CN219166352U - 弯曲段、插入部及内窥镜 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种弯曲段、插入部及内窥镜，涉及医疗器械技术领域。所述弯曲段应用于内窥镜，所述弯曲段包括弯曲主体、第一牵引绳、第二牵引绳和第三牵引绳，其中：所述第一牵引绳、所述第二牵引绳和所述第三牵引绳沿所述弯曲主体的周向间隔分布，且所述第一牵引绳和所述第二牵引绳在所述弯曲主体的径向上相对布置；所述第一牵引绳与所述弯曲主体的远端连接，所述第二牵引绳与所述弯曲主体轴向上的第一位置连接，所述第一位置与所述弯曲段的远端沿轴向间隔布置。上述方案能够优化插入部前端的控制灵活性。

Description

弯曲段、插入部及内窥镜

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种弯曲段、插入部及内窥镜。

背景技术

随着医疗技术的不断发展，内窥镜在诊断检查、微创手术等方面的应用越来越广泛。内窥镜的插入部内设有弯曲段，通过牵拉置于弯曲段内的牵引绳即可控制弯曲段进行弯曲，从而调节插入部前端的朝向。

如图1所示，相关技术的弯曲段10'的弯曲动作较为单一，而插入部前端的视角受到弯曲段10'的弯曲动作影响，这就导致插入部前端无法进行灵活拍摄，特别是无法正对不同部位(例如病灶)实现精准拍摄等作业。

实用新型内容

本申请提供一种弯曲段、插入部及内窥镜，能够优化插入部前端的控制灵活性。

为了解决上述问题，本申请采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种弯曲段，应用于内窥镜，其特征在于，所述弯曲段包括弯曲主体、第一牵引绳、第二牵引绳和第三牵引绳，其中：

所述第一牵引绳、所述第二牵引绳和所述第三牵引绳沿所述弯曲主体的周向间隔分布，且所述第一牵引绳和所述第二牵引绳在所述弯曲主体的径向上相对布置；

所述第一牵引绳与所述弯曲主体的远端连接，所述第二牵引绳与所述弯曲主体轴向上的第一位置连接，所述第一位置与所述弯曲段的远端沿轴向间隔布置。

第二方面，本申请实施例提供一种插入部，包括本申请实施例第一方面所述的弯曲段。

第三方面，本申请实施例提供一种内窥镜，包括本申请实施例第二方面所述的插入部。

本申请实施例采用的技术方案能够达到以下有益效果：

在本申请实施例公开的弯曲段中，能够通过同时牵拉第一牵引绳和第二牵引绳实现弯曲段的多段弯曲，从而在第一牵引绳和第二牵引绳所在的平面内调节弯曲段前段的位置，同时，通过牵拉第三牵引绳而实现弯曲段前段相对于上述平面的侧向弯曲，基于上述多个弯曲自由度的结合，就能够实现弯曲段前段在三维空间内的位置调节，从而实现了插入部前端在三维空间内的朝向调节。

相较于相关技术的弯曲段仅能实现单一的弯曲动作，本申请实施例的弯曲段的弯曲动作能够灵活控制，这样既能够适应人体腔道内的复杂构造，还可实现对插入部前端的灵活控制，从而以合适的角度正对目标部位进行作业。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

在附图中：

图1为相关技术的弯曲段的弯曲动作示意图；

图2为本申请一些实施例公开的弯曲段的弯曲动作示意图；

图3为本申请一些实施例公开的弯曲段实现弯曲动作的原理示意图以及其中A处和B处的局部放大图(未示出第三牵引绳)；

图4为本申请第一实施例公开的弯曲段的左视剖视图；

图5为本申请第一实施例公开的弯曲段通过第一牵引绳和第二牵引绳实现弯曲动作的左视剖视图；

图6为本申请第一实施例公开的弯曲段通过第三牵引绳实现弯曲动作的俯视剖视图；

图7为本申请第二实施例公开的弯曲段的左视剖视图；

图8为本申请第一实施例公开的第一牵引绳、第二牵引绳和第三牵引绳在弯曲主体内的分布示意图；

图9为本申请第三实施例公开的第一牵引绳、第二牵引绳和第三牵引绳在弯曲主体内的分布示意图；

图10为本申请一些实施例公开的蛇骨单元间的配合关系示意图(未示出第三牵引绳)。

附图标记说明：

10'-弯曲段、

10-弯曲段、

100-弯曲主体、110-蛇骨单元、111-卡槽、112-外延部、112a-第一限位凸起、113-避让槽、113a-第二限位凸起、

200-第一牵引绳、300-第二牵引绳、400-第三牵引绳、500-第四牵引绳、600-

限位件、700-第一转动结构。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各个实施例公开的技术方案。

请参见图1，相关技术的内窥镜在使用过程中，即便通过控制弯曲段10'弯曲而调节插入部前端的朝向，也难以对准患者腔道内的目标部位(例如病灶)，从而无法进行诊疗、手术等作业。经过研究，发明人发现上述问题主要是由于相关技术中的内窥镜中，弯曲段10'的弯曲动作较为单一造成的。

在相关的内窥镜中，插入部内通常通过设置两根相对布置的牵引绳，牵引绳连接在弯曲段10'(弯曲段10'位于插入部的前段)的远端，通过牵拉牵引绳，即可顺利拉动弯曲段10'实现弯曲动作，而两根牵引绳可分别实现两个相反方向的弯曲动作。但是，正是由于相关的牵引绳仅能通过拉动弯曲段10'的远端实现弯曲动作，这就导致弯曲段10'的弯曲轨迹是确定的，而人体内不同类型的腔道构造各异，且各类病理性特征也会使腔道的构造造成影响，相关技术中的弯曲段10'通过单一的弯曲动作在腔道内将难以将插入部前端的朝向调整至合适的角度，特别是相关技术的弯曲段10'无法实现插入部在三维空间上的朝向调节。

此外，相关技术中的内窥镜在实现三维空间上的拍摄时，需要通过转动内窥镜整机而实现插入部沿周向的转动，但插入部受限于人体腔道的限制而难以转动，否则会损伤人体内的腔道组织；即便是能够驱动插入部的转动，而插入部的前端的转动半径太大，因此也难以实现插入部前端朝向的精确调节。

针对上述问题，本申请的实施例提供一种弯曲段10，应用于内窥镜，以实现如图2中所示的弯曲段10的灵活弯曲动作，从而优化插入部前端的控制灵活性。

请参见图2～图10，本申请的实施例公开的弯曲段10包括弯曲主体100、第一牵引绳200、第二牵引绳300和第三牵引绳400。

其中，弯曲主体100为弯曲段10的主要构件，其也是弯曲段10的其他构件的安装基础，具体地，第一牵引绳200、第二牵引绳300和第三牵引绳400等连接于弯曲主体100上。

弯曲段10的各牵引绳均为弯曲段10的传动构件，各牵引绳的远端均连接在弯曲主体100上，且其近端可连接在内窥镜的手柄内的牵引组件，通过操控手柄并经由牵引绳牵拉弯曲主体100，就可使弯曲主体100在其受拉侧收缩而实现弯曲动作。

为了确保各牵引绳能够顺利对弯曲主体100进行牵拉，牵引绳通常间隔穿设于弯曲主体100上。如图3和图10所示，弯曲主体100上可间隔设置有卡槽111，牵引绳可穿设于卡槽111内。具体地，如图10所示，卡槽111可通过弯曲主体100的部分侧壁内凹形成。

为了便于实现加工和安装，如图3所示，各牵引绳的远端可设有限位件600，牵引绳通过限位件600与邻近的卡槽111沿轴向限位配合，从而实现与弯曲主体100的组配。

需要说明的是，在本申请的实施例中，“近端”和“远端”是指内窥镜及其配件在使用环境下，相对于使用者的远近位置而言，其中，距离使用者较近的一端拟定为“近端”，距离使用者较远的一端拟定为“远端”。

在本申请的实施例中，第一牵引绳200、第二牵引绳300和第三牵引绳400沿弯曲主体100的周向间隔分布，各牵引绳可在周向上不同的位置对弯曲主体100施加牵拉作用，从而使弯曲主体100在周向上朝向不同的方向实现弯曲动作。

第一牵引绳200和第二牵引绳300在弯曲主体100的径向上相对布置，这样使弯曲主体100能够朝向相反的两个方向分别实现弯曲动作，在具体操作时，根据不同的弯曲需求而分别牵拉第一牵引绳200和第二牵引绳300即可。

在本申请的实施例中，第一牵引绳200与弯曲主体100的远端连接，第二牵引绳300与弯曲主体100轴向上的第一位置P1连接。可以理解，各牵引绳与弯曲主体100的连接处即为各牵引绳牵拉弯曲主体100的施力点，在此种结构布局下，第一牵引绳200则通过牵拉弯曲主体100的远端而使弯曲主体100大致沿Z轴向下实现弯曲动作，可参见图2～图5；第二牵引绳300则通过牵拉弯曲主体100的第一位置P1而使得弯曲主体100大致沿Z轴向上实现弯曲动作。

与此同时，第一位置P1与弯曲段10的远端沿轴向间隔布置，也就是说，在弯曲主体100上，第一位置P1与其远端之间间隔一段距离，从而使第二牵引绳300对弯曲主体100的施力点与第一牵引绳200对弯曲主体100的施力点沿轴向间隔分布。由于弯曲主体100在受到牵拉时是由施力点处开始收缩而实现弯曲动作，那么，第二牵引绳300在牵拉弯曲主体100时，弯曲主体100位于其远端和第一位置P1之间的段落并不会受到第二牵引绳300的牵拉作用，再结合第一牵引绳200对弯曲主体100的远端的牵拉作用，就实现了对弯曲主体100的分区域牵拉，从而实现了弯曲段10的分段弯曲动作。

请参见图3和图5，在牵拉第一牵引绳200的过程中，第一牵引绳200会首先拉动弯曲主体100的远端开始的部分沿Z轴向下的方向弯曲(可参考图5中左侧的虚线箭头)，若持续牵拉第一牵引绳200，则弯曲段10则会经过由X轴向左、Z轴向下至X轴向右的弯曲过程，插入部的前端的朝向也会随之改变，正如图1中示出的相关技术的弯曲过程。

结合本申请实施例的第二牵引绳300的牵拉作用后，第二牵引绳300会拉动弯曲主体100的第一位置P1开始的部分沿Z轴向上的方向弯曲(可参考图5中右侧的虚线箭头)，这就使弯曲主体100上第一位置P1与其远端之间的段落向上弯曲，从而使得弯曲段10的前段出现大致向上拱起的形态。如此情况下，插入部的前段能够通过控制第二牵引绳300而向上移动，以适应插入部下侧较狭窄的腔道。同时，在图2和图5示出的弯曲段10的弯曲状态下，通过继续牵拉第一牵引绳200则可调节插入部的前端向下偏转，或者，通过继续牵拉第二牵引绳300则可调节插入部的前端向上偏转。

若腔道在插入部的下侧存在较大的活动空间，则可以仅控制第一牵引绳200实现弯曲段10的弯曲动作，插入部的前端向下偏转即可对准目标部位。

此外，在本申请的实施例中，第一牵引绳200、第二牵引绳300和第三牵引绳400沿弯曲主体100的周向间隔分布，则第三牵引绳400位于第一牵引绳200和第二牵引绳300之间，在前述分析中，第一牵引绳200和第二牵引绳300分别拉动弯曲主体100朝向相反的方向实现弯曲动作，实质上来说，弯曲主体100基于第一牵引绳200和第二牵引绳300实现的弯曲动作均位于同一平面内，而第三牵引绳400则可以实现基于该平面的侧向的弯曲动作，具体可参考图6中的虚线箭头，第三牵引绳400拉动弯曲主体100沿Y轴向左的方向弯曲。

如图4和图5所示，第一牵引绳200和第二牵引绳300实现的是弯曲主体100在XOZ平面内的弯曲动作；如图6所示，第三牵引绳400实现的是弯曲主体100在XOY平面内的弯曲动作。

由此可见，本申请实施例公开的弯曲段10能够通过同时牵拉第一牵引绳200和第二牵引绳300，来实现弯曲段10的多段弯曲，并在第一牵引绳200和第二牵引绳300所在的平面内实现弯曲段10前段的移动，同时，通过牵拉第三牵引绳400而实现弯曲段10前段相对于上述平面的侧向弯曲，基于上述多个弯曲自由度的结合，就能够实现弯曲段10的前段在三维空间内的位置调节，从而实现了插入部前端在三维空间内的朝向调节。

相较于相关技术的弯曲段仅能实现单一的弯曲动作，本申请实施例的弯曲段10的弯曲动作能够灵活控制，这样既能够人体腔道内的复杂构造，还可实现对插入部前端的灵活控制，从而以合适的角度正对目标部位进行作业，包括拍摄、手术等。

在一些具体的应用场景中，本申请实施例公开的弯曲段10能够直接受控而实现三维空间上多方向的弯曲动作，既不需要通过转动内窥镜整机来实现插入部的周向转动，且弯曲段10前段的弯曲半径也较小，从而能够在不伤害人体腔道组织的前提下实现插入部前端朝向的精确调节。

需要说明的是，在本申请的实施例中，通过在附图中构件空间坐标系来表征弯曲段10上的各结构的相对配合关系以及弯曲段10的相对弯曲方向，但空间坐标系的方向指示并不对本申请所体现出的发明构思进行限制。

其中，本申请的实施例未限制弯曲主体100的具体类型，如图2所示，弯曲主体100可以为蛇骨结构，也可以为一体切割式的弯曲管体，亦或者为柔性材质的管体(例如呈波纹管状的柔性管体)。

如图4～图6所示，在本申请的一些实施例中，第三牵引绳400与弯曲主体100轴向上的第二位置P2连接，第一位置P1与弯曲主体100的远端的第一轴向距离L1大于第二位置P2与弯曲主体100的远端的第二轴向距离L2。

可以理解，如此布局下，在弯曲主体100的轴向上，第二位置P2位于第一位置P1与弯曲主体100的远端之间，也就是说，第三牵引绳400对应弯曲主体100的施力点位于弯曲主体100的远端与第二牵引绳300的施力点之间，如此，在通过第三牵引绳400牵拉弯曲主体100的情况下，弯曲主体100的弯曲半径较小，在施加更小的牵拉第三牵引绳400的作用力就能够实现更大的弯曲幅度，从而更易于调节插入部的前端朝向。可见，此种结构布局能够提升第三牵引绳400调节插入部的前端朝向的响应灵敏度。

进一步地，如图7所示，第三牵引绳400与弯曲主体100的远端连接。可以理解，如此布局下，第二轴向距离L2大致为0，则第三牵引绳400可直接牵拉弯曲主体100的远端，第三牵引绳400大致能够直接作用于插入部的前端，通过牵拉第三牵引绳400可直接对插入部前端的朝向进行调节，可见，此种结构布局下，第三牵引绳400调节插入部的前端朝向的响应灵敏度是最优的。

在其他的实施例中，上述的第一轴向距离可以小于第二轴向距离，如此布局下，在弯曲主体100的轴向上，第二位置P2位于第一位置P1更靠近插入部的近端一侧；或者，上述的第一轴向距离可以等于第二轴向距离，如此布局下，在弯曲主体100的轴向上，第二位置P2与第一位置P1对应设置。

上述的多种第三牵引绳400的位置布局可根据插入部的弯曲需求进行设置。

在本申请的一些实施例中，弯曲主体100为圆管结构件，第三牵引绳400的数量为多根，第一牵引绳200、第二牵引绳300和第三牵引绳400沿弯曲主体100的周向均匀布设。例如，如图8所示，第三牵引绳400为两根，第一牵引绳200、第二牵引绳300和两根第三牵引绳400分别设于弯曲主体100周向上的不同四分点处；或者，如图9所示，第三牵引绳400为四根，第一牵引绳200、第二牵引绳300和四根第三牵引绳400分别设于弯曲主体100周向上的不同六分点处。

在此种结构布局下，各牵引绳在弯曲主体100上的施力点沿弯曲主体100的周向均匀分布，这样可使得弯曲主体100在周向上的受力分布趋于均衡，同时在弯曲主体100产生弯曲动作时，其弯曲处的内部应力的分布也更为均匀，由此可避免弯曲主体100因个别区域受力过大或内应力过大而出现损伤，从而延长了弯曲段10的使用寿命。

当然，本申请的实施例未限制第三牵引绳400的具体数量，除了上述实施例示出的两根和四根，其也可以为六根等其他的数量。在其他的实施例中，第三牵引绳400也可以为一根、三根等数量。

如前述，弯曲主体100可以为蛇骨结构，为了确保蛇骨类型的弯曲主体100能够实现三维空间上的多方向转动，在本申请的一些实施例中，弯曲主体100包括多个蛇骨单元110，蛇骨单元110间通过第一转动结构700或第二转动结构转动配合，在弯曲主体100的轴向，第一转动结构700与第二转动结构交替分布，也即部分蛇骨单元110通过第一转动结构700实现转动配合，而另一部分蛇骨单元110通过第二转动结构实现转动配合。

与此同时，在弯曲主体100的周向，第一转动结构700与第二转动结构错位分布。可以理解，第一转动结构700和第二转动结构均具有枢转轴，由于二者在弯曲主体100的周向上错位分布，则二者的枢转轴也沿弯曲主体100的周向错位分布，如此通过第一转动结构700和第二转动结构即可实现两个不同转动面的弯曲动作，正好匹配第一牵引绳200和第二牵引绳300的牵拉动作以及第三牵引绳400的牵拉动作。

其中，如图3所示，第一牵引绳200和第二牵引绳300均位于第一转动结构700之间，以在牵拉弯曲主体100时，通过第一转动结构700实现蛇骨单元110间的相对转动。第三牵引绳400位于第二转动结构之间，以在牵拉弯曲主体100时，通过第二转动结构实现蛇骨单元110间的相对转动。

进一步地，第一转动结构700与第三牵引绳400对应设置，第二转动结构与第一牵引绳200或第二牵引绳300对应设置。在此种结构布局下，第一牵引绳200和第二牵引绳300大致位于两个第一转动结构700间的中间位置，第三牵引绳400大致位于两个第二转动结构间的中间位置，如此，在通过各牵引绳牵拉弯曲主体100时，其施加的牵拉力更为均衡地传递至两侧的转动结构中，从而更易于实现蛇骨单元110间的相对转动。

本申请的实施例未限制第一转动结构700和第二转动结构的具体类型，例如，二者可以为铆接结构，或者为一体切割成型的卡环铰接结构。

如图4、图5和图7所示，在本申请的一些实施例中，弯曲段10还包括第四牵引绳500，第四牵引绳500在弯曲主体100的周向上与第二牵引绳300对应设置，且第四牵引绳500与弯曲主体100的远端连接。

可以理解，第一牵引绳200在弯曲主体100的径向上与第二牵引绳300相对设置，则第四牵引绳500就与第一牵引绳200在弯曲主体100的径向上相对设置，则第四牵引绳500则可以通过牵拉弯曲主体100而实现相对于第一牵引绳200相反的弯曲动作。如此情况下，如图5所示，在第一牵引绳200牵拉弯曲主体100沿Z轴向下弯曲后，可通过第四牵引绳500牵拉弯曲主体100沿Z轴向上弯曲，从而恢复弯曲段10的平直姿态。

此外，第四牵引绳500也可以用于通过对弯曲主体100的远端直接进行牵拉而实现弯曲段10的弯曲动作，从而提升弯曲段10的弯曲灵活性。

如图10所示，在本申请的一些实施例中，弯曲主体100包括多个蛇骨单元110，在相邻的两个蛇骨单元110中，其中一者设有沿其轴向布置的外延部112，另一者设有沿其轴向布置的避让槽113，且外延部112延伸至避让槽113内。

可以理解，外延部112和避让槽113均沿蛇骨单元110的轴向延伸布置，避让槽113为外延部112提供容置区域，二者可在弯曲主体100的轴向上进行组配，且外延部112的外壁与避让槽113的槽壁可实现相互限位配合。

在不同结构类型的弯曲段10的实施例中，外延部112和避让槽113可实现不同效果的限位作用。如图10所示，在通过一体加工成型的卡环铰接结构实现转动配合的蛇骨结构中，外延部112和避让槽113可实现横向的限位配合，从而防止蛇骨单元110间在转动配合处出现横向脱离的情况。在一体切割的弯曲管体中，相邻的蛇骨节之间通过外延部112和避让槽113实现横向的限位配合，如此可防止蛇骨节沿横向过度弯曲变形而损坏。

进一步地，如图10所示，外延部112具有第一限位凸起112a，避让槽113的槽壁设有第二限位凸起113a，第一限位凸起112a位于避让槽113内，且沿弯曲主体100的轴向与第二限位凸起113a限位配合。在此种结构布局下，基于第一限位凸起112a与第二限位凸起113a的配合关系，可实现外延部112与避让槽113在弯曲主体100的轴向上的限位配合，从而防止蛇骨单元110间沿轴向脱离或沿轴向过度变形。基于上述实施例，蛇骨单元110间的配合可靠性得到了提升，从而优化了弯曲段10的结构整体性。

本申请的实施例还提供一种插入部，其包括前述任一方案所提及的弯曲段10，如此使该插入部具备了前述弯曲段10的有益效果，在此不再赘述。

通过控制弯曲段10实现弯曲动作，即可使插入部在插入或退出患者体内时适应腔道的构造。

本申请的实施例还提供一种内窥镜，其包括前述的插入部，该内窥镜具备前述任一方案的有益效果，在此不再赘述。

内窥镜还包括与插入部连接的手柄，操作者操控手柄，即可对弯曲段10进行控制而实现弯曲动作。

本申请实施例的内窥镜可以为支气管镜、肾盂镜、食道镜、胃镜、肠镜、耳镜、鼻镜、口腔镜、喉镜、阴道镜、腹腔镜、关节镜等，本申请实施例对内窥镜的种类不做具体限制。

本申请上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种弯曲段，应用于内窥镜，其特征在于，所述弯曲段包括弯曲主体、第一牵引绳、第二牵引绳和第三牵引绳，其中：

所述第一牵引绳、所述第二牵引绳和所述第三牵引绳均连接于所述弯曲主体，所述第一牵引绳、所述第二牵引绳和所述第三牵引绳沿所述弯曲主体的周向间隔分布，且所述第一牵引绳和所述第二牵引绳在所述弯曲主体的径向上相对布置；

所述第一牵引绳与所述弯曲主体的远端连接，所述第二牵引绳与所述弯曲主体轴向上的第一位置连接，所述第一位置与所述弯曲段的远端沿轴向间隔布置。

2.根据权利要求1所述的弯曲段，其特征在于，所述第三牵引绳与所述弯曲主体轴向上的第二位置连接，所述第一位置与所述弯曲主体的远端的第一轴向距离大于所述第二位置与所述弯曲主体的远端的第二轴向距离；或者，所述第一轴向距离小于所述第二轴向距离；或者，所述第一轴向距离等于所述第二轴向距离。

3.根据权利要求2所述的弯曲段，其特征在于，所述第三牵引绳与所述弯曲主体的远端连接。

4.根据权利要求1所述的弯曲段，其特征在于，所述弯曲主体为圆管结构件，所述第三牵引绳的数量为多根，所述第一牵引绳、所述第二牵引绳和所述第三牵引绳沿所述弯曲主体的周向均匀布设。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的弯曲段，其特征在于，所述弯曲主体包括多个蛇骨单元，所述蛇骨单元间通过第一转动结构或第二转动结构转动配合，在所述弯曲主体的轴向，所述第一转动结构与所述第二转动结构交替分布；在所述弯曲主体的周向，所述第一转动结构与所述第二转动结构错位分布。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的弯曲段，其特征在于，所述弯曲段还包括第四牵引绳，所述第四牵引绳在所述弯曲主体的周向上与所述第二牵引绳对应设置，且所述第四牵引绳与所述弯曲主体的远端连接。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的弯曲段，其特征在于，所述弯曲主体包括多个蛇骨单元，在相邻的两个所述蛇骨单元中，其中一者设有沿其轴向布置的外延部，另一者设有沿其轴向布置的避让槽，且所述外延部延伸至所述避让槽内而相互限位配合。

8.根据权利要求7所述的弯曲段，其特征在于，所述外延部具有第一限位凸起，所述避让槽的槽壁设有第二限位凸起，所述第一限位凸起位于所述避让槽内，且沿所述弯曲主体的轴向与所述第二限位凸起限位配合。

9.一种插入部，其特征在于，包括权利要求1至8中任一项所述的弯曲段。

10.一种内窥镜，其特征在于，包括权利要求9所述的插入部。

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