CN219257559U - 一种罐体内壁维养机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及罐体维养技术领域，尤其是公开了一种罐体内壁维养机器人，包括安装在罐体内底部的监控云台和吸附在罐体内壁上的负压爬壁维养机器人，罐体顶部固定有供电防坠卷缆器和万向定滑轮转向架，所述供电防坠卷缆器上盘绕有与所述负压爬壁维养机器人电连接的供电防坠线缆，所述供电防坠线缆从所述万向定滑轮转向架中央穿过。有益效果在于：本申请的维养机器人适用于结构简单的圆柱罐体结构中，在机器人的前端搭载可更换的维养组件，根据不同工况进行切换，在罐体底部安装监控云台，实时观测机器人的工作情况，工人无需进入罐体内壁进行作业，也无需搭建脚手架，在罐外即可远程遥控，提高工作效率的同时也提高了安全保障功能。

Description

一种罐体内壁维养机器人

技术领域

本实用新型涉及罐体维养技术领域，尤其是涉及一种罐体内壁维养机器人。

背景技术

目前，现有的圆柱形罐体内璧维养以两种方式居多，其一是将罐体顶部的上盖利用钢丝绳进行牵引和升降，工人站在上盖然后随着上盖的升降进行内璧的清扫，其二是在罐体内部搭建脚手架，然后工人站在脚手架上进行清扫，无论是哪种方式，都需要工人进入罐内进行施工，不但费时费力效率低下，还有一定的安全隐患，这一现象严重影响了罐体内璧维养的难度，并且国内各类储藏罐体数量庞大，维养需求迫切，单储粉罐体的维养频次约3-5天，罐体自动化维养亟待解决。

实用新型内容

本实用新型就是为了解决上述问题而提出一种罐体内壁维养机器人。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种罐体内壁维养机器人，包括安装在罐体内底部的监控云台和吸附在罐体内壁上的负压爬壁维养机器人，罐体顶部固定有供电防坠卷缆器和万向定滑轮转向架，所述供电防坠卷缆器上盘绕有与所述负压爬壁维养机器人电连接的供电防坠线缆，所述供电防坠线缆从所述万向定滑轮转向架中央穿过。

进一步的，所述负压爬壁维养机器人包括机器人底盘，所述机器人底盘四角固定有四套万向舵轮，所述机器人底盘下表面成型有密封腔，所述机器人底盘上表面中央固定有电控盒，所述电控盒两侧固定有两套负压风机，所述机器人底盘的一端通过可拆卸连接固定有维养组件，所述机器人底盘上方固定有罩在所述机器人底盘和所述万向舵轮上方的机器人外壳。

进一步的，所述维养组件包括摄像系统、探伤系统、打磨系统、清洗系统、辊涂系统中的任意一种。

进一步的，所述万向定滑轮转向架包括安装支架，所述安装支架中央固定有外圈定子，所述外圈定子内通过轴承安装有内圈转子，所述内圈转子内部固定有导向定滑轮。

进一步的，所述供电防坠卷缆器包括固定框架，所述固定框架上固定有卷线盘，所述卷线盘一端传动连接有减速电机，所述卷线盘一侧设置有固定在所述固定框架上的往复丝杠，所述往复丝杠与所述卷线盘的转轴平行，所述固定框架上固定有至少一根与所述往复丝杠平行的光轴，光轴上滑动安装有与所述往复丝杠配合安装的滑块，所述滑块下端固定有导向动滑轮。

采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果为：本申请的维养机器人适用于结构简单的圆柱罐体结构中，利用负压风机产生的负压使机器人吸附在罐体内壁，机器人具有四个全向舵轮，可以在罐体内部自由移动，在机器人的前端搭载可更换的维养组件，根据不同工况进行切换，在罐体底部安装监控云台，实时观测机器人的工作情况，工人无需进入罐体内壁进行作业，也无需搭建脚手架，在罐外即可远程遥控，提高工作效率的同时也提高了安全保障功能。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的工作示意图；

图2是本实用新型的负压爬壁维养机器人立体图；

图3是本实用新型的负压爬壁维养机器人结构示意图；

图4是本实用新型的万向定滑轮转向架立体图；

图5是本实用新型的供电防坠卷缆器立体图。

附图标记说明如下：

1、监控云台；2、负压爬壁维养机器人；201、机器人外壳；202、维养组件；203、负压风机；204、电控盒；205、密封腔；206、万向舵轮；207、机器人底盘；3、供电防坠线缆；4、万向定滑轮转向架；401、导向定滑轮；402、内圈转子；403、轴承；404、外圈定子；405、安装支架；5、供电防坠卷缆器；501、卷线盘；502、往复丝杠；503、光轴；504、导向动滑轮；505、减速电机；506、固定框架；507、滑块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-图5所示，一种罐体内壁维养机器人，包括安装在罐体内底部的监控云台1和吸附在罐体内壁上的负压爬壁维养机器人2，监控云台1用于监控负压爬壁维养机器人2的运动和工作状态，方便工作人员远程监控作业，罐体顶部固定有供电防坠卷缆器5和万向定滑轮转向架4，供电防坠卷缆器5上盘绕有与负压爬壁维养机器人2电连接的供电防坠线缆3，供电防坠线缆3从万向定滑轮转向架4中央穿过，供电防坠卷缆器5用于收卷或放松供电防坠线缆3，避免大量的供电防坠线缆3吊挂在负压爬壁维养机器人2上增加其负重，减少负压爬壁维养机器人2工作时掉落的概率。

本实施例中，负压爬壁维养机器人2包括机器人底盘207，机器人底盘207是整个维养机器人的骨架，支撑所有的结构，机器人底盘207四角固定有四套万向舵轮206，是机器人的运动机构，可以使机器人在罐体内部自由移动，机器人底盘207下表面成型有密封腔205，具有保持负压的作用，机器人底盘207上表面中央固定有电控盒204，是机器人的控制单元和供电单元，电控盒204两侧固定有两套负压风机203，是负压产生装置，机器人底盘207的一端通过可拆卸连接固定有维养组件202，维养组件202包括摄像系统、探伤系统、打磨系统、清洗系统、辊涂系统中的任意一种，根据不同工况进行切换，机器人底盘207上方固定有罩在机器人底盘207和万向舵轮206上方的机器人外壳201，机器人外壳201具有保护内部元器件的作用，且起到一定美观的效果，负压爬壁维养机器人2的优点在于结构简单、轻便，维养功能多样化，可以胜任多项维养任务，且吸附材质不拘泥于金属壁面，因此本专利不仅适用于罐体内壁的维养，也适用其它容器类的建筑或结构，如烟囱类、风电火电的塔类建筑等的内外壁环境均可完成维养任务。

本实施例中，万向定滑轮转向架4包括安装支架405，安装支架405中央固定有外圈定子404，外圈定子404内通过轴承403安装有内圈转子402，内圈转子402内部固定有导向定滑轮401，使用安装时利用安装支架405的安装孔将万向定滑轮转向架4固定在柱罐顶部，其中外圈定子404固定在中心位置，通过轴承403，内圈转子402可根据线缆的出线方向随动，利用导向定滑轮401将线缆向下顺出。

本实施例中，供电防坠卷缆器5包括固定框架506，固定框架506上固定有卷线盘501，卷线盘501一端传动连接有减速电机505，卷线盘501一侧设置有固定在固定框架506上的往复丝杠502，往复丝杠502一端传动连接有伺服电机，往复丝杠502与卷线盘501的转轴平行，固定框架506上固定有至少一根与往复丝杠502平行的光轴503，光轴503上滑动安装有与往复丝杠502配合安装的滑块507，滑块507下端固定有导向动滑轮504，供电防坠线缆3一端盘绕在卷线盘501上，另一端通过导向动滑轮504后盘绕在导向定滑轮401上，当放线时，伺服电机会驱动往复丝杆502进行旋转进而带动导向动滑轮504在光轴503上往复移动，避免拉扯供电防坠线缆3导致其内部断裂，当卷线时，可以避免供电防坠线缆3缠绕在卷线盘501的同一个位置导致线缆缠绕在一起影响再次防线使用。

本实用新型的使用方法为：将供电防坠卷缆器5固定在柱罐顶端，其具有卷线、排线、放线的作用，并在罐口布置万向定滑轮转向架4，为供电防坠线缆3的走线提供导向作用，辅助线缆向下走线，供电防坠线缆3内含超高分子聚乙烯绳，在供电的同时还能承载重力，兼备了供电、通讯、防坠等多项作用，罐体有上下两个入口，工作时，负压爬壁维养机器人2从下入口进入罐内，供电防坠线缆3通过万象定滑轮转向架4在罐体顶部从上入口向下投放，从罐体顶部下方至罐体底部，并与机器人相连，此时机器人通电工作，开启吸附功能，而后工人手持机器人吸附至罐体内壁，完成机器人的投放，待机器人吸附稳定后，开启维养作业，完成作业后，机器人从罐体下入口撤出，线缆从上入口撤出，完成回收，在整个维养的过程中，将监控云台1布置在罐体下入口处，用以远程监控机器人的作业，而工人在完成布置后，即可退出罐体，在罐外进行远程操作，使工人不必在恶劣的罐内环境中工作，提高了效率，也提高了安全保障。

本实用新型涉及的电路连接为本领域技术人员采用的惯用手段，可通过有限次试验得到技术启示，属于广泛使用的现有技术。

本文中未详细说明的部件为现有技术。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种罐体内壁维养机器人，其特征在于：包括安装在罐体内底部的监控云台(1)和吸附在罐体内壁上的负压爬壁维养机器人(2)，罐体顶部固定有供电防坠卷缆器(5)和万向定滑轮转向架(4)，所述供电防坠卷缆器(5)上盘绕有与所述负压爬壁维养机器人(2)电连接的供电防坠线缆(3)，所述供电防坠线缆(3)从所述万向定滑轮转向架(4)中央穿过。

2.根据权利要求1所述的一种罐体内壁维养机器人，其特征在于：所述负压爬壁维养机器人(2)包括机器人底盘(207)，所述机器人底盘(207)四角固定有四套万向舵轮(206)，所述机器人底盘(207)下表面成型有密封腔(205)，所述机器人底盘(207)上表面中央固定有电控盒(204)，所述电控盒(204)两侧固定有两套负压风机(203)，所述机器人底盘(207)的一端通过可拆卸连接固定有维养组件(202)，所述机器人底盘(207)上方固定有罩在所述机器人底盘(207)和所述万向舵轮(206)上方的机器人外壳(201)。

3.根据权利要求2所述的一种罐体内壁维养机器人，其特征在于：所述维养组件(202)包括摄像系统、探伤系统、打磨系统、清洗系统、辊涂系统中的任意一种。

4.根据权利要求1所述的一种罐体内壁维养机器人，其特征在于：所述万向定滑轮转向架(4)包括安装支架(405)，所述安装支架(405)中央固定有外圈定子(404)，所述外圈定子(404)内通过轴承(403)安装有内圈转子(402)，所述内圈转子(402)内部固定有导向定滑轮(401)。

5.根据权利要求1所述的一种罐体内壁维养机器人，其特征在于：所述供电防坠卷缆器(5)包括固定框架(506)，所述固定框架(506)上固定有卷线盘(501)，所述卷线盘(501)一端传动连接有减速电机(505)，所述卷线盘(501)一侧设置有固定在所述固定框架(506)上的往复丝杠(502)，所述往复丝杠(502)与所述卷线盘(501)的转轴平行，所述固定框架(506)上固定有至少一根与所述往复丝杠(502)平行的光轴(503)，光轴(503)上滑动安装有与所述往复丝杠(502)配合安装的滑块(507)，所述滑块(507)下端固定有导向动滑轮(504)。

Images