CN219170951U - 一种机械臂的机械关节结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械臂的机械关节结构，本实用新型涉及机械臂技术领域。该机械臂的机械关节结构，包括下连接臂，所述下连接臂的一端转动连接有上连接臂。本实用新型通过安装第一定位块和滑动棒等，当伺服电机通过螺纹棒带动调节块左右滑动的时候，通过波纹管可以对螺纹棒进行防护，使外界灰尘杂物不会附着在螺纹棒表面，提高了螺纹棒在调节块内部中心处转动时的流畅性，通过设置过气槽、海绵块和盖板等，当波纹管受到挤压的时候，波纹管内部空气可以通过过气槽排出，避免了波纹管会发生膨胀的麻烦，同时通过设置海绵块，可以在波纹管张开的时候，外界空气可以通过海绵块过滤后再进入到波纹管的内部，加强了实用性。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种机械臂的机械关节结构。
背景技术
机械臂的使用范围越来越广，机械臂关节是机械臂的核心部件，关节的整体结构、负载能力及感知能力直接影响着机械臂整体的作业水平。目前常见的机械臂关节普遍采用电机、谐波减速器、关节输出轴直接串联的传动机构。
例如专利号CN211440060U，公开了一种机械臂关节结构，包括下连接臂，所述下连接臂的一端铰接有上连接臂，所述下连接臂的另一端上表面固定安装有电机座，所述电机座的上表面前后两侧均一体成型有支撑块，所述支撑块的内侧壁设有凹槽，所述凹槽内嵌有橡胶块，所述橡胶块内卡接有水平钢板，所述水平钢板均与拱形钢板相连接，采用直线滑轨和丝杠共同驱动一个连接两个机械臂的连接杆，从而使下连接臂和上连接臂之间的夹角产生变化，能有效地保证机械臂关节运动在大负载时的精度和刚性，定位精度高，机械臂末端承载力大，保证了在进行机械臂角度调节时的准确性，同时避免了震动对整个机械臂关节结构造成损坏，保证了使用寿命；
但是该专利中的关节处传动主要是依靠丝杠的转动驱动，而该专利中的丝杠是直接暴露在外面的，外界灰尘和杂物容易附着在丝杠的表面，会影响丝杠的正常转动，也会影响机械关节的正常运转。
实用新型内容
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机械臂的机械关节结构，解决了驱动丝杠不具有防护功能的问题。
为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种机械臂的机械关节结构，包括下连接臂，所述下连接臂的一端转动连接有上连接臂，所述下连接臂的上表面固定安装有伺服电机，所述下连接臂的上表面固定连接有第一定位块，所述下连接臂的上表面远离伺服电机的一端固定连接有第二定位块，所述第一定位块靠近伺服电机的表面中心处开设有通孔，所述第一定位块的内部等距固定连接有滑动棒，所述滑动棒远离第一定位块的一端固定连接在第二定位块的内部，所述第一定位块和第二定位块的内部均滑动连接有滑动板，所述滑动板的表面固定安装有波纹管，所述滑动板的表面中心处贯穿开设有通气孔，所述波纹管远离滑动板的一端固定连接有调节块，所述调节块的顶部固定连接有连接件，所述连接件的内部转动连接有连接杆，所述连接杆的顶部转动连接在上连接臂的表面，所述滑动板的外表面等距固定连接有限位块，所述限位块的表面固定安装有弹簧，所述第一定位块的内部开设有过气槽，所述过气槽的内部活动安装有海绵块，所述第一定位块的外表面贴合有盖板，所述盖板的表面等距开设有过气孔，所述盖板和第一定位块的表面均固定安装有磁铁。
优选的，所述伺服电机的输出端固定连接有螺纹棒，且螺纹棒螺纹啮合连接在调节块的内部中心处。
优选的，所述调节块的表面等距贯穿开设有和滑动棒直径相等的滑动槽，所述滑动棒的数量为两个。
优选的，所述波纹管的数量为两个，且两个所述波纹管分别固定连接在调节块的两侧面上，所述调节块的表面滑动连接在下连接臂的表面，所述限位块的外表面滑动连接在第一定位块的内部。
优选的，所述滑动板的表面等距开设有和滑动棒直径相等的滑孔。
优选的，所述过气槽的一端与第一定位块的内部相连通，所述过气槽的另一端延伸到第一定位块的外表面，磁铁的数量为两个，两个所述磁铁的相对面磁性相反。
有益效果
本实用新型提供了机械臂的机械关节结构。与现有技术相比具备以下有益效果：
1、该机械臂的机械关节结构，通过安装第一定位块和滑动棒等，当伺服电机通过螺纹棒带动调节块左右滑动的时候，通过波纹管可以对螺纹棒进行防护，使外界灰尘杂物不会附着在螺纹棒表面，提高了螺纹棒在调节块内部中心处转动时的流畅性，加强了实用性。
2、该机械臂的机械关节结构，通过设置过气槽、海绵块和盖板等，当波纹管受到挤压的时候，波纹管内部空气可以通过过气槽排出，避免了波纹管会发生膨胀的麻烦，同时通过设置海绵块，可以在波纹管张开的时候，外界空气可以通过海绵块过滤后再进入到波纹管的内部，加强了实用性。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型中第一定位块的剖视图；
图3为图2中A处的放大图。
图中：1、下连接臂；2、上连接臂；3、伺服电机；4、第一定位块；5、第二定位块；6、调节块；7、过气槽；8、海绵块；9、盖板；10、过气孔；11、磁铁；41、通孔；42、滑动棒；43、滑动板；44、波纹管；45、限位块；46、弹簧；61、连接件；62、连接杆。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种机械臂的机械关节结构，包括下连接臂1，下连接臂1的一端转动连接有上连接臂2，下连接臂1的上表面固定安装有伺服电机3，下连接臂1的上表面固定连接有第一定位块4，下连接臂1的上表面远离伺服电机3的一端固定连接有第二定位块5，第一定位块4靠近伺服电机3的表面中心处开设有通孔41，第一定位块4的内部等距固定连接有滑动棒42，调节块6的表面等距贯穿开设有和滑动棒42直径相等的滑动槽，滑动棒42的数量为两个，滑动棒42远离第一定位块4的一端固定连接在第二定位块5的内部，通过设置滑动棒42可以对调节块6的滑动进行限位，防止调节块6转动；
请参阅图1-2，第一定位块4和第二定位块5的内部均滑动连接有滑动板43，滑动板43的表面中心处贯穿开设有通气孔，滑动板43的表面固定安装有波纹管44，波纹管44的数量为两个，且两个波纹管44分别固定连接在调节块6的两侧面上，调节块6的表面滑动连接在下连接臂1的表面，波纹管44远离滑动板43的一端固定连接有调节块6，伺服电机3的输出端固定连接有螺纹棒，且螺纹棒螺纹啮合连接在调节块6的内部中心处，调节块6的顶部固定连接有连接件61，连接件61的内部转动连接有连接杆62，连接杆62的顶部转动连接在上连接臂2的表面，滑动板43的外表面等距固定连接有限位块45，限位块45的外表面滑动连接在第一定位块4的内部，限位块45的表面固定安装有弹簧46，通过安装第一定位块4和滑动棒42等，当伺服电机3通过螺纹棒带动调节块6左右滑动的时候，通过波纹管44可以对螺纹棒进行防护，使外界灰尘杂物不会附着在螺纹棒表面，提高了螺纹棒在调节块6内部中心处转动时的流畅性，加强了实用性；
请参阅图1-3，第一定位块4的内部开设有过气槽7，过气槽7的一端与第一定位块4的内部相连通，过气槽7的另一端延伸到第一定位块4的外表面，过气槽7的内部活动安装有海绵块8，第一定位块4的外表面贴合有盖板9，盖板9的表面等距开设有过气孔10，盖板9和第一定位块4的表面均固定安装有磁铁11，磁铁11的数量为两个，两个磁铁11的相对面磁性相反，通过设置过气槽7、海绵块8和盖板9等，当波纹管44受到挤压的时候，波纹管44内部空气可以通过过气槽7排出，避免了波纹管44会发生膨胀的麻烦，同时通过设置海绵块8，可以在波纹管44张开的时候，外界空气可以通过海绵块8过滤后再进入到波纹管44的内部，加强了实用性。
工作时，伺服电机3启动后通过螺纹棒带动调节块6左右滑动，同时调节块6在滑动棒42的外表面滑动，由于调节块6滑动的时候，波纹管44内部压强在变化，通过过气槽7对波纹管44内部气压进行中和，当调节块6的表面滑动到第一定位块4的表面时，波纹管44会贴合得较紧，由于调节块6的压力，使波纹管44带动滑动板43滑动，并通过限位块45对弹簧46进行挤压，可以使波纹管44完全收回到第一定位块4的内部，提高了调节块6的行程，通过波纹管44可以对螺纹棒进行防护，使外界灰尘杂物不会附着在螺纹棒表面，提高了螺纹棒在调节块6内部中心处转动时的流畅性，加强了实用性，当海绵块8使用过久需要更换的时候，直接取下盖板9便可以将盖板9拿出更换或者清洗。
同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。
Claims (6)
1.一种机械臂的机械关节结构，包括下连接臂(1)，其特征在于：所述下连接臂(1)的一端转动连接有上连接臂(2)，所述下连接臂(1)的上表面固定安装有伺服电机(3)，所述下连接臂(1)的上表面固定连接有第一定位块(4)，所述下连接臂(1)的上表面远离伺服电机(3)的一端固定连接有第二定位块(5)，所述第一定位块(4)靠近伺服电机(3)的表面中心处开设有通孔(41)，所述第一定位块(4)的内部等距固定连接有滑动棒(42)，所述滑动棒(42)远离第一定位块(4)的一端固定连接在第二定位块(5)的内部，所述第一定位块(4)和第二定位块(5)的内部均滑动连接有滑动板(43)，所述滑动板(43)的表面固定安装有波纹管(44)，所述滑动板(43)的表面中心处贯穿开设有通气孔，所述波纹管(44)远离滑动板(43)的一端固定连接有调节块(6)，所述调节块(6)的顶部固定连接有连接件(61)，所述连接件(61)的内部转动连接有连接杆(62)，所述连接杆(62)的顶部转动连接在上连接臂(2)的表面，所述滑动板(43)的外表面等距固定连接有限位块(45)，所述限位块(45)的表面固定安装有弹簧(46)，所述第一定位块(4)的内部开设有过气槽(7)，所述过气槽(7)的内部活动安装有海绵块(8)，所述第一定位块(4)的外表面贴合有盖板(9)，所述盖板(9)的表面等距开设有过气孔(10)，所述盖板(9)和第一定位块(4)的表面均固定安装有磁铁(11)。
2.根据权利要求1所述的一种机械臂的机械关节结构，其特征在于：所述伺服电机(3)的输出端固定连接有螺纹棒，且螺纹棒螺纹啮合连接在调节块(6)的内部中心处。
3.根据权利要求1所述的一种机械臂的机械关节结构，其特征在于：所述调节块(6)的表面等距贯穿开设有和滑动棒(42)直径相等的滑动槽，所述滑动棒(42)的数量为两个。
4.根据权利要求1所述的一种机械臂的机械关节结构，其特征在于：所述波纹管(44)的数量为两个，且两个所述波纹管(44)分别固定连接在调节块(6)的两侧面上，所述调节块(6)的表面滑动连接在下连接臂(1)的表面，所述限位块(45)的外表面滑动连接在第一定位块(4)的内部。
5.根据权利要求1所述的一种机械臂的机械关节结构，其特征在于：所述滑动板(43)的表面等距开设有和滑动棒(42)直径相等的滑孔。
6.根据权利要求1所述的一种机械臂的机械关节结构，其特征在于：所述过气槽(7)的一端与第一定位块(4)的内部相连通，所述过气槽(7)的另一端延伸到第一定位块(4)的外表面，磁铁(11)的数量为两个，两个所述磁铁(11)的相对面磁性相反。
Priority Applications (1)
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| CN202223265130.7U CN219170951U (zh) | 2022-12-06 | 2022-12-06 | 一种机械臂的机械关节结构 |
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| CN219170951U true CN219170951U (zh) | 2023-06-13 |
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| CN202223265130.7U Active CN219170951U (zh) | 2022-12-06 | 2022-12-06 | 一种机械臂的机械关节结构 |
Country Status (1)
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2022
- 2022-12-06 CN CN202223265130.7U patent/CN219170951U/zh active Active
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