中，利用上述任意实施例中所述的抱持臂100，通过在抱持臂100上设置有托板130，托板130通过滑座120相对臂体110可滑动，且托板130与滑座120之间为转动连接，可实现配合不同直径轮胎的形状，以及与轮胎之间由传统的硬接触，变为软接触，大大降低轮胎会被挤到爆胎的风险。对汽车运载到位后，通过电机310驱动回转连杆系统320，可使得每对抱持臂100由附图9的相向抱持状态逐渐反向打开以松开轮胎，例如，经历由附图9的相向抱持状态，变化成附图10的展开状态，进一步变化成附图11的平开状态。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本实用新型，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本实用新型能够以多种形式具体实施而不脱离实用新型的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种抱持臂，其特征在于，包括：

臂体，所述臂体的一端设置有用于供所述臂体铰接的连接部；

滑座，可滑动地设置在所述臂体上，所述滑座与所述臂体之间传动连接有用于驱动所述滑座复位的滑座复位件；

托板，具有用于接触轮胎的接触面，所述托板可转动地设在所述滑座上，所述托板与所述滑座之间传动连接有用于驱动所述托板复位的托板复位件。

2.根据权利要求1所述的抱持臂，其特征在于，

所述滑座复位件包括第一弹簧，所述第一弹簧的一端与所述滑座传动连接，所述第一弹簧的另一端与所述臂体相连，所述滑座相对所述臂体的滑动具有第一初始位置，所述滑座远离所述第一初始位置，以使得所述第一弹簧弹性形变，所述第一弹簧弹性形变的力用于驱动所述滑座回到所述第一初始位置；

所述托板复位件包括第二弹簧，所述第二弹簧的一端与所述滑座传动连接，所述第二弹簧的另一端与所述托板相连，所述托板相对所述滑座的转动具有第二初始位置，所述托板远离所述第二初始位置，以使得所述第二弹簧弹性形变，所述第二弹簧弹性形变的力用于驱动所述托板回到所述第二初始位置。

3.根据权利要求1所述的抱持臂，其特征在于，所述滑座为多个，多个所述滑座分别与所述臂体滑动连接，多个所述滑座相对所述臂体的滑动方向平行，所述托板与多个所述滑座分别转动连接，其中，所述抱持臂还包括安装板，所述安装板分别与多个所述滑座相连，所述滑座复位件的一端连接于所述安装板，所述滑座复位件的另一端连接于所述臂体，所述托板复位件的一端连接于所述安装板，所述托板复位件的另一端连接于所述托板。

4.根据权利要求3所述的抱持臂，其特征在于，

所述滑座沿远离所述连接部的方向间隔设置于所述臂体，所述滑座相对所述臂体的滑动方向与所述滑座的排列方向垂直。

5.根据权利要求1所述的抱持臂，其特征在于，

所述臂体上对应至少一个所述滑座设置有滑动导向套，所述滑座上设置有凹槽，所述凹槽套设于所述滑动导向套，所述凹槽套可沿所述滑动导向套滑动。

6.根据权利要求5所述的抱持臂，其特征在于，

所述臂体上至少一个所述滑动导向套两端分别设置有挡块，所述挡块与所述滑座抵靠以限制所述滑座滑出所述滑动导向套；和/或

所述连接部设置于所述臂体长度方向的一端，所述臂体上设置有沿所述臂体的宽度方向倾斜设置的倾斜面，所述滑动导向套位于所述倾斜面上，所述滑座沿所述滑动导向套滑动使所述托板逐渐升高或降低。

7.根据权利要求1所述的抱持臂，其特征在于，

所述接触面被设置成凹弧面。

8.根据权利要求1所述的抱持臂，其特征在于，所述托板包括：

板体，所述板体一侧的表面作为所述接触面；

多个托架，间隔地设置在所述板体背对所述接触面的一侧，所述滑座位于相邻所述托架之间，所述滑座与所述托架通过轴体铰接。

9.根据权利要求1所述的抱持臂，其特征在于，

所述连接部包括转轴孔和安装孔，所述转轴孔和所述安装孔之间径向间距地布置；

所述转轴孔能用于与车体铰接，所述安装孔能用于与抱持驱动系统铰接。

10.一种搬运器，其特征在于，包括：

车体；

至少两个抱持件，其中至少一个所述抱持件为如权利要求1至9中任一项所述的抱持臂，各所述抱持件与所述车体铰接，所述抱持件两两成对地设置以用于抱持轮胎；

抱持驱动系统，与各个所述抱持件分别铰接，用于驱动所述抱持件绕所述抱持件与所述车体的铰接位置转动。

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