CN219235324U - 一种双夹爪联动的机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种双夹爪联动的机械手，属于机械技术领域。包括转柱接头、液压缸和两个夹爪，液压缸的缸体固定在转柱接头上，夹爪包括两个对称分布的夹片，液压缸包括两根对称分布的推杆，两根推杆与两个夹爪之间分别设置有一个驱动组件，驱动组件包括固定在推杆上的齿条、与液压缸缸体固定相连的套管和两根固定在套管上的导向杆，导向杆包括螺纹段和滑动段，夹爪上具有两个安装孔，同一夹爪的两个安装孔分别与其中一根导向杆的螺纹段和另一根导向杆的滑动段配合；导向杆上具有与齿条啮合的传动齿轮。本实用新型具有结构简单、动作可靠等优点。
Description
技术领域
本实用新型属于机械技术领域，涉及一种双夹爪联动的机械手。
背景技术
在自动化工业生产中，相邻工序之间通常采用机械手将上一工序加工后的工件取至下一工序进行进一步加工，机械手需要在上料位置和下料位置分别进行定位，给机械手本身造成了较大的成本，而且，在取件时上件工位处于等待状态，上料时取件工位处于等待状态，也给机械手的作业频率有更高的要求，因此，此类机械手存在改良的空间。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对现有的技术存在的上述问题，提供一种双夹爪联动的机械手，本实用新型所要解决的技术问题是如何实现双夹爪联动。
本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种双夹爪联动的机械手，其特征在于，包括转柱接头、液压缸和两个夹爪，所述液压缸的缸体固定在转柱接头上，所述夹爪包括两个对称分布的夹片，所述液压缸包括两根对称分布的推杆，两根推杆与两个夹爪之间分别设置有一个驱动组件，所述驱动组件包括固定在推杆上的齿条、与液压缸缸体固定相连的套管和两根固定在套管上的导向杆，所述导向杆包括螺纹段和滑动段，所述夹爪上具有两个安装孔，同一夹爪的两个安装孔分别与其中一根导向杆的螺纹段和另一根导向杆的滑动段配合；所述导向杆上具有与齿条啮合的传动齿轮。
进一步的，所述齿条正对的两个面分别具有齿牙，所述齿条位于两根导向杆之间。
进一步的，所述传动齿轮位于导向杆的螺纹段和滑动段之间。
转柱接头与一驱动本机械手旋转的动力单元相连，用于控制转柱接头、液压缸和夹爪等同步旋转，单次旋转的角度为180°，每次旋转的止停位置即为两个夹爪的取件和上件工位。
液压缸为双向气缸，向液压缸的缸体中空腔内充入液压油以使液压腔增压时，两根推杆同步外移，其中一个夹爪的两个夹片相互靠近，另一个夹爪的两个夹片相互远离，早完成取件和上件后，整体旋转180°以切换两个夹爪的工作位置，如此循环，可实现同步上下料，提高作业效率，同时，对其中一个夹爪进行定位即可，可降低机械手的生产成本和精控要求。
附图说明
图1是本双夹爪机械手的立体结构示意图。
图2是本双夹爪机械手的局部剖视图。
图3是图2中局部A的放大图。
图中，1、转柱接头；2、液压缸；3、夹爪；31、夹片；41、齿条；42、螺纹段；43、滑动段；44、传动齿轮。
具体实施方式
以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
如图1和图2所示的双夹爪联动的机械手包括转柱接头1、液压缸2和两个夹爪3，液压缸2的缸体固定在转柱接头1上，夹爪3包括两个对称分布的夹片31，液压缸2包括两根对称分布的推杆，两根推杆与两个夹爪3之间分别设置有一个驱动组件，驱动组件包括固定在推杆上的齿条41、与液压缸2缸体固定相连的套管和两根固定在套管延伸出来的安装块上的导向杆，导向杆包括螺纹段42和滑动段43，夹爪3上具有两个安装孔，同一夹爪3的两个安装孔分别与其中一根导向杆的螺纹段42和另一根导向杆的滑动段43配合；导向杆上具有与齿条41啮合的传动齿轮44。
齿条41正对的两个面分别具有齿牙，齿条41位于两根导向杆之间，传动齿轮44位于导向杆的螺纹段42和滑动段43之间。两根导向杆分别位于齿条41的上下侧，使齿条41处于被夹持状态，可提高传动精度。
转柱接头1与一驱动本机械手旋转的动力单元相连，用于控制转柱接头1、液压缸2和夹爪3等同步旋转，单次旋转的角度为180°，每次旋转的止停位置即为两个夹爪3的取件和上件工位。
液压缸2为双向气缸，向液压缸2的缸体中空腔内充入液压油以使液压腔增压时，两根推杆同步外移，其中一个夹爪3的两个夹片31相互靠近，另一个夹爪3的两个夹片31相互远离，早完成取件和上件后，整体旋转180°以切换两个夹爪3的工作位置，如此循环，可实现同步上下料，提高作业效率，同时，对其中一个夹爪3进行定位即可，可降低机械手的生产成本和精控要求。
需要说明的是：螺纹段42和与之相配合的安装孔之间为螺纹传动，为了实现夹爪3的动作，对相应螺纹段42的螺纹方向进行选择，在本方案中，如图2和图3所示的两个螺纹段42的螺旋方向相同，与之实现反向动作的另一夹爪3中，其两个螺纹段42的方向也相同，但是，驱动两个夹爪3的螺纹段42螺旋方向则相反，如此可以实现两个夹爪3反向联动。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
Claims (3)
1.一种双夹爪联动的机械手，其特征在于，包括转柱接头(1)、液压缸(2)和两个夹爪(3)，所述液压缸(2)的缸体固定在转柱接头(1)上，所述夹爪(3)包括两个对称分布的夹片(31)，所述液压缸(2)包括两根对称分布的推杆，两根推杆与两个夹爪(3)之间分别设置有一个驱动组件，所述驱动组件包括固定在推杆上的齿条(41)、与液压缸(2)缸体固定相连的套管和两根固定在套管上的导向杆，所述导向杆包括螺纹段(42)和滑动段(43)，所述夹爪(3)上具有两个安装孔，同一夹爪(3)的两个安装孔分别与其中一根导向杆的螺纹段(42)和另一根导向杆的滑动段(43)配合；所述导向杆上具有与齿条(41)啮合的传动齿轮(44)。
2.根据权利要求1所述一种双夹爪联动的机械手，其特征在于，所述齿条(41)正对的两个面分别具有齿牙，所述齿条(41)位于两根导向杆之间。
3.根据权利要求1或2所述一种双夹爪联动的机械手，其特征在于，所述传动齿轮(44)位于导向杆的螺纹段(42)和滑动段(43)之间。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202320845716.6U CN219235324U (zh) | 2023-04-14 | 2023-04-14 | 一种双夹爪联动的机械手 |
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Publications (1)
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2023
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