CN112153928B - 清扫机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

为了解决本发明所要解决的问题，根据本发明一实施例的自主行进清扫机，其特征在于，包括：主体，行进在清洁区域，吸入清洁区域内地面的异物；驱动部，使所述主体在清洁区域内进行移动；图案照射部，配置在所述主体的正面，朝向所述主体的前方下侧以预定的图案照射光；相机，配置在所述主体的正面，拍摄所述主体的前方；以及控制部，利用由所述相机拍摄的图像来检测由所述图案照射部形成的光图案，基于检测到的光图案的亮度来判断在所述主体的前方是否存在障碍物，基于所判断结果来控制所述驱动部以通过或避开所述障碍物。

Description

清扫机及其控制方法

技术领域

本发明涉及清扫机及其控制方法，更详细而言，涉及一种能够识别障碍物且能够执行自主行进的清扫机及其控制方法。

背景技术

通常，机器人已经研发为用于工业用途，并且已经担起工厂自动化的一部分。最近，随着机器人应用于各种领域，已经研发了医疗机器人和太空机器人等，而且正在研发制造还可以用于一般家庭的家用机器人。

所述家用机器人的代表例是清扫机器人，一种能够通过在预定区域自主行进并吸入周边灰尘或异物来清洁的家用电器。这种清扫机器人通常具备可充电电池，并且具备能够在行进期间避开障碍物的障碍物传感器，从而可以在自主行进的同时进行清洁。

近来，除了清扫机器人在清洁区域上自主行进的同时执行清洁的一般用途之外，正在积极地进行在诸如医疗保健、智能家居和远程控制之类的各种领域中利用清扫机器人的研究。

另一方面，清扫机器人在向地面区域照射预定的光的同时拍摄前方，由此能够获取包括通过所照射的光在地面区域或障碍物上形成的光图案的图像。

清扫机器人可以利用这种图像来检测光图案，并利用检测到的光图案来感测障碍物，并对应感测到的障碍物来执行通过或避开该障碍物的运转。

但是，在利用光图案的情况下，会发生清扫机器人难以根据地面区域的材质识别光图案的问题。例如，在地面区域吸收光或者所述地面区域周围提供直射光线的情况下，会发生清扫机器人的相机无法拍摄包括光图案的图像的问题。

发明内容

技术问题

本发明所要解决的问题在于，提供一种能够提高利用光图案的识别障碍物的精度的自主行进清扫机及其控制方法。

另外，本发明的目的在于，提供一种能够根据光图案的特征来执行最佳的回避运转的自主行进清扫机及其控制方法。

解决问题的技术方案

为了解决如上所述的本发明的问题，根据本发明的自主行进清扫机，其特征在于，包括：主体，行进在清洁区域，吸入清洁区域内地面的杂质；驱动部，使所述主体在清洁区域内进行移动；图案照射部，配置在所述主体的正面，朝向所述主体的前方下侧以预定的图案照射光；相机，配置在所述主体的正面，拍摄所述主体的前方；以及控制部，所述控制部通过利用由所述相机拍摄的图像来检测由所述图案照射部形成的光图案，并基于检测到的光图案的亮度来判断在所述主体的前方是否存在障碍物，并基于所判断结果来控制所述驱动部以通过或避开所述障碍物。

在一实施例中，当检测到的光图案的亮度为预先设定的参考亮度以下时，所述控制部控制所述驱动部，以减小所述主体的移动速度。

在一实施例中，还包括激光传感器，所述激光传感器感测与所述地面的材质相关的信息，所述控制部基于所述激光传感器的输出来将所述参考亮度设定为能够变化。

在一实施例中，所述激光传感器向所述地面发射预定的激光并接收从所述地面反射的所述激光，随着所述激光传感器接收的激光的量减少，所述控制部使所述参考亮度增加。

在一实施例中，所述控制部通过比较所述光图案被检测到的位置和在所述图像中设定的参考位置，根据比较结果，将所述参考亮度设定为能够变化。

在一实施例中，当所述参考亮度以下的光图案位于所述参考位置上侧时，所述控制部使所述参考亮度增加。

在一实施例中，所述控制部基于与所述光图案的形态相关的信息将所述参考亮度设定为能够变化。

在一实施例中，与所述光图案的形态相关的信息包括与所述光图案的厚度、形状、大小、长度中的至少一种相关的信息。

在一实施例中，所述控制部基于在所述图像中存在的图案的数量将所述参考亮度设定为能够变化。

在一实施例中，当在所述图像中存在多个光图案时，所述控制部使所述参考亮度增加。

在一实施例中，所述多个光图案包括第一光图案和第二光图案，所述第一光图案与在所述图像中设定的参考位置相对应，所述第二光图案位于所述参考位置的上侧，当所述第二光图案的亮度比所述参考亮度暗时，所述控制部控制所述驱动部以减小所述主体的移动速度。

在一实施例中，所述控制部基于由所述光图案形成的线段和由所述图像中设定的参考线形成的角度，来能够变化地设定所述参考亮度。

在一实施例中，当所述角度为预先设定的极限角度以上时，所述控制部使所述参考亮度增加。

在一实施例中，当在所述图像中未检测到光图案时，所述控制部控制所述驱动部，以减小所述主体的移动速度。

发明效果

根据本发明，通过根据地面材质来能够变化地设定利用光图案的障碍物识别方法，从而能够减小由清洁区域或外部环境引起的障碍物的误感测概率。此外，根据本发明，由于障碍物误感测概率减小，因此还具有缩短清扫时间的优点。

另外，根据本发明，其优点在于，在因外部环境而难以准确地感测障碍物时，也能够防止与障碍物碰撞。

附图说明

图1是示出本发明的执行自主行进的清扫机的一例的立体图。

图2是执行图1所示的自主行进的清扫机的俯视图。

图3是执行图1所示的自主行进的清扫机的侧视图。

图4是表示执行本发明一实施例的自主行进的清扫机的构成要素的框图。

图5是表示本发明的清扫机和充电站设置于清洁区域的一例的概念图。

图6和图7是障碍物感测单元的正视图和侧视图。

图8是示出障碍物探测部的照射范围和障碍物探测范围的图。

图9a至图9e是示出通过第一图案照射部照射的图案的光的图。

图10是表示照射光的清扫机的一实施例的概念图。

图11是表示清扫机获取的图像的一例的概念图。

图12是表示照射光的清扫机的一实施例的概念图。

图13是表示清扫机获取的图像的一例的概念图。

图14是表示从清扫机照射的光的概念图。

图15是表示从清扫机照射的光的概念图。

具体实施方式

以下，将参照附图详细说明本说明书中公开的实施例，并且需要注意的是，在本说明书中使用的技术术语仅用于说明特定实施例，并不意图限制本说明书中公开的技术思想。

图1是示出根据本发明的清扫机器人100的一例的立体图，图2是图1所示的清扫机器人100的俯视图，图3是图1所示的清扫机器人100的侧视图。

作为参考，在本说明书中，移动机器人、清扫机器人和执行自主行进的清扫机可以作为相同的含义来使用。

参照图1至图3，清扫机器人100在预定区域自主地行进，并执行清洁地面的功能。这里所说的清洁地面包括在地面上吸尘(包括异物)或拖地。

清扫机器人100包括清扫机主体110、吸入部120、感测部130以及灰尘容器140。

在清扫机主体110设置有用于控制清扫机器人100的控制部(未示出)，以及用于驱动清扫机器人100的轮单元111。清扫机器人100可以利用轮单元111前后左右移动或旋转。

轮单元111包括主轮111a和副轮111b。

主轮111a分别设置在清扫机主体110的两侧，并且构成为能够根据控制部的控制信号在一个方向或另一个方向上旋转。各个主轮111a可以构成为能够被独立地驱动。例如，各个主轮111a可以由不同的马达驱动。

副轮111b与主轮111a一起支撑清扫机主体110，并构成为用于辅助主轮111a驱动清扫机器人100。这种副轮111b也可以设置在后述的吸入部120。

如上所述，当控制部控制轮单元111的驱动时，清扫机器人100在地面上自主地行进。

另一方面，在清扫机主体110安装有用于向清扫机器人100供电的电池(未示出)。电池可以构成为可充电的，并且可拆卸地构成在清扫机主体110的底面部。

吸入部120配置成从清扫机主体110的一侧凸出，并构成为吸入包含灰尘的空气。所述一侧可以是所述清扫机主体110朝正向(F)行进的一侧，即清扫机主体110的前侧。

在附图中，吸入部120具有从清扫机主体110的一侧朝向前方和左右两侧方向均凸出的形状。具体而言，吸入部120的前端部配置在与清扫机主体110的一侧向前方间隔开的位置处，吸入部120的左右两端部分别配置在从清扫机主体110的一侧分别朝向左侧和右侧间隔开的位置处。

清扫机主体110形成为圆形，吸入部120的后端部两侧从清扫机主体110分别向左侧和右侧凸出，由此，可以在清扫机主体110和吸入部120之间形成空的空间，即间隙。所述空的空间是清扫机主体110的左右两端部与吸入部120的左右两端部之间的空间，即具有向清扫机器人100的内侧凹陷的形状。

如果障碍物夹入所述空的空间处，则清扫机器人100可能由于障碍物而无法运动。为了防止该问题的出现，可以配置成将盖构件129覆盖所述空的空间的至少一部分。盖构件129可以设置在清扫机主体110或吸入部120。在本实施例中，盖构件129分别从吸入部120的后端部的两侧凸出，从而配置成覆盖清扫机主体110的外周表面。

盖构件129配置成填充所述空的空间，即清扫机主体110与吸入部120之间的空的空间的至少一部分。因此，可以防止障碍物夹入到所述空的空间，或者可以实现即使障碍物夹入到所述空的空间也能够容易地将障碍物分离出的结构。

从吸入部120凸出的盖构件129可以支撑在清扫机主体110的外周表面。如果盖构件129从清扫机主体110凸出，则盖构件129可以支撑在吸入部120的背面部。在所述结构中，当吸入部120与障碍物碰撞而受到冲击时，该冲击的一部分可以传递到清扫机主体110而使冲击分散。

吸入部120可以可拆卸地结合到清扫机主体110。当吸入部120与清扫机主体110分离时，可以通过更换分离的吸入部120而将抹布模块(未示出)可拆卸地结合到清扫机主体110。由此，在去除地面上的灰尘的情况下，用户可以将吸入部120安装到清扫机主体110中，而在拖地的情况下，可以将抹布模块安装到清扫机主体110。

当吸入部120安装到清扫机主体110时，所述安装可以由上述盖构件129引导。即，由于盖构件129被配置成覆盖清扫机主体110的外周表面，因此可以确定吸入部120相对于清扫机主体110的相对位置。

感测部130配置在清扫机主体110处。如图所示，感测部130可以配置在清扫机主体110中吸入部120所在的一侧，即清扫机主体110的前侧。

感测部130可以配置成在清扫机主体110的上下方向上与吸入部120重叠。感测部130配置在吸入部120的上部，并构成为感测诸如前方的障碍物或地形特征等，以防止位于清扫机器人100的最前侧的吸入部120与障碍物碰撞。

感测部130构成为另外执行除了该感测功能之外的其他感测功能。对此将在后面更详细地说明。

在清扫机主体110设置有灰尘容器容纳部113，并且灰尘容器140可拆卸地结合到灰尘容器容纳部113，所述灰尘容器140用于以分离的方式收集吸入空气中的灰尘。如图所示，灰尘容器容纳部113可以形成在清扫机主体110的另一侧，即清扫机主体110的后侧。

灰尘容器140的一部分可以容纳在灰尘容器容纳部113中，灰尘容器140的另一部分可以朝向清扫机主体110的后方(即，作为与正向(F)相反的反向(R))凸出。

在灰尘容器140形成有入口140a和出口140b，包含灰尘的空气通过所述入口140a流入，分离了灰尘的空气通过所述出口140b排出，当将灰尘容器140安装到灰尘容器容纳部113时，入口140a和出口140b构成为分别与形成在灰尘容器容纳部113的内侧墙壁的第一开口110a和第二开口110b连通。

清扫机主体110内部的吸入流路对应于从与连通部120b”连通的流入口(未示出)到第一开口110a的流路，排出流路对应于从第二开口110b到排出口112的流路。

利用这种连接关系，通过吸入部120流入的包含灰尘的空气经由清扫机主体110内部的吸入流路而流入灰尘容器140，并且在通过灰尘容器140的过滤器或旋风器时，空气与灰尘分离。灰尘被收集在灰尘容器140中，而空气从灰尘容器140排出，然后穿过清扫机主体110内部的排出流路，最终通过排出口112排出到外部。

以下，在图4中，将说明与清扫机器人100的构成要素有关的一实施例。

根据本发明的一实施例的清扫机器人100或移动机器人可以包括通信部1100、输入部1200、驱动部1300、感测部1400、输出部1500、电源部1600、存储器1700以及控制部1800中的至少一个，或它们的组合。

此时，图4所示的构成要素不是绝对必要的，并且可以实现具有更少的构成要素或更多的构成要素的清扫机器人。在下文中，将对每个构成要素进行描述。

首先，电源部1600包括能够通过外部商用电源来进行充电的电池，并向移动机器人内供电。电源部1600可以向移动机器人的每个构成提供驱动功率，从而提供移动机器人行进或执行特定功能所需的动作功率。

此时，控制部1800可以感测电池的剩余电量，如果剩余电量不足，则所述控制部1800可以控制所述移动机器人以移动到与外部商用电源连接的充电台，以便通过充电台接收充电电流而对电池充电。电池与电池感测部连接，从而可以将电池的剩余电量和充电状态传递给控制部1800。输出部1500可以由控制部将所述电池的剩余电量显示在屏幕上。

电池可以位于清扫机器人的中央下部，或者可以位于左侧和右侧中的任一侧。在后一种情况下，移动机器人可以进一步包括平衡配重以防止电池的偏置。

另一方面，驱动部1300包括马达，并且可以通过驱动所述马达，使左侧和右侧主轮在两个方向上旋转，从而使主体旋转或移动。驱动部1300可以使移动机器人的主体前后左右行进、以曲线行进，或者原地旋转。

另一方面，输入部1200接收来自用户的关于清扫机器人的各种控制命令的输入。输入部1200可以包括一个以上的按钮，例如，输入部1200可以包括确认按钮、设置按钮等。确认按钮是用于从用户接收确认感测信息、障碍物信息、位置信息、地图信息的命令的按钮，设置按钮是用于从用户接收设置所述多个信息的命令的按钮。

另外，输入部1200可以包括用于取消先前用户输入并再次接收用户输入的输入重置按钮、用于删除预设的用户输入的删除按钮、用于设置或改变操作模式的按钮、用于接收返回至充电台的命令的按钮等。

另外，输入部1200可以以硬键、软键、触摸板等的形式设置在移动机器人的上部。并且，输入部1200可以与输出部1500一起实现为触摸屏的形式。

另一方面，输出部1500可以设置在移动机器人的上部。当然，设置位置或设置形式可以不同。例如，输出部1500可以在屏幕上显示电池状态或行进方式等。

另外，输出部1500可以输出由感测部1400检测到的移动机器人的内部状态的信息，例如包括在移动机器人中的每个构成的当前状态。此外，输出部1500可以在屏幕上显示由感测部1400检测到的外部状态信息、障碍物信息、位置信息、地图信息等。输出部1500可以由发光二极管(Light Emitting Diode；LED)、液晶显示装置(Liquid Crystal Display；LCD)、等离子显示面板(Plasma Display Panel)、有机发光二极管(Organic LightEmitting Diode；OLED)中的任一种元件形成。

输出部1500还可以包括音频输出装置，用于可听地输出由控制部1800执行的移动机器人的动作过程或动作结果。例如，输出部1500可以根据控制部1800生成的警报信号来向输出外部输出警报声。

此时，音频输出装置可以是诸如蜂鸣器(beeper)、扬声器之类的声音输出装置，输出部1500可以利用具有预定模式并存储在存储器1700的音频数据或消息数据等，通过音频输出装置将声音输出到外部。

因此，根据本发明的一实施例的移动机器人可以通过输出部1500将关于行进区域的环境信息以画面的形式输出或以声音的形式输出。根据另一实施例，移动机器人可以通过通信部1100将地图信息或环境信息发送到终端设备，使得终端设备可以输出要通过输出部1500输出的画面或声音。

另一方面，通信部1100借助有线通信方法、无线通信方法和卫星通信方法之一连接到终端设备和/或位于特定区域内的另一设备(在本说明书中也将使用术语“家用电器”)，以发送和接收信号和数据。

通信部1100可以向位于特定区域内的另一设备发送和接收数据。此时，另一设备可以是能够通过连接到网络来发送和接收数据的任何设备，作为一例，所述另一设备可以是空调装置、加热装置、空气净化装置、电灯、电视、车辆之类的装置。另外，所述另一设备可以是用于控制门、窗户、水龙头阀、气阀之类的设备。另外，所述另一设备可以是用于感测温度、湿度、气压、气体之类的传感器。

另一方面，存储器1700存储用于控制或驱动清扫机器人的控制程序以及相关数据。存储器1700可以存储音频信息、图像信息、障碍物信息、位置信息、地图信息等。此外，存储器1700可以存储与行进模式相关的信息。

所述存储器1700主要使用非易失性存储器。在此，所述非易失性存储器(Non-Volatile Memory,NVM,NVRAM)是即使电源不再被提供时也能够继续保存所存储的信息的存储装置，作为一例，可以是ROM、闪存(Flash Memory)、磁性计算机存储器(例如，硬盘、软盘驱动器、磁带)、光盘驱动器、磁RAM、PRAM等。

另一方面，感测部1400可以包括碰撞传感器、外部信号检测传感器、前侧检测传感器、落差检测传感器、下相机传感器、上相机传感器和3D相机传感器中的至少一种。

碰撞传感器可以设置在主体外表面中的至少一个位置处，并且可以检测到施加到所述位置处的物理力。

在一例中，碰撞传感器可以配置在主体的外表面，并且可以指向所述主体的前方。在又另一例中，碰撞传感器可以配置在主体的外表面，并指向所述主体的后方。在又另一例中，碰撞传感器可以配置在主体的外表面，并指向所述主体的左侧或右侧。

外部信号检测传感器可以检测移动机器人的外部信号。作为一例，外部信号检测传感器可以是红外线传感器(Infrared Ray Sensor)、超声波传感器(Ultra SonicSensor)、射频(RF)传感器(Radio Frequency Sensor)等。

移动机器人可以利用外部信号检测传感器来接收由充电台产生的引导信号，从而确认充电台的位置和方向。此时，充电台可以发送指示方向和距离的引导信号，使得移动机器人可以返回。即，移动机器人可以通过接收从充电台产生的信号来判断当前位置，并且可以设置移动方向，从而返回到充电台。

另一方面，前侧检测传感器可以设置在移动机器人的前方，具体地，以预定间隔隔开设置在移动机器人的侧面的外周表面。前侧检测传感器位于移动机器人的至少一个侧面，并用于检测前方的障碍物，前侧检测传感器可以检测存在于移动机器人的移动方向上的物体，尤其是障碍物，然后将检测信息发送到控制部1800。即，前侧检测传感器可以检测存在于移动机器人的移动路径上的凸出物体、家用器具、家具、墙壁表面、墙壁边缘等，并将该信息发送到控制部1800。

作为一例，前侧检测传感器可以是红外线传感器、超声波传感器、射频(RF)传感器、地磁传感器等，移动机器人可以使用一种类型的传感器作为前侧检测传感器，或者可以根据需要使用两种以上的传感器。

作为一例，超声波传感器可以主要用于检测远距离处的障碍物。超声波传感器包括发送单元和接收单元，控制部1800可以通过确定由发送单元发射的超声波被障碍物等反射之后是否被接收单元接收到来判断是否存在障碍物，然后可以利用超声波发射时间和超声波接收时间来计算与障碍物之间的距离。

另外，控制部1800可以通过将从发送单元发射的超声波和由接收单元接收的超声波进行比较来检测关于障碍物的大小的信息。例如，当接收单元接收到大量超声波时，控制部1800可以判断为障碍物具有大尺寸。

在一实施例中，多个(作为一例，5个)超声波传感器可以沿着外周表面设置在移动机器人的前方侧面。此时，优选地，超声波传感器可以设置在移动机器人的正面，使得发送单元和接收单元彼此交替。

即，发送单元可以配置成与主体的正面中央向左侧和右侧间隔开，一个或两个以上的发送单元可以配置在接收单元之间，从而形成从障碍物等反射的超声波信号的接收区域。通过这种配置方式，可以减少传感器的数量，并扩展接收区域。为了防止发生串扰(crosstalk)现象，可以将超声波的发射角保持在对于不同信号不产生影响的范围内。另外，多个接收单元可以设定为具有不同的接收灵敏度。

另外，超声波传感器可以向上以预定角度设置，使得从超声波传感器发射的超声波可以向上输出，此时，可以进一步包括用于防止向下发射超声波的预定的屏蔽构件。

另一方面，如上所述，作为前侧检测传感器，可以同时使用两种以上的传感器，由此，前侧检测传感器可以使用红外线传感器、超声波传感器、射频(RF)传感器等中任一种传感器。

作为一例，前侧检测传感器除了超声波传感器之外还可以包括其他类型的传感器，例如红外线传感器。

红外线传感器可以与超声波传感器一起设置在移动机器人的外周表面上。红外线传感器可以检测存在于前方或侧面的障碍物，并且可以将障碍物信息发送到控制部1800。即，红外线传感器可以检测存在于移动机器人的移动路径上的凸出物体、家用器具、家具、壁表面、墙壁边缘等，并将该信息发送到控制部1800。因此，移动机器人可以在不与障碍物碰撞的情况下使主体在特定区域内移动。

另一方面，落差检测传感器(或落差传感器(Cliff Sensor))可以通过主要使用各种类型的光学传感器来检测支撑移动机器人主体的地面上的障碍物。

即，落差检测传感器设置在地面上的移动机器人的背面，并且可以根据移动机器人的类型设置在不同的位置。落差检测传感器位于移动机器人的背面并且是用于检测地面上的障碍物，因此落差检测传感器可以是类似于所述障碍物检测传感器具有发光单元和光接收单元的红外线传感器、超声波传感器、射频(RF)传感器、PSD(Position SensitiveDetector：位置敏感探测器)传感器等。

作为一例，落差检测传感器中的任一个可以设置在移动机器人的前方，而另外两个落差检测传感器可以相对地设置在后侧。

例如，落差检测传感器可以是PSD传感器，但也可以由多个不同类型的传感器构成。

PSD传感器利用半导体的表面电阻由1个p-n结来检测入射光的长短距离位置。PSD传感器包括用于仅在一个轴方向上感测光的一维PSD传感器和能够检测平面上的光位置的二维PSD传感器，并且两者都可以具有pin光电二极管结构。PSD传感器是一种红外线传感器，其利用红外线在发射红外线之后，通过测量被障碍物反射并返回的红外线的角度来测量距离。即，PSD传感器利用三角测量法来计算与障碍物之间的距离。

PSD传感器包括用于向障碍物发射红外线的发光单元，以及用于接收从障碍物反射而返回的红外线的光接收单元，并且通常以模块的形式构成。当利用PSD传感器来检测障碍物时，无论障碍物的反射率、颜色的差异如何，都可以获得稳定的测量值。

控制部1800可以通过测量由落差检测传感器向底面发射的红外线的发光信号与被障碍物反射而接收到的反射信号之间的红外线角度来检测落差，并且可以分析该落差的深度。

另一方面，控制部1800可以基于利用落差检测传感器检测的落差的地面状态来判断是否可以通过落差，并且可以根据判断结果来决定是否要通过落差。例如，控制部1800可以通过落差检测传感器来判断落差是否存在以及落差的深度，然后，仅当通过落差检测传感器检测到反射信号时，所述控制部1800才允许通过落差。

作为另一例，控制部1800还可以利用落差检测传感器来判断移动机器人的抬起状态。

另一方面，下相机传感器设置在移动机器人的背面，并且在移动期间获得下方、即地表面(或待清洁表面)的图像信息。下相机传感器也被称为光学流量传感器(OpticalFlow Sensor)。下相机传感器通过转换由设置在传感器中的图像传感器输入的下方图像来生成预定类型的图像数据。生成的图像数据可以被存储到存储器1700。

另外，可以在图像传感器附近设置一个以上的光源。一个以上的光源将光照射到由图像传感器捕获的地表面的预定区域。即，在移动机器人沿着地表面在特定区域移动的情况下，如果地表面是平坦的，则图像传感器与地表面之间的距离保持恒定。相反，当移动机器人在具有不均匀的表面的地表面移动的情况下，由于地表面的凹凸和障碍物，图像传感器会远离地表面预定距离以上。此时，控制部1800可以控制一个以上的光源要照射的光量。所述光源可以是能够调节光量的发光元件，例如LED(Light Emitting Diode：发光二极管)。

利用下相机传感器，无论移动机器人的滑动如何，控制部1800都可以检测移动机器人的位置。控制部1800可以通过比较和分析由下相机传感器根据时间捕获的图像数据来计算移动距离和移动方向，由此可以计算移动机器人的位置。利用由下相机传感器捕获的移动机器人的下方的图像信息，控制部1800可以针对由另一装置计算的移动机器人的位置的滑动进行校正。

另一方面，上相机传感器可以设置成朝向移动机器人的上方后前方，从而捕获移动机器人的周边。如果移动机器人具有多个上相机传感器，则多个相机传感器可以以预定距离或预定角度形成在移动机器人的上部或侧面。

3D相机传感器可以附接到移动机器人的主体的一个表面或一部分，从而生成与所述主体的周围相关的三维坐标信息。

即，3D相机传感器可以是用于计算移动机器人与待捕获的对象之间的远近距离的3D深度相机(3D Depth Camera)。

具体而言，3D相机传感器可以捕获与主体的周围相关的二维图像，可以生成与捕获到的二维图像相对应的多个三维坐标信息。

在一实施例中，3D相机传感器可以包括2个以上用于捕获二维图像的传统相机，并且可以形成为通过组合由所述2个以上的相机捕获的2个以上的图像来生成三维坐标信息的立体视觉的方式。

具体而言，根据所述实施例的3D相机传感器可以包括：第一图案照射单元，朝向主体的前方向下侧照射第一图案的光；第二图案照射单元，朝向所述主体的前方向上侧照射第二图案的光；以及图像获取单元，用于获取主体前方的图像。由此，所述图像获取单元可以获取所述第一图案的光和所述第二图案的光入射到的区域的图像。

在另一实施例中，3D相机传感器可以包括用于与单个相机一起照射红外线图案的红外线图案发射单元，通过捕获由红外线图案发射单元照射的红外线图案被投影到待捕获的对象上的形状，可以测量3D相机传感器与待捕获的对象之间的距离。这种3D相机传感器可以是IR(Infra Red：红外)类型的3D相机传感器。

在另一实施例中，3D相机传感器可以包括与单个相机一起发射光的发光单元，可以通过接收从发光单元发射的被待捕获的对象反射的一部分激光并分析接收到的激光来测量3D相机传感器与待捕获的对象之间的距离。这种3D相机传感器可以是TOF(Time ofFlight：飞行时间)类型的3D相机传感器。

具体而言，上述3D相机传感器的激光构成为照射至少在一个方向上延伸的激光。在一例中，所述3D相机传感器可以包括第一激光器和第二激光器，所述第一激光器可以照射彼此交叉的直线型激光，第二激光器可以照射单个直线型激光。利用这种配置，最下端处的激光用于检测地面部分上的障碍物，最上端处的激光用于检测上部的障碍物，最下端激光和最上端处激光之间的中间激光用于检测中间部分的障碍物。

以下，在图5中将说明示出清扫机100和充电站510在清洁区域中的设置状态的一实施例。

如图5所示，用于对清扫机100的电池充电的充电站510可以设置在清洁区域500内。在一实施例中，充电站510可以设置在清洁区域500的外部。

尽管在图5中未示出，但是充电站510可以设置能够发射不同类型的信号的通信装置(未示出)，所述通信装置可以与清扫机100的通信部1100进行无线同通信。

控制部1800可以控制驱动部1300，使得清扫机100的主体可以基于由所述通信部1100从充电站510接收到的信号而在充电站510处对接。

当电池的剩余量降低至限制容量以下时，控制部1800可以使主体朝向充电站510的方向移动，当主体靠近充电站510时，所述控制部1800可以控制驱动部1300开始执行对接功能。

图6是障碍物感测单元的正视图，图7是障碍物感测单元的侧视图。图8是示出障碍物感测单元的照射范围和障碍物探测范围的图。

如图6所示，障碍物感测单元100的第一图案照射部120和第二图案照射部130可以包括光源和图案生成单元(OPPE：Optical Pattern Projection Element)，所述图案生成单元通过透射从光源照射的光来生成预定图案。光源可以是激光二极管(Laser Diode,LD)、发光二极管(Light Emitteing Diode,LED)等。激光在单色性、直进性以及连接特性方面优于其他光源，因此能够测量精确的距离，尤其，红外线或可视光线根据对象体的颜色和材质等因素，在测量距离的精度方面存在较大偏差，因此激光二极管作为优选光源。图案生成单元可以包括透镜和衍射光学元件(DOE：Diffractive optical element)。可以根据设置于每个图案照射部120、130的图案生成单元的构成来照射各种图案的光。

第一图案照射部120可以朝向主体10的前方下侧照射第一图案的光(P1，以下称为第一图案光)。因此，第一图案光P1可以入射到清洁区域的地面。

第一图案光P1可以构成为水平线Ph的形态。另外，第一图案光P1也可以构成为水平线Ph和垂直线Pv交叉的十字图案的形态。

第一图案照射部120、第二图案照射部130以及图像获取部140可以配置成竖直的一列。图像获取部140配置在第一图案照射部120和第二图案照射部130的下部，但并不一定限于此，其也可以配置在第一图案照射部和第二图案照射部的上部。

在实施例中，第一图案照射部120位于上侧并朝向前方向下方照射第一图案光P1，从而感测位于第一图案照射部120下侧的障碍物，第二图案照射部130位于第一图案照射部120的下侧，从而可以朝向前方向上方照射第二图案的光(P2，以下称为第二图案光)。因此，第二图案光P2可以入射到墙壁，或者位于从清洁区域的地面至少比第二图案照射部130更高处的障碍物或障碍物的一定部分。

第二图案光P2可以具有与第一图案光P1不同的图案，并且优选构成为包括水平线。其中，水平线不必一定是连续的线段，也可以由虚线形成。

照射角θh表示从第一图案照射部120照射的第一图案光P1的水平照射角，并且表示水平线Ph的两端与第一图案照射部120构成的角度，其优选限定在130°至140°范围，但并不一定限于此。

与第一图案照射部120同样地，第二图案照射部130的水平照射角优选可以限定在130°至140°范围，并且根据实施例，可以以与第一图案照射部120相同的水平照射角照射图案光P2。

图像获取部140可以获取主体10前方的图像。尤其，通过图像获取部140获取的图像(以下，称为获取图像)中会显示图案光P1、P2，下面将显示在获取图像中的图案光P1、P2的像称为光图案，这实质上是在实际空间上入射的图案光P1、P2在图像传感器上成像的像，因此赋予与图案光P1、P2相同的附图标记，并且将与第一图案光P1和第二图案光P2分别对应的像称为第一光图案P1和第二光图案P2。

图像获取部140可以包括数码相机，所述数码相机将被摄体的像转换成电信号，然后再将其转换成数字信号而存储在存储器中，数码相机可以包括图像传感器(未示出)和图像处理部(未示出)。

图像传感器是将光学图像(image)转换成电信号的装置，并且由多个光二极管(photo diode)集成的芯片构成，作为光二极管可以列举像素(pixel)。通过穿透透镜的光，通过在芯片中成像的图像，电荷积累在每个像素中，并且积累到像素的电荷会转换成电信号(例如，电压)。众所周知，作为图像传感器有电荷耦合器件(CCD：Charge CoupledDevice)、互补金属氧化物半导体(CMOS：Complementary Metal Oxide Semiconductor)等。

图像处理部基于从图像传感器输出的模拟信号来生成数字图像。图像处理部可以包括：模数(AD)转换器，将模拟信号转换成数字信号；缓冲存储器(buffer memory)，根据从AD转换器输出的数字信号临时记录数字信息(digital data)；以及数字信号处理器(DSP：Digital Signal Processor)，通过处理记录在缓冲存储器中的信息来构成数字图像。

控制部针对构成获取图像的预定的像素检测点、线、面等特征(featuredetection)，基于这样检测到的特征，可以检测光图案P1、P2或构成光图案P1、P2的点、线、面等。

例如，控制部可以通过提取由比周围更明亮的像素连续而构成的线段，来提取构成第一光图案P1的水平线Ph和构成第二光图案P2的水平线。

但是不限于此，并且已知用于从数字图像提取期望的形态的图案的各种技术，并且控制部可以利用这些公知技术来提取第一光图案P1和第二光图案P2。

如图8所示，第一图案照射部120和第二图案照射部130可以对称配置。第一图案照射部120和第二图案照射部130隔开距离h3而上下配置，从而第一图案照射部向下部照射第一图案光，第二图案照射部向上部照射第二图案光，并且图案光彼此交叉。

图像获取部140位于从第二图案照射部隔开距离h2的下部，由此用视角θs朝上下方向拍摄主体10的前方的图像。图像获取部140设置在位于从地面表面距离h1的位置。考虑到构成移动机器人1的主体10的正面部下端的缓冲器(未示出)，或者用于行进或清洁的结构物的形状，图像获取部140优选设置在不妨碍拍摄前方的位置。

第一图案照射部120或第二图案照射部130设置成，构成各自的图案照射部120、130的透镜的主轴(Optical axis)指向的方向形成一定的照射角。

第一图案照射部120以第一照射角θr1向下部照射第一图案光P1，第二图案照射部130以第二照射角θr2向上部照射第二图案光P2。此时，一般是第一照射角和第二照射角不相同，但是根据情况也可以设定为相同。第一照射角和第二照射角优选设定在50°至75°范围，但并不一定限于此。例如，第一照射角可以设定为60至70度，第二照射角可以设定为50至55度。所述角度可以根据移动机器人的下部缓冲器的结构或下部物体感测距离以及所要感测的上部的高度进行改变。

当从第一图案照射部120和/或第二图案照射部130照射的图案光入射到障碍物时，根据障碍物与第一图案照射部120间隔的距离，在获取图像中光图案P1、P2的位置会不同。例如，当第一图案光P1和第二图案光P2入射到预定的障碍物时，障碍物离移动机器人1越近，在获取图像中第一光图案P1显示在更高的位置，相反，第二光图案P2显示在更低的位置。即，预先存储与构成通过图像获取部140生成的图像的行(由横向排列的像素构成的线)相对应的障碍物之间的距离数据，并且当在预定的行中检测到通过图像获取部140获取的图像中检测到的光图案P1、P2时，可以从与该行相对应的障碍物之间的距离数据来推测障碍物的位置。

图像获取部140朝向透镜的主轴水平的方向对齐，图8中表示的θs表示图像获取部140的视角，并且设定为100°以上的值，优选设定为100°至110°，但并不一定限于此。

另外，从清洁区域的地面到图像获取部140之间的距离可以设定为约60mm至70mm之间，在这种情况下，在由图像获取部140获取的图像中，清洁区域的地面显示在从图像获取部起的D1之后，D2是获取图像显示的地面中显示第一光图案P1的位置。此时，在障碍物位于D2的情况下，可以通过图像获取部140获取第一图案光P1入射到障碍物的图像。障碍物比D2更靠近移动机器人的情况下，对应于入射的第一图案光P1，第一光图案显示在参考位置ref1的上侧。

在此，从主体10到D1之间的距离优选为100mm至150mm，从主体10到D2之间的距离优选为180mm至280mm，但是并不一定限于此。另一方面，D3表示从主体的前面部中最凸出的部分到第二图案光入射的位置之间的距离，并且主体在移动过程中感测障碍物，因此D3是在不与障碍物碰撞的情况下能够感测前方(上部)的障碍物的最小的距离。D3可以设定为约23mm至30mm。

另一方面，在主体10行进的过程中，当在获取图像中显示的第一光图案P1在正常状态下消失时或仅显示第一光图案的一部分时，障碍物信息获取部220判断在移动机器人1的周围存在落差。

当在获取图像中未显示第一光图案时，障碍物信息获取部220可以识别位于移动机器人1的前方的落差。当移动机器人1的前方存在落差(例如，阶梯)时，第一图案光不会入射到地面，因此第一光图案P1会在获取图像中消失。

障碍物信息获取部220可以基于D2的长度来判断从主体10间隔D2的前方处存在落差。此时，在第一图案光P1为十字形状的情况下，水平线消失而仅显示垂直线，由此可以判断落差。

另外，在未显示第一光图案的一部分的情况下，障碍物信息获取部220可以判断在移动机器人1的左侧或右侧存在落差。在未显示第一光图案的右侧一部分的情况下，可以判断落差存在于右侧。

因此，障碍物信息获取部220可以基于所掌握的落差信息来使行进控制部230控制驱动部1300，使得移动机器人1沿着不掉入落差的路径行进。

另外，在前方存在落差的情况下，控制部1800可以前进预定距离，例如D2或其以下的距离，从而可以利用设置于主体的下部的落差传感器来再次确认是否是落差。移动机器人1通过获取图像来初次确认落差，并且行进预定距离并通过落差传感器来进行再次确认。

图9a至图9e是示出通过第一图案照射部照射的图案的光的图。

控制部可以从图像获取部140输入的获取图像中检测第一光图案或第二光图案，并可以分析从获取图像中检测到的第一光图案或第二光图案。尤其，控制部通过比较第一光图案的位置和参考位置ref1来判断障碍物。

如图9a所示，在第一光图案P1的水平线位于参考位置ref1的情况下，判断为正常状态。其中，正常状态是指，在地面上没有高低点且光滑、平坦的状态，并且因前方不存在障碍物而能够继续行进的状态。

在前方的上部存在障碍物的情况下，第二光图案P2入射到障碍物并显示在获取图像中，因此在正常状态下一般不会显示第二光图案P2。

如图9b所示，在第一光图案P1的水平线位于参考位置ref1上部的情况下，控制部1800判断为在前方存在障碍物。

当感测到障碍物时，控制部1800控制驱动部1300，以使在避开障碍物的同时行进。另一方面，控制部1800可以对应第一光图案P1和第二光图案的位置以及是否显示第二光图案来判断感测的障碍物的位置和大小。另外，控制部1800可以对应在行进过程中显示在获取图像中的第一光图案和第二光图案的变化，来判断障碍物的位置和大小。

控制部1800基于检测到的障碍物的信息来判断是否能够继续向障碍物行进或避开障碍物而行进，并基于这种判断结果来控制驱动部1300。例如，在障碍物的高度为预定高度以下的情况下，或者在能够进入到障碍物和地面之间的空间的情况下，控制部1800判断为能够行进。

如图9c所示，第一光图案P1可以显示在比参考位置ref1低的位置。在第一光图案P1显示在比参考位置低的位置的情况下，控制部1800判断存在下坡倾斜路。在落差的情况下，第一光图案P1会消失，因此可以与落差进行区分。

如图9d所示，在未显示第一光图案的情况下，控制部1800判断为在行进方向存在落差。

另外，如图9e所示，在未显示第一光图案的一部分的情况下，障碍物信息获取部220可以判断为在左侧或右侧存在落差。在这种情况下，障碍物信息获取部220判断为在主体10的左侧存在落差。

另一方面，在第一光图案P1为十字形状的情况下，可以同时考虑水平线的位置和垂直线的长度来判断障碍物。

下面，参照图10，描述了本发明所提出的清扫机100的第一图案照射部和第二图案照射部分别向清扫机的下侧和上侧照射光的实施例。

如图10所示，第一图案照射部620可以朝向地面照射第一光601，第二图案照射部630可以朝向主体上侧照射第二光602。

参照图10，第一光601与平行于地面表面的规定的面G形成第一角度θ1，第二光602可以与所述面G形成第二角度θ2。

所述第一角度θ1和第二角度θ2可以不相同，在一实施例中，所述第一角度θ1可以设定为小于第二角度θ2。

图11是通过图像获取部640获取的图像。

参照图11，图像获取部640可以拍摄通过第一图案照射部620照射的光在清洁区域的地面形成的光图案701。

在清扫机100的前方不存在障碍物且地面表面为平坦的情况下，可以形成如图11那样的线段形态的光图案701。

另一方面，参照图12，由于地面区域的光反射特性，存在于地面区域的光图案可以形成为较暗，或者光图案的形状可以歪曲。

尤其，在地面区域为玻璃或镜子或黑色的大理石，或者由高光材质形成的情况下，可能会发生如图12那样的现象。

即，在向上述材质的地面区域照射第一光的情况下，在第一光和所述地面区域最初相交的位置处不会生成光图案，因此存在不能完全采用利用当前的光图案的行进方法的问题。

具体而言，通过第一图案照射部620照射的第一光601从地面的第一位置801反射而到达障碍物800的第二位置802。此时，在第一位置801可以形成有第一光图案，在第二位置802可以形成有第二光图案。

如图12所示，在第一光601到达第一位置801和第二位置802的情况下，图像获取部640可以获取如图13那样的图像。

即，通过图像获取部640获取的图像可以包括形成在第一位置801的第一光图案901和形成在第二位置802的第二光图案902。

在比较图11和图13时，在图11所示的图像中包括的光图案701的亮度和在图13所示的图像中包括的第一光图案901和第二光图案902的亮度彼此不同。

即，与图11所示那样通过第一图案照射部照射的光直接入射到地面的情况不同地，在图13中，由于光从地面反射，因此光图案701的亮度和第一光图案901的亮度形成为彼此不同。在一实施例中，第一光图案901的亮度可以比图11的光图案701的亮度暗。

另一方面，第一光601在首先到达的第一位置801处形成的第一光图案901的亮度和之后到达的第二位置802处形成的第二光图案902的亮度形成为彼此不同。在一实施例中，第一光图案901的亮度可以比第二光图案902的亮度暗。

在图14和图15中，将说明在清洁区域的地面中光图案没有正常形成的条件。

如图14所示，第一光的一部分L1可以被由特定材质形成的地面吸收。在这种情况下，形成在参考位置的光图案可以形成为相对较暗。

如图15所示，第一光的一部分L2可以从地面的参考位置漫反射。在这种情况下，形成在参考位置的光图案可以形成为相对较暗。

在图16中，将说明本发明提出的清扫机100的控制方法。

首先，当主体进行移动时，控制部1800可以控制图案照射部，使得以预定的图案朝向所述主体的前方下侧照射光(S1601)。

另外，控制部1800可以控制图像获取部640，以便获取主体前方的图像(S1602)。

此外，控制部1800可以检测获取到的图像中包括的光图案(S1603)。

在一实施例中，控制部1800可以判断是否在图像中包括了光图案。此外，控制部1800可以检测存在于图像中的光图案的数量、形态、长度、厚度、形状中的至少一种。

在另一实施例中，控制部1800可以在获取到的图像中检测光图案的位置。另外，控制部1800可以在获取到的图像中检测光图案的位置和参考位置之间的相对位置。

参照图16，控制部1800可以基于检测到的光图案的亮度，来判断在主体的前方是否存在障碍物(S1604)。

此外，控制部1800可以基于光图案的亮度来控制驱动部1300通过或避开障碍物(S1605)。

在检测到的光图案的亮度为预先设定的参考亮度以下的情况下，控制部1800可以控制驱动部1300，以减小主体的移动速度。

即，在光图案的亮度比参考亮度暗的情况下，即使光图案存在于图像中的参考位置，控制部1800也可以判断为主体进入到了危险状况并能够减小主体的移动速度。

另一方面，在检测到的光图案的亮度比参考亮度暗的情况下，控制部1800可以将该光图案排除在障碍物判断的标准。

即，在通过图像获取部拍摄的图像中包括的光图案的亮度比参考亮度暗的情况下，控制部1800可以判断为在所述图像中不包括光图案。当未检测到光图案时，控制部1800判断为主体进入到危险状态，并且可以减小主体的移动速度。

另一方面，本发明的清扫机100可以包括感测与地面的材质相关的信息的激光传感器(未示出)。

在一实施例中，控制部1800可以基于激光传感器的输出来将参考亮度以能够变化的方式设定。

作为参考，激光传感器可以形成为向地面发射预定的激光，并且接收从所述地面反射的所述激光。

在一实施例中，控制部1800可以随着激光传感器接收的激光的量减少而增加参考亮度。即，随着清洁区域的地面反射激光的量减少，控制部1800可以增加用于判断光图案而使用的所述参考亮度。

在另一实施例中，当激光传感器接收的激光量超过预先设定的极限值时，无论光图案的亮度如何，控制部1800可以利用所述光图案来检测与障碍物相关的信息。

另一方面，控制部1800可以通过比较检测到的光图案的位置和获取到的图像中设定的参考位置，基于比较结果，来将参考亮度以能够变化的方式设定。

当参考亮度以下的光图案位于参考位置上侧时，控制部1800可以增加参考亮度。

即，如图9b所示，当在图像中光图案配置在参考位置ref1上侧时，可以增加参考亮度。

另外，基于与光图案的形态相关的信息，控制部1800可以将参考亮度设定为能够变化。例如，与光图案的形态相关的信息可以包括与所述光图案的厚度、形状、大小、长度中的至少一种相关的信息。

控制部1800可以基于存在于图像中的光图案的数量，来将参考亮度设定为能够变化。

在一实施例中，当图像中存在多个光图案时，所述控制部1800可以增加所述参考亮度。

即，如图13所示，当从一个图像中检测到多个光图案时，控制部1800可以增加参考亮度。

例如，多个光图案可以包括第一光图案901和第二光图案902，第一光图案901与图像中设定的参考位置相对应，第二光图案902可以位于参考位置上侧。

此时，当所述第一光图案和所述第二光图案中至少一个亮度比参考亮度暗时，控制部1800可以控制驱动部1300以减小主体的移动速度。

在一实施例中，控制部1800可以基于由光图案形成的线段和由图像中设定的参考线形成的角度来将参考亮度设定为能够变化。

具体而言，当由光图案形成的线段和由图像中设定的参考线形成的角度大于预先设定的极限角度时，控制部1800可以增加参考亮度。

根据本发明，通过根据地面材质来能够变化地设定利用光图案的障碍物识别方法，从而能够减少由清洁区域或外部环境引起的障碍物的误感测概率。此外，根据本发明，由于障碍物误感测概率减少，因此还具有缩短清扫时间的优点。

另外，根据本发明，其优点在于，在因外部环境而难以准确地感测障碍物时，也能够防止与障碍物碰撞。

Claims (14)

1.一种自主行进清扫机，其特征在于，包括：

主体，行进在清洁区域，吸入清洁区域内地面的异物；

驱动部，用于使所述主体在清洁区域内进行移动；

图案照射部，配置在所述主体的正面，朝向所述主体的前方下侧以预定的图案照射光；

相机，配置在所述主体的正面，拍摄所述主体的前方；以及

控制部，利用由所述相机拍摄的图像来检测由所述图案照射部形成的光图案，基于检测到的光图案的亮度来判断在所述主体的前方是否存在障碍物，基于所判断结果来控制所述驱动部以使所述自主行进清扫机通过或避开所述障碍物，

所述控制部将所述光图案的亮度与预先设定的参考亮度进行比较，根据比较结果控制所述驱动部，来控制所述主体的移动速度，

根据与所述光图案有关的一个以上的信息，将所述参考亮度设定为能够变化。

2.根据权利要求1所述的自主行进清扫机，其特征在于，

当所述光图案的亮度为所述参考亮度以下时，所述控制部控制所述驱动部以减小所述主体的移动速度。

3.根据权利要求1或2所述的自主行进清扫机，其特征在于，

还包括激光传感器，所述激光传感器感测与所述地面的材质相关的信息，所述控制部基于所述激光传感器的输出将所述参考亮度设定为能够变化。

4.根据权利要求3所述的自主行进清扫机，其特征在于，

所述激光传感器向所述地面发射预定的激光并接收从所述地面反射的所述激光，

随着所述激光传感器接收的激光的量减少，所述控制部使所述参考亮度增加。

5.根据权利要求1或2所述的自主行进清扫机，其特征在于，

所述控制部比较所述光图案被检测到的位置和在所述图像中设定的参考位置，根据比较结果将所述参考亮度设定为能够变化。

6.根据权利要求5所述的自主行进清扫机，其特征在于，

当所述参考亮度以下的光图案位于所述参考位置的上侧时，所述控制部使所述参考亮度增加。

7.根据权利要求1或2所述的自主行进清扫机，其特征在于，

所述控制部基于与所述光图案的形态相关的信息将所述参考亮度设定为能够变化。

8.根据权利要求7所述的自主行进清扫机，其特征在于，

与所述光图案的形态相关的信息包括与所述光图案的厚度、形状、大小、长度中的至少一种相关的信息。

9.根据权利要求1或2所述的自主行进清扫机，其特征在于，

所述控制部基于在所述图像中存在的图案的数量将所述参考亮度设定为能够变化。

10.根据权利要求9所述的自主行进清扫机，其特征在于，

当在所述图像中存在多个光图案时，所述控制部使所述参考亮度增加。

11.根据权利要求10所述的自主行进清扫机，其特征在于，

多个所述光图案包括第一光图案和第二光图案，

所述第一光图案与在所述图像中设定的参考位置相对应，

所述第二光图案位于所述参考位置的上侧，

当所述第二光图案的亮度比所述参考亮度暗时，所述控制部控制所述驱动部以减小所述主体的移动速度。

12.根据权利要求1或2所述的自主行进清扫机，其特征在于，

所述控制部基于由所述光图案形成的线段和由所述图像中设定的参考线形成的角度，将所述参考亮度设定为能够变化。

13.根据权利要求12所述的自主行进清扫机，其特征在于，

当所述角度为预先设定的极限角度以上时，所述控制部使所述参考亮度增加。

14.根据权利要求1或2所述的自主行进清扫机，其特征在于，

当在所述图像中未检测到光图案时，所述控制部控制所述驱动部以减小所述主体的移动速度。

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