CN219206731U - 感知模组以及扫地机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种感知模组以及扫地机，该感知模组包括：支架；摄像装置，包括安装于支架上的摄像头和装配于摄像头的双带通滤光件，摄像头具有摄像窗口，双带通滤光件覆盖摄像窗口，双带通滤光件用于允许可见光波段以及红外光波段的部分波段通过，以进入摄像窗口；线激光发射器，安装于支架上，能够发射线激光，用于配合摄像头采集线激光图像，以进行线激光测距；光度检测器和补光器，均安装于支架上，光度检测器用于检测环境光照度值，补光器被配置为在光度检测器检测到第一阈值时开启，以进行补光，补光器被配置为在光度检测器检测到第二阈值时关闭，第二阈值大于第一阈值。通过上述方式，解决物体识别准确率不高和避障效果不佳的问题。

Description

感知模组以及扫地机

技术领域

本实用新型涉及扫地机技术领域，特别涉及一种感知模组以及扫地机。

背景技术

随着AI避障技术的逐渐成熟，物体识别配合线激光避障技术方案已成为目前大多数自动扫地设备的标配。为了实现物体识别和避障功能，自动扫地设备通常配备有一个摄像头或者两个摄像头，采用一个摄像头的方案大致是通过时序差控制线激光发射器、红外补光灯，分别获取线激光图像和物体识别成像。采用两个摄像头的方案大致是一个摄像头采集RGB图像，用于物体识别，另一个摄像头联合线激光发射器用于采集线激光图像，进行线激光测距，获取物体距离信息。

但是，采用一个摄像头方案的，由于图像物体缺少颜色、纹理信息，导致识别准确率不高，采用两个摄像头方案的，对于近距离物体深度对齐存在较大偏差，导致避障效果不佳，使得目前的自动扫地设备存在着物体识别准确率不高和避障效果不佳的问题。

实用新型内容

本实用新型主要提供一种感知模组以及扫地机，以解决物体识别准确率不高和避障效果不佳的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种感知模组，该感知模组包括：

支架；

摄像装置，包括安装于所述支架上的摄像头和装配于所述摄像头的双带通滤光件，所述摄像头具有摄像窗口，所述双带通滤光件覆盖所述摄像窗口，所述双带通滤光件用于允许可见光波段以及红外光波段的部分波段通过，以进入所述摄像窗口；

线激光发射器，安装于所述支架上，能够发射线激光，用于配合所述摄像头采集线激光图像，以进行线激光测距；

光度检测器和补光器，均安装于所述支架上，所述光度检测器用于检测环境光照度值，所述补光器被配置为在所述光度检测器检测到第一阈值时开启，以进行补光，所述补光器被配置为在所述光度检测器检测到第二阈值时关闭，所述第二阈值大于所述第一阈值。

可选地，所述双带通滤光件包括可见光滤光片和所述红外窄带滤光片，所述红外窄带滤光片贴合连接于所述可见光滤光片，所述可见光滤光片用于允许可见光波段进入所述摄像窗口，所述红外窄带滤光片用于允许红外光波段的部分波段进入所述摄像窗口。

可选地，所述红外窄带滤光片允许红外光波段的部分波段进入所述摄像窗口的波长范围为750-950nm。

可选地，所述支架具有安装面，所述安装面具有长度方向和高度方向，所述摄像装置、所述线激光发射器、所述补光器以及所述光度检测器皆设置于所述安装面，所述摄像装置、所述线激光发射器以及所述补光器在所述安装面的高度方向上呈并排分布设置；其中，

所述摄像装置和所述光度检测器均位于所述安装面在长度方向上的中部位置，所述摄像装置和所述光度检测器沿所述安装面的高度方向对齐分布，所述补光器和所述线激光发射器分别位于所述安装面在长度方向上的两端；或，

所述线激光发射器和所述光度检测器均位于所述安装面在长度方向上的中部位置，所述线激光发射器和所述光度检测器沿所述安装面的高度方向对齐分布，所述补光器和所述摄像装置分别位于所述安装面在长度方向上的两端；或,

所述补光器和所述光度检测器均位于所述安装面在长度方向上的中部位置，所述补光器和所述光度检测器沿所述安装面的高度方向对齐分布，所述线激光发射器和所述摄像装置分别位于所述安装面在长度方向上的两端。

可选地，所述安装面包括曲面，所述曲面具有第一参考基线，所述第一参考基线为垂直于所述曲面法线的线段，所述摄像装置位于所述安装面沿长度方向的中部位置时，所述线激光发射器的光轴与所述第一参考基线的夹角范围在60-70度，所述摄像头的光轴与所述第一参考基线垂直；或，所述线激光发射器位于所述安装面沿长度方向的中部位置时，所述摄像头的光轴与所述第一参考基线的夹角范围在60-70度，所述线激光发射器的光轴与所述第一参考基线垂直。

可选地，所述安装面包括平面，所述平面具有第二参考线，所述第二参考基线为垂直于所述平面高度方向的线段；

所述摄像装置位于所述安装面沿长度方向的中部位置时，所述线激光发射器的光轴与所述参考基线的夹角范围在60-70度，所述摄像头的光轴与所述参考基线垂直；或，

所述线激光发射器位于所述安装面沿长度方向的中部位置时，所述摄像头的光轴与所述参考基线的夹角范围在60-70度，所述线激光发射器的光轴与所述参考基线垂直。可选地，所述线激光发射器发射的光线形状为一字型；和/或，所述线激光发射器发射的光线形状为十字型。

可选地，所述第一阈值的范围20-40LUX，所述第二阈值的范围31-40LUX。

为实现上述目的，本实用新型还提出一种扫地机，该扫地机包括壳主体、清扫组件、驱动装置、控制装置以及所述感知模组；

所述清扫组件、所述感知模组、所述驱动装置以及所述控制装置皆安装于所述壳主体上，所述驱动装置和所述感知模组均与所述控制装置通信连接，所述控制装置用于控制所述驱动装置和所述感知模组，所述驱动装置用于驱动所述壳主体行走，所述清扫组件用于清洁待清洁地面上的污物。

可选地，所述驱动装置包括均安装于壳主体的驱动件、传动件以及行走轮，所述传动件与所述驱动件传动配合，所述驱动件用于通过所述传动件驱动行走轮行走，以驱使壳主体移动。

本实用新型的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实用新型公开一种感知模组以及扫地机，通过在摄像头装配双带通滤光件，以能够过滤掉其他波段的电磁波，仅允许可见光波段和红外光波段的部分波段通过，并通过线激光发射器发射的线激光束对环境中的物体进行线激光扫描，并进行线激光测距，以获取物体的距离信息，从而配合摄像头采集线激光图像和环境中的物体，使得摄像头对物体识别与线激光测距能够同步进行，同时提高深度对齐的准确率，有效地提升避障性能，同时通过光度检测器检测环境中的亮度，当环境中的亮度较小时，通过开启补光器来进行补光操作，使得摄像头能够获取较清晰的物体图像，从而提升物体识别的准确率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型扫地机一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型扫地机又一实施例的结构示意图；

图3为本实用新型感知模组一实施例的结构示意图；

图4为本实用新型感知模组另一实施例的结构示意图；

图5为本实用新型感知模组又一实施例的结构示意图；

图6为本实用新型摄像头一实施例的结构示意图；

图7为本实用新型扫地机工作的一实施例的结构示意图；

图8为本实用新型扫地机工作的另一实施例的结构示意图；

图9为本实用新型扫地机工作的又一实施例的结构示意图；

图10为本实用新型扫地机工作的再一实施例的结构示意图。

附图标号说明：

1、壳主体、2、清扫组件；3、驱动装置；31、驱动件；32、传动件；33、行走轮；4、控制装置；5、感知模组；51、支架；511、安装面；52、摄像装置；53、线激光发射器；54、光度检测器；55、补光器；6、摄像头；61、摄像窗口；7、双带通滤光件；71、可见光滤光片；72、红外窄带滤光片。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

随着AI避障技术的逐渐成熟，物体识别配合线激光避障技术方案已成为目前高端扫地机的标配。该技术方案通常需要两个摄像头，一个是可见光(RGB)摄像头，另外一个是红外窄带(IR)摄像头。其中，可见光摄像头采集RGB图像，用于物体识别，红外窄带摄像头联合线激光投射器用于采集线激光成像，进行线激光测距，获取物体距离信息。但是在近距离物体深度对齐存在较大的偏差，容易造成相邻物体避障失败。

该技术另外一种实施方案是基于一个窄带红外(IR)摄像头实现物体识别与线激光避障，通过不同时序分别进行红外物体识别与线激光测距。在线激光投射器开启的情况下，获取线激光图像进行测距；在线激光投射器关闭和补光灯开启的情况下，获取环境红外成像进行物体识别。但是，线激光、红外补光灯的不断开关影响电路板寿命，而且红外图像物体因缺少颜色、纹理信息，识别准确率相对RGB图像有所降低。

为实现上述目的，本实用新型提出一种扫地机，参照图1和图2，图1为本实用新型扫地机一实施例的结构示意图，图2为本实用新型扫地机又一实施例的结构示意图，该扫地机包括壳主体1、清扫组件2、驱动装置3、控制装置4以及感知模组5。驱动装置3和清扫组件2安装于壳主体1上，驱动装置3用于驱动壳主体1行走，清扫组件2用于清洁待清洁地面上的污物。壳主体1的形状可以呈圆形，呈圆形设计，可尽可能减少壳主体1与外物发生磕碰，以便于壳主体1移动，提升壳主体1的移动能力。驱动装置3和感知模组5均与控制装置4通信连接，控制装置4用于控制驱动装置3和感知模组5，控制装置4可以为中央处理器(CPU)或者执行指令的控制单元。感知模组5安装在壳主体1的周向侧壁上，感知模组5能够对环境中的物体进行图像采集，并进行识别和测距，以识别物体和获取物体的距离信息，从而实现对近距离的相邻物体准确地进行深度对齐，同时还能够检测环境中的亮度，当环境中的亮度较小时，感知模组5可以进行补光操作，以获取较清晰的物体图像。

感知模组5可以将采集到物体图像识别信息和距离信息传送至控制装置4，控制装置4经过处理后，并生成相应的避障指令(例如，转弯、停止或者后退等避障指令)，且将该指令发送给驱动装置3，驱动装置3接受指令后，并执行指令，以驱使壳主体1避开障碍物，从而实现智能避障与清洁。例如，避障场景可以是低矮物体，如体重秤、拖鞋以及书本等，也可以是缠绕物体，如电线、袜子以及抹布等，还可以是镂空物体，如椅子、桌子、沙发以及茶几等，扫地机在对这些场景进行避障时，通过线激光发射器53发射的线激光判断物体镂空情况(如椅子脚之间的宽度，沙发底的高度等)，结合扫地机直径、高度，评估扫地机是否能进行镂空物体底部进行清洁。如果能进入镂空物体底部，则进去清洁，然后出去再围绕镂空物体进行清洁；否则，围绕镂空物体进行避障与清洁。

其中，清扫组件2可以包括固定于壳主体1上的电机(图未示)、可拆卸连接于壳主体1上的集尘盒21以及与电机传动配合的清扫刷22，电机驱动清扫刷22对待清洁地面上的污物进行清扫，以达到清洁的目的。例如，清扫的场景可以是地毯、地垫以及地面上的猫粮、瓜子壳大米等，扫地机移动到清扫场地时，可以进行覆盖式清扫，同时清扫组件2还可以配合风机，以自动增强吸力，提高清扫的效果。

驱动装置3包括均安装于壳主体1的驱动件31、传动件32以及行走轮33，传动件32与驱动件31传动配合，驱动件31用于通过传动件32驱动行走轮33行走，以驱使壳主体1移动。其中，行走轮33的数量可以为三个或者四个，可选地，三个或者四个行走轮33中至少有一个为万向轮。驱动件31可以为转动电机，传动件32可以为传动齿轴或者传动齿轮，传动齿轴与行走轮33固定连接，转动电极的输出端与传动齿轴啮合连接，转动电机通过传动齿轴驱动行走轮33转动，以驱使扫地机整机进行移动，从而实现移动清扫或者进行避障移动。

基于上述发明目的，本实用新型提出一种感知模组，参照图3至图6，其中，图3为本实用新型感知模组一实施例的结构示意图，图4为本实用新型感知模组另一实施例的结构示意图，图5为本实用新型感知模组又一实施例的结构示意图，图6为本实用新型摄像头一实施例的结构示意图，该感知模组5包括支架51、摄像装置52、线激光发射器53、光度检测器54以及补光器55。摄像装置52、线激光发射器53、光度检测器54以及补光器55皆与控制装置4连接。支架51安装于壳主体1的周向侧壁上，支架51具有一安装侧壁。摄像装置52包括安装于支架51的安装侧壁上的摄像头6和装配于摄像头6的双带通滤光件7，摄像头6具有摄像窗口61，双带通滤光件7覆盖摄像窗口61，双带通滤光件7用于允许可见光波段以及红外光波段的部分波段通过，以进入摄像窗口61。线激光发射器53安装于支架51的安装侧壁上，能够发射线激光，用于配合摄像头6采集线激光图像，以进行线激光测距。光度检测器54和补光器55均安装于支架51的安装侧壁上，光度检测器54用于检测环境光照度值，补光器55被配置为在光度检测器54检测到的第一阈值时开启，以进行补光，补光器55被配置为在光度检测器54检测到的第二阈值时关闭，第二阈值大于第一阈值。

双带通滤光件7包括可见光滤光片71和红外窄带滤光片72，红外窄带滤光片72贴合连接于可见光滤光片71，可见光滤光片71用于允许可见光波段进入摄像窗口61，红外窄带滤光片72用于允许红外光波段的部分波段进入摄像窗口61。可见光滤光片71和红外窄带滤光片72两者中任一者裸露在外部，例如，可见光滤光片71裸露在外部，则红外窄带滤光片72朝向于摄像头6内部；红外窄带滤光片72裸露在外部，则可见光滤光片71朝向于摄像头6内部。

红外窄带滤光片72允许红外光波段的部分波段进入摄像窗口61的的波长范围为750-950nm。例如，红外光波长为800nm，或者红外光波长为900nm。

通过在摄像头6装配可见光滤光片71和红外窄带滤光片72，以能够过滤掉其他波段的电磁波，仅允许可见光波段和红外光波段的部分波段通过，并通过线激光发射器53发射的线激光束对环境中的物体进行线激光扫描，并进行线激光测距，以获取物体的距离信息，从而配合摄像头6采集线激光图像和环境中的物体，使得摄像头6对物体识别与线激光测距能够同步进行，同时提高深度对齐的准确率，有效地提升避障性能，同时通过光度检测器54检测环境中的亮度，当环境中的亮度较小时，通过开启补光器55来进行补光操作，使得摄像头6能够获取较清晰的物体图像，从而提升物体识别的准确率。

其中，摄像头6内设有图像传感器(图未示)，图像传感器用于捕捉环境中的物体和线激光图像。光度检测器54可以为光敏感应器或者光传感器，在本申请实施例中，光度检测器54为光敏感应器，用于检测环境中的亮度情况。补光器55可以为补光灯，在光敏感应器检测环境中亮度较小时，光敏感应器将检测到第一阈值信息发送至控制装置4，控制装置4经过与预设的阈值进行比对判断，并控制补光灯开启，以增强环境中的亮度，以达到补光的目的。在光敏感应器检测环境中亮度较大时，光敏感应器将检测到第二阈值信息发送至控制装置4，控制装置4经过与预设的阈值进行比对判断，并控制补光灯关闭，以节约能源，并实现智能控制。

例如，第一阈值的范围20-30LUX，第二阈值的范围31-40LUX。

继续参照图3至图6，支架51具有安装面511，安装面511形成于安装侧壁上，安装面511具有长度方向和高度方向，安装面511的长度方向与水平地面大致平行，安装面511的高度方向与水平地面大致垂直。摄像装置52、线激光发射器53、补光器55以及光度检测器54皆设置于安装面511，摄像装置52、线激光发射器53以及补光器55在安装面511的高度方向上呈并排分布设置。其中，摄像装置52和光度检测器54可以均位于安装面511在长度方向上的中部位置，摄像装置52和光度检测器54沿安装面511的高度方向对齐分布，补光器55和线激光发射器53分别位于安装面511在长度方向上的两端。

可选地，线激光发射器53和光度检测器54可以均位于安装面511在长度方向上的中部位置，线激光发射器53和光度检测器54沿安装面511的高度方向对齐分布，补光器55和摄像装置52分别位于安装面511在长度方向上的两端。

可选地，补光器55和光度检测器54可以均位于安装面511在长度方向上的中部位置，补光器55和光度检测器54沿安装面511的高度方向对齐分布，线激光发射器53和摄像装置52分别位于安装面511在长度方向上的两端。

其中，摄像装置52和光度检测器54沿安装面511的高度方向对齐分布。可以理解的是，由于摄像装置52和补光器55各自的整体结构大小不同，摄像装置52和光度检测器54沿安装面511的高度方向对齐分布，可以是摄像装置52的整体结构的位置和光度检测器54的整体结构的位置沿安装面511的高度方向大致对齐，也可以是摄像装置52的整体结构的中心位置和光度检测器54的整体结构的中心位置沿安装面511的高度方向对齐，还可以是摄像装置52和光度检测器54的同一侧边(沿安装面511长度方向上的左侧或者右侧)对齐设置。

此外，在移动过程中，摄像装置52和光度检测器54具有一定的位移挪动，只要摄像装置52和光度检测器54大致位于安装面511在长度方向上的中部位置即可。

同理，在安装面511的高度方向上，线激光发射器53和光度检测器54对齐的方式跟摄像装置52和光度检测器54对齐的方式大致相同，补光器55和光度检测器54对齐的方式跟摄像装置52和光度检测器54对齐的方式大致相同，在此不再一一赘述。

在本申请实施方案中，较优的实施例为：摄像装置52的整体结构的中心位置和光度检测器54的整体结构的中心位置沿安装面511的高度方向对齐。通过这样的设计，在摄像装置52和光度检测器54相互配合工作时，能够极大地提升识别物体的精准度，获得清晰的物体图像，减少识别误差，提高采集图像的效果。

对摄像头6、线激光发射器53以及补光灯的安装位置进行合理地排布，以适用不同的环境场景，拓宽应用范围，此外，调整摄像头6和线激光发射器53的位置可以增强捕捉环境中的物体识别能力，可以精准地对物体进行测距，以更好地进行避障，同时有助于补光灯从不同的角度照射环境中的物体，提升物体的RGB图像的成像质量，从而提升识别率。

参照3至图10，其中，图7为本实用新型扫地机工作的一实施例的结构示意图，图8为本实用新型扫地机工作的另一实施例的结构示意图，图9为本实用新型扫地机工作的又一实施例的结构示意图，图10为本实用新型扫地机工作的再一实施例的结构示意图，安装面511可以包括曲面。曲面具有第一参考基线，第一参考基线为垂直于曲面法线的线段。摄像装置52位于安装面511沿长度方向的中部位置时，线激光发射器53的光轴与第一参考基线的夹角范围在60-70度，摄像头6的光轴与第一参考基线垂直。或者，线激光发射器53位于安装面511沿长度方向的中部位置时，摄像头6的光轴与第一参考基线的夹角范围在60-70度，线激光发射器53的光轴与第一参考基线垂直。

可选地，安装面511还可以包括平面，平面具有第二参考线，第二参考基线为垂直于平面高度方向的线段。摄像装置52位于安装面511沿长度方向的中部位置时，线激光发射器53的光轴与参考基线的夹角范围在60-70度，摄像头6的光轴与参考基线垂直。或者，线激光发射器53位于安装面511沿长度方向的中部位置时，摄像头6的光轴与参考基线的夹角范围在60-70度，线激光发射器53的光轴与参考基线垂直。

例如，在摄像头6位于安装面511沿长度方向的中部位置时，线激光发射器53的光轴与参考基线的夹角范围为65度，也即线激光发射器53以斜射的方式对环境中的物体进行线激光扫描，以更好地对物体进行测距，提升计算精度；在线激光发射器53位于支架51的中部位置时，摄像头6的光轴与参考基线的夹角范围为65度，线激光发射器53以直射的方式对物体进行线激光扫描，扫描结果直观，成像效果好。

其中，线激光发射器53发射的光线形状可以为一字型，线激光发射器53发射的光线形状也可以为十字型。例如，线激光发射器53发射的光线形状可以为一字型，线激光发射器53发射的光线形状也可以为十字型，线激光发射器53发射的光线形状也可以是一字型和十字型的组合方式。对线激光发射器53的投射形状进行设定，适用不同场景下的物体形状，以能够充分地对物体进行线激光扫描，以配合摄像头6获取完整且清晰的线激光图像。

线激光发射器53所发出与水平地面大致平行的一字型的线激光，具有直线线直度高、光斑均匀清晰以及线度长等优势，能够很好地以直射的方式对物体进行线激光扫描，从而提升扫描的效果。线激光发射器53所发出与水平地面大致平行的十字型的线激光，具有直线线直度高、垂直度高、光斑均匀清晰以及线度长等优势，在工作过程中，可以很好地对物体进行光源定位，以更好地配合摄像头6获取成像效果较好的线激光图像，从而提升物体识别的准确率。

本实用新型的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实用新型公开一种感知模组以及扫地机，通过在摄像头6装配双带通滤光件7，以能够过滤掉其他波段的电磁波，仅允许可见光波段和红外光波段的部分波段通过，并通过线激光发射器53发射的线激光束对环境中的物体进行线激光扫描，并进行线激光测距，以获取物体的距离信息，从而配合摄像头6采集线激光图像和环境中的物体，使得摄像头6对物体识别与线激光测距能够同步进行，同时提高深度对齐的准确率，有效地提升避障性能，同时通过光度检测器54检测环境中的亮度，当环境中的亮度较小时，通过开启补光器55来进行补光操作，使得摄像头6能够获取较清晰的物体图像，从而提升物体识别的准确率。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种感知模组，其特征在于，包括：

支架；

摄像装置，包括安装于所述支架上的摄像头和装配于所述摄像头的双带通滤光件，所述摄像头具有摄像窗口，所述双带通滤光件覆盖所述摄像窗口，所述双带通滤光件用于允许可见光波段以及红外光波段的部分波段通过，以进入所述摄像窗口；

线激光发射器，安装于所述支架上，能够发射线激光，用于配合所述摄像头采集线激光图像，以进行线激光测距；

光度检测器和补光器，均安装于所述支架上，所述光度检测器用于检测环境光照度值，所述补光器被配置为在所述光度检测器检测到第一阈值时开启，以进行补光，所述补光器被配置为在所述光度检测器检测到第二阈值时关闭，所述第二阈值大于所述第一阈值。

2.如权利要求1所述的感知模组，其特征在于，所述双带通滤光件包括可见光滤光片和红外窄带滤光片，所述红外窄带滤光片贴合连接于所述可见光滤光片，所述可见光滤光片用于允许可见光波段进入所述摄像窗口，所述红外窄带滤光片用于允许红外光波段的部分波段进入所述摄像窗口。

3.如权利要求2所述的感知模组，其特征在于，所述红外窄带滤光片允许红外光波段的部分波段进入所述摄像窗口的波长范围为750-950nm。

4.如权利要求1所述的感知模组，其特征在于，所述支架具有安装面，所述安装面具有长度方向和高度方向，所述摄像装置、所述线激光发射器、所述补光器以及所述光度检测器皆设置于所述安装面，所述摄像装置、所述线激光发射器以及所述补光器在所述安装面的高度方向上呈并排分布设置；其中，

所述摄像装置和所述光度检测器均位于所述安装面在长度方向上的中部位置，所述摄像装置和所述光度检测器沿所述安装面的高度方向对齐分布所述补光器和所述线激光发射器分别位于所述安装面在长度方向上的两端；或，

所述线激光发射器和所述光度检测器均位于所述安装面在长度方向上的中部位置，所述线激光发射器和所述光度检测器沿所述安装面的高度方向对齐分布，所述补光器和所述摄像装置分别位于所述安装面在长度方向上的两端；或,

所述补光器和所述光度检测器均位于所述安装面在长度方向上的中部位置，所述补光器和所述光度检测器沿所述安装面的高度方向对齐分布，所述线激光发射器和所述摄像装置分别位于所述安装面在长度方向上的两端。

5.如权利要求4所述的感知模组，其特征在于，所述安装面包括曲面，所述曲面具有第一参考基线，所述第一参考基线为垂直于所述曲面法线的线段，

所述摄像装置位于所述安装面沿长度方向的中部位置时，所述线激光发射器的光轴与所述第一参考基线的夹角范围在60-70度，所述摄像头的光轴与所述第一参考基线垂直；或，

所述线激光发射器位于所述安装面沿长度方向的中部位置时，所述摄像头的光轴与所述第一参考基线的夹角范围在60-70度，所述线激光发射器的光轴与所述第一参考基线垂直。

6.如权利要求4所述的感知模组，其特征在于，所述安装面包括平面，所述平面具有第二参考基线，所述第二参考基线为垂直于所述平面高度方向的线段；

所述摄像装置位于所述安装面沿长度方向的中部位置时，所述线激光发射器的光轴与所述参考基线的夹角范围在60-70度，所述摄像头的光轴与所述参考基线垂直；或，

所述线激光发射器位于所述安装面沿长度方向的中部位置时，所述摄像头的光轴与所述参考基线的夹角范围在60-70度，所述线激光发射器的光轴与所述参考基线垂直。

7.如权利要求1所述的感知模组，其特征在于，所述线激光发射器发射的光线形状为一字型；和/或，所述线激光发射器发射的光线形状为十字型。

8.如权利要求1所述的感知模组，其特征在于，所述第一阈值的范围20-30LUX，所述第二阈值的范围31-40LUX。

9.一种扫地机，其特征在于，包括壳主体、清扫组件、驱动装置、控制装置以及如权利要求1至8中任一项所述的感知模组；

所述清扫组件、所述感知模组、所述驱动装置以及所述控制装置皆安装于所述壳主体上，所述驱动装置和所述感知模组均与所述控制装置通信连接，所述控制装置用于控制所述驱动装置和所述感知模组，所述驱动装置用于驱动所述壳主体行走，所述清扫组件用于清洁待清洁地面上的污物。

10.如权利要求9所述的扫地机，其特征在于，所述驱动装置包括均安装于壳主体的驱动件、传动件以及行走轮，所述传动件与所述驱动件传动配合，所述驱动件用于通过所述传动件驱动行走轮行走，以驱使壳主体移动。

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