CN219238149U - 穿梭车行走机构及穿梭车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种穿梭车行走机构及穿梭车，所述穿梭车行走机构用于驱动所述穿梭车沿着环形轨道运行，其包括：主动车轮及主动车轮支架，所述主动车轮在所述外侧轨道上行走，所述主动车轮支架的底部通过主动车轮轴穿过所述主动车轮；驱动机构，所述驱动机构连接所述主动车轮轴；从动车轮及从动车轮支架，所述从动车轮在所述内侧轨道上行走，所述从动车轮支架的底部通过从动车轮轴穿过所述从动车轮；转向机构，所述转向机构设置在所述主动车轮支架和从动车轮支架之上，且位于所述主体车架之下。本实用新型的穿梭车行走机构能够在环形轨道的直线段快速平稳行驶，而且在过环形轨道的凹形弧段和凸形弧段时，依旧保持稳定以及顺滑的过弯。

Description

穿梭车行走机构及穿梭车

技术领域

本实用新型涉及仓储领域，特别涉及一种穿梭车行走机构及穿梭车。

背景技术

近年来，随着国内经济发展进入新常态，经济结构调整、转型升级步伐将逐步加快，对仓储转运公司优化调整内部结构、加快转型升级创造了条件，也提出了要求。

滚装汽车作为近年来新兴货类，展现出了良好的发展势头，仓储转运公司生产业务量不断攀升，年吞吐量已大幅突破设计能力，急需建设一座自动化程度高、技术先进的仓储设施弥补仓储能力缺口，加快转型升级。整车自动化立体仓库的建设，可以缓解业务量增加对堆场的需求以及转型升级的要求。

仓储类的机械立体整车库停存取效率还能进一步提高，且无法满足特殊场景下的功能需求。因此我们需要解决的问题是寻找一类新的技术方案可以有效提高停存取车的效率。

仓储式机械立体整车库一般采用堆垛机将车辆输送至堆垛机巷道两侧的货架上。一个仓储式机械立体整车库可布置有若干台堆垛机。通常会在堆垛机前端布置有双轨环形的穿梭车输送系统。该系统由穿梭车、环形轨道、控制系统等组成。

现有的穿梭车只应用在一般货物的转运，并不能用于汽车的转运，本实用新型可以用来解决穿梭车转运汽车的行走问题。

实用新型内容

针对现有技术的上述问题，本实用新型的目的在于提供一种穿梭车行走机构及穿梭车，能够在环形轨道的直线段快速平稳行驶，而且在过环形轨道的凹形弧段和凸形弧段时，依旧保持稳定以及顺滑的过弯。

为了解决上述问题，本实用新型一方面提供一种穿梭车行走机构，所述穿梭车行走机构包括：

主动车轮及主动车轮支架，所述主动车轮设置在所述外侧轨道上，以在所述外侧轨道上行走，所述主动车轮支架的底部通过主动车轮轴穿过所述主动车轮；

驱动机构，所述驱动机构连接所述主动车轮轴，以驱动所述主动车轮轴转动，从而驱动所述主动车轮转动；

从动车轮及从动车轮支架，所述从动车轮设置在所述内侧轨道上，以在所述内侧轨道上行走，所述从动车轮支架的底部通过从动车轮轴穿过所述从动车轮；

转向机构，所述转向机构设置在所述主动车轮支架和从动车轮支架之上，且位于所述主体车架之下，所述主动车轮支架通过所述转向机构连接所述主体车架，所述从动车轮支架通过所述转向机构连接所述主体车架。

进一步地，所述驱动装置包括：

减速机，所述减速机设置在所述主动车轮支架的侧方，所述驱动装置通过所述减速机连接所述主动车轮轴；

电机，所述电机连接所述减速机，以驱动所述减速机转动。

进一步地，穿梭车行走机构还包括：

滑触线装置，所述滑触线装置位于所述主体车架的底部且邻近所述外侧轨道设置，所述滑触线装置与所述电机连接，通过所述滑触线装置对所述电机进行供电。

进一步地，所述滑触线装置包括集电器，所述集电器对所述电机进行供电。

进一步地，所述的环形轨道包括外侧轨道和内侧轨道，所述内侧轨道直线段由第一H型钢平铺而成，所述内侧轨道包括弧线段，所述弧线段的踏面的宽度根据所述从动车轮的轨迹设置，以覆盖所述从动车轮的轨迹，所述外侧轨道由第二H型钢平铺而成，并且在所述外侧轨道的底部设置水平轮轨道，所述水平轮轨道包括设置在所述外侧轨道的两侧的两根角钢。

所述穿梭车行走机构还包括四个水平轮，四个所述水平轮通过销轴连接在所述主动车轮支架的底部，且两两对称布置在所述外侧轨道上水平轮轨道的两侧。

进一步地，四个所述水平轮与所述水平轮轨道有预定间隙。

进一步地，所述转向机构包括：

销轴，所述销轴连接于所述主体车架和所述主动车轮支架，以及连接于所述主体车架和所述从动车轮支架；

组合轴承，所述组合轴承围套所述销轴，所述组合轴承由推力轴承和滚针轴承组成，或所述组合轴承由推力轴承和滚针轴承组成，所述推力轴承架在所述主动车轮支架和所述从动车轮支架上，用于承载主体车架的轴向载荷，所述滑动轴承或所述滚针轴承设置在所述主体车架的底部和所述销轴之间，用于承载主体车架的径向载荷。

进一步地，所述销轴的中心与从动车轮的中心存在预定距离。

本实用新型另一方面提供一种穿梭车，所述穿梭车包括：

主体车架；

穿梭车行走机构，所述穿梭车行走机构连接在穿梭车的主体车架的下方，所述行走机构为上述任一所述的穿梭车行走机构。

由于上述技术方案，本实用新型具有以下有益效果：

根据本实用新型实施例的穿梭车行走机构，驱动机构驱动主动车轮轴转动，主动车轮轴带动主动车轮转动，使得主动车轮在外侧轨道上行走，从而带动主动车轮支架移动，在主动车轮经过环形轨道转弯处时，通过连接在主动车轮支架顶端的转向机构能够使得主动车轮转弯，主动车轮支架上的转向机构带动与其相连的主体车架移动，从而带动从动车轮支架上的转向机构移动，进而使得从动车轮支架移动，从动车轮支架带动从动车轮轴移动，从动车轮轴带动从动车轮转动，从而使得从动车轮在内侧轨道行走，主体车架承载货物，从而能够带动货物移动，穿梭车行走机构能够在环形轨道的直线段快速平稳行驶，而且在过环形轨道的凹形弧段和凸形弧段时，依旧保持稳定以及顺滑的过弯。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是根据本实用新型一个实施例的穿梭车行走机构的结构图；

图2是图1中的穿梭车行走机构的俯视图；

图3是图1中的穿梭车行走机构的A方向的视图；

图4是图1中的穿梭车行走机构的B方向的视图。

01、从动车轮支架；02、主动车轮支架；03、转向机构；04、从动车轮；05、主动车轮；06、减速机；07、滑触线装置；08、水平轮；09、水平轮轨道；10、内侧轨道；11、外侧轨道；20、主体车架。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

下面，说明本实用新型实施例的穿梭车行走机构。用于设置在穿梭车的主体车架20的下方以驱动穿梭车沿着环形轨道运行，环形轨道包括内侧轨道10和外侧轨道11，内侧轨道10和外侧轨道11相互并排设置。

如图1至图4所示，本实用新型实施例的穿梭车行走机构包括：主动车轮05、主动车轮支架02、驱动机构、从动车轮04、从动车轮支架01及转向机构03。用于设置在穿梭车的主体车架20的下方以驱动穿梭车沿着环形轨道运行，环形轨道包括内侧轨道10和外侧轨道11，内侧轨道10和外侧轨道11相互并排设置。

首先，主动车轮05、主动车轮支架02及驱动机构。主动车轮05设置在外侧轨道11上，以在外侧轨道11上行走，主动车轮支架02的底部通过主动车轮轴穿过主动车轮05。驱动机构连接主动车轮轴，以驱动主动车轮轴转动，从而驱动主动车轮05转动。

驱动机构驱动主动车轮轴转动，从而带动主动车轮05转动，从而使得主动车轮05在外侧轨道11上行走，从而带动车轮支架在外侧轨道11移动，进而通过转向机构04带动主体车架20移动。

接着，说明从动车轮04及从动车轮支架01。从动车轮04设置在内侧轨道10上，以在内侧轨道10上行走，从动车轮支架01的底部通过从动车轮轴穿过从动车轮04。

从动车轮支架01被主体车架20通过转向机构04带动移动，从而带动与从动车轮支架01连接的从动车轮轴移动，从动车轮轴穿过从动车轮04，从而使得从动车轮04在内侧轨道10上行走。

最后，说明转向机构03。转向机构03设置在主动车轮支架02和从动车轮支架01之上，且位于主体车架20之下，主动车轮支架02通过转向机构03连接主体车架20，从动车轮支架01通过转向机构03连接主体车架20。

从动车轮支架01通过转向机构03能够进行转向，主动车轮支架02通过转向机构03也能够进行转向，从而能够在环形轨道向左转或向右转。

以上的穿梭车行走机构，驱动机构驱动主动车轮轴转动，主动车轮轴带动主动车轮05转动，使得主动车轮05在外侧轨道11上行走，从而带动主动车轮支架02移动，在主动车轮05经过环形轨道转弯处时，通过连接在主动车轮支架02顶端的转向机构03能够使得主动车轮05顺畅地转弯，主动车轮支架02上的转向机构03带动与其相连的主体车架20移动，从而带动从动车轮支架01上的转向机构03移动，进而使得从动车轮支架01移动，从动车轮支架01带动从动车轮轴移动，从动车轮轴带动从动车轮04转动，从而使得从动车轮04在内侧轨道10行走，主体车架20承载货物，从而能够带动货物移动。由此，能够稳定且顺畅地在环形轨道上行走及转弯。

穿梭车行走机构单侧轨道驱动行走，相比于双侧轨道驱动行走，更容易向左转或向右转，从而更平稳地在环形的内侧轨道10和外侧上行走。其中，外侧的踏面的宽度是等宽的，内侧的踏面的宽度根据从动车轮04的行走的轨迹而进行设计，即踏面的宽度覆盖从动车轮04的轨迹即可。

穿梭车行走机构能使穿梭车在环形轨道的直线段快速平稳行驶，而且，穿梭车在过环形轨道的凹形弧段和凸形弧段时，依旧保持了穿梭车车身的稳定以及顺滑的过弯，进一步保证了穿梭车搬运功能的可靠性。

根据本实用新型一些实施例，驱动装置包括减速机06和滑触线装置07，通过滑触线装置07对减速机06进行供电，以驱动主动车轮05平稳地在外侧轨道11上行走。

进一步地，滑触线装置07包括滑线导轨和集电器，滑线导轨安装在外侧轨道11上与外侧轨道11平行布置；集电器位于主体车架20的底部，通过支架连接到主体车架20上。通过该滑触线装置07可将电能持续传递到减速机06上。

进一步地，减速机06设置在主动车轮支架02的侧方，并且连接主动车轮轴，驱动其转动，使主动车轮05平稳地在外侧轨道11上行走。

根据本实用新型一些实施例，环形轨道中的外侧轨道11包括水平设置的第一H型钢和连接在第一H型钢两侧的水平轮轨道09，水平轮轨道由两根角钢组成(或其它用于支撑水平轮的结构形式)，通过外侧轨道11提供给主动车轮05行走。每个主动车轮行走机构还包括四个水平轮08，水平轮08通过销轴连接在主动车轮支架02的底部，且两两对应设置在水平轮轨道09的两侧。环形轨道中的内侧轨道10包括在直线段水平设置的第二H型钢，和在弧线段踏面做宽的箱体结构(弧线段的踏面的宽度根据从动车轮04的轨迹设置，以覆盖从动车轮04的轨迹，即弧线段踏面还需在原有的轨道上加宽，以便从动车轮04过弯)，通过内侧轨道10提供给从动车轮04行走。

穿梭车主体车架20依靠主动车轮05和水平轮08相配合在外侧上前进和过弯，从动车轮04被主体车架20带动而跟随行走在内侧轨道10。并且在转向机构的连接下，车轮架和车轮可以顺滑转动。

进一步地，水平轮08与水平轮轨道09有预定间隙。

预定间隙可以保证主动车轮05在外侧轨道11上顺畅地行走，特别是过弯是不容易卡住水平轮的转动。并且通过水平轮08抱住外侧轨道11，保证了主体车架20在轨道直线段使主体车架20长度方向与轨道方向正交。因为穿梭车上的货物都是在轨道直线段上交接的，这样就能促使穿梭车停在货物交接位置时车身位置精确，也就保证了主体车架20上的货物(例如汽车和载车板)位置精确，方便货物后续的转运。

根据本实用新型一些实施例，转向机构03包括：销轴，销轴连接于主体车架20和主动车轮支架之间，以及连接于主体车架20和从动车轮支架之间。滑动轴承(或滚针轴承)，滑动轴承(或滚针轴承)设置在主体车架20的下方，且套在销轴上；推力轴承，推力轴承在车轮支架和滑动轴承(或滚针轴承)之间，且套在销轴上。

转向机构03的结构包括销轴、滑动轴承(或滚针轴承)及推力轴承的结构，转向机构03可以绕销轴转动通过滑动轴承(或滚针轴承)承载穿梭车行走过程中的惯性力(即销轴上的径向力)，通过推力轴承承载主体车架20及在主体车架20上货物的重力。主体车架20和车轮支架通过转向机构03的连接使得车轮能够顺滑且平稳地转动。

进一步地，销轴的中心与从动车轮04的中心存在预定距离。

也就是说，从动车轮04中心与转向机构03存在偏心距，这样可使从动车轮04转向时更灵活，穿梭车行走机构过弯时更顺滑，不易卡顿。

下面，说明本实用新型实施例的穿梭车。

本实用新型实施例的穿梭车包括主体车架20和穿梭车行走机构。穿梭车行走机构连接在穿梭车的主体车架20的下方。

穿梭车能够在环形轨道的直线段快速平稳行驶，而且，穿梭车在过环形轨道的凹形弧段和凸形弧段时，依旧保持了穿梭车车身的稳定以及顺滑的过弯，进一步保证了穿梭车搬运功能的可靠性。

以上仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种穿梭车行走机构，用于设置在穿梭车的主体车架的下方，以驱动所述穿梭车沿着环形轨道运行，所述环形轨道包括内侧轨道和外侧轨道，所述内侧轨道和外侧轨道相互并排设置，其特征在于，所述穿梭车行走机构包括：

主动车轮及主动车轮支架，所述主动车轮设置在所述外侧轨道上，以在所述外侧轨道上行走，所述主动车轮支架的底部通过主动车轮轴穿过所述主动车轮；

驱动机构，所述驱动机构连接所述主动车轮轴，以驱动所述主动车轮轴转动，从而驱动所述主动车轮转动；

从动车轮及从动车轮支架，所述从动车轮设置在所述内侧轨道上，以在所述内侧轨道上行走，所述从动车轮支架的底部通过从动车轮轴穿过所述从动车轮；

转向机构，所述转向机构设置在所述主动车轮支架和从动车轮支架之上，且位于所述主体车架之下，所述主动车轮支架通过所述转向机构连接所述主体车架，所述从动车轮支架通过所述转向机构连接所述主体车架。

2.根据权利要求1所述的穿梭车行走机构，其特征在于，所述驱动机构包括：

减速机，所述减速机设置在所述主动车轮支架的侧方，所述驱动机构通过所述减速机连接所述主动车轮轴；

电机，所述电机连接所述减速机，以驱动所述减速机转动。

3.根据权利要求2所述的穿梭车行走机构，其特征在于，还包括：

滑触线装置，所述滑触线装置位于所述主体车架的底部且邻近所述外侧轨道设置，所述滑触线装置与所述电机连接，通过所述滑触线装置对所述电机进行供电。

4.根据权利要求3所述的穿梭车行走机构，其特征在于，所述滑触线装置包括集电器，所述集电器对所述电机进行供电。

5.根据权利要求1所述的穿梭车行走机构，其特征在于，所述的环形轨道包括外侧轨道和内侧轨道，所述内侧轨道直线段由第一H型钢平铺而成，所述内侧轨道包括弧线段，所述弧线段的踏面的宽度根据所述从动车轮的轨迹设置，以覆盖所述从动车轮的轨迹，所述外侧轨道由第二H型钢平铺而成，并且在所述外侧轨道的底部设置水平轮轨道，所述水平轮轨道包括设置在所述外侧轨道的两侧的两根角钢，

所述穿梭车行走机构还包括四个水平轮，四个所述水平轮通过销轴连接在所述主动车轮支架的底部，且两两对称布置在所述外侧轨道上水平轮轨道的两侧。

6.根据权利要求5所述的穿梭车行走机构，其特征在于，四个所述水平轮与所述水平轮轨道有预定间隙。

7.根据权利要求1所述的穿梭车行走机构，其特征在于，所述转向机构包括：

销轴，所述销轴连接于所述主体车架和所述主动车轮支架，以及连接于所述主体车架和所述从动车轮支架；

组合轴承，所述组合轴承围套所述销轴，所述组合轴承由推力轴承和滚针轴承组成，或所述组合轴承由滑动轴承和滚针轴承组成，所述推力轴承架在所述主动车轮支架和所述从动车轮支架上，用于承载所述主体车架的轴向载荷，所述滑动轴承或所述滚针轴承设置在所述主体车架的底部和所述销轴之间，用于承载主体车架的径向载荷。

8.根据权利要求7所述的穿梭车行走机构，其特征在于，所述销轴的中心与从动车轮的中心存在预定距离。

9.一种穿梭车，其特征在于，包括：

主体车架；

穿梭车行走机构，所述穿梭车行走机构连接在穿梭车的主体车架的下方，所述行走机构为权利要求1至8任一所述的穿梭车行走机构。

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