CN219077336U - 移动设备及防倾倒总成 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种移动设备及防倾倒总成，所述移动设备至少包括机体，以及与所述机体连接的支撑机构和释放机构；所述释放机构包括释放件，所述释放件与所述支撑机构连接，并且所述释放件具有预设释放角度；当所述机体的倾斜角度大于所述预设释放角度时，所述释放件向背离所述支撑机构的一侧运动，以释放所述支撑机构，使得所述支撑机构至少部分位于所述机体的下方，并支撑所述机体。本申请可以在下坡时减小机体的倾斜角度，以降低移动设备下坡过程中出现倾倒的可能性。

Description

移动设备及防倾倒总成

技术领域

本申请涉及移动设备领域，特别涉及一种移动设备及防倾倒总成。

背景技术

现有的机器人通常安装有悬崖传感器，悬崖传感器用于感知待行驶路径的高度差，从而控制机器人停止或者控制万向轮的悬架结构伸出，以防止机器人在下坡过程中出现倾倒情形。

但是，在一些意外情况下，例如在机器人在行驶过程中，突然出现断电或者悬崖传感器损坏的情形，此时，机器人无法对待行驶路径的高度差进行判断，当待行驶路径的下坡倾斜角度过大时，机器人将出现倾倒的情况。

发明内容

本申请的目的在于提供一种移动设备及防倾倒总成，以降低移动设备下坡过程中出现倾倒的可能性。

为实现上述目的，本申请一方面提供一种移动设备，所述移动设备至少包括机体，以及与所述机体连接的支撑机构和释放机构；所述释放机构包括释放件，所述释放件与所述支撑机构连接，并且所述释放件具有预设释放角度；当所述机体的倾斜角度大于所述预设释放角度时，所述释放件向背离所述支撑机构的一侧运动，以释放所述支撑机构，使得所述支撑机构至少部分位于所述机体的下方，并支撑所述机体。

为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种防倾倒总成，所述防倾倒总成用于安装在移动设备的机体上；所述防倾倒总成包括支撑机构和释放机构；所述释放机构包括释放件，所述释放件与所述支撑机构连接，并且所述释放件具有预设释放角度；当所述机体的倾斜角度大于所述预设释放角度时，所述释放件向背离所述支撑机构的一侧运动，以释放所述支撑机构，使得所述支撑机构至少部分位于所述机体的下方，并支撑所述机体。

由此可见，本申请提供的技术方案，移动设备的机体上安装有支撑机构和释放机构。释放机构包括释放件，释放件与支撑机构连接，并且释放件具有预设释放角度。当机体的倾斜角度大于预设释放角度时，释放件向背离支撑机构的一侧运动，释放支撑机构，使得支撑机构支撑机体。也就是说，当机体下坡倾斜角度较大时，该倾斜角度达到释放件的预设释放角度，释放件将向背离支撑机构的一侧运动，以释放支撑机构对机体进行支撑，从而减小机体的倾斜角度，降低移动设备下坡过程中出现倾倒的可能性，提高移动设备的使用安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请提供的一种实施方式中移动设备的结构示意图；

图2是图1的A部放大视图；

图3是本申请提供的一种实施方式中在移动设备下坡过程中，支撑机构对移动设备的支撑状态示意图；

图4是本申请提供的一种实施方式中移动设备的部分结构示意图；

图5是本申请提供的一种实施方式中支撑机构和释放机构的爆炸示意图；

图6是本申请提供的一种实施方式中插接件的轴测示意图；

图7是本申请提供的一种实施方式中移动设备的部分结构示意图；

图8是图7的B部放大视图；

图9是本申请提供的一种实施方式中支撑机构和释放机构的连接状态示意图；

图10是本申请提供的一种实施方式中过渡件的轴测示意图；

图11是本申请提供的一种实施方式中在移动设备移动过程中过渡件的工作状态示意图；

图12是本申请提供的另一种实施方式中支撑机构和释放机构的连接状态示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。本申请使用的例如“上”、“上方”、“下”、“下方”、“第一端”、“第二端”、“一端”、“另一端”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。例如，如果将图中的设备翻转，则被描述为位于其他单元或特征“下方”或“之下”的单元将位于其他单元或特征“上方”。因此，示例性术语“下方”可以囊括上方和下方这两种方位。设备可以以其他方式被定向(旋转90度或其他朝向)，并相应地解释本文使用的与空间相关的描述语。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“滑动连接”、“固定”、“套接”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

近年来，随着技术水平的不断提高，涌现出各种功能的机器人，比如：送餐机器人、消杀机器人、扫地机器人、家政服务机器人和导购机器人等等。现有的机器人通常安装有悬崖传感器，悬崖传感器用于感知待行驶路径的高度差，从而控制机器人停止或者控制万向轮的悬架结构伸出，以防止机器人在下坡过程中出现倾倒的情况。

但是，在一些意外情况下，例如在机器人在行驶过程中，突然出现断电或者悬崖传感器损坏的情形，此时，机器人无法对待行驶路径的高度差进行判断，当待行驶路径的下坡倾斜角度过大时，机器人将出现倾倒情形，从而对整机造成严重损坏，甚至会威胁到旁侧行人的生命安全。

因此，如何改进现有的移动设备的结构，以降低移动设备下坡过程中出现倾倒的可能性，从而提高整机运行的安全性，便成为本领域技术人员亟需解决的课题。

下面将结合附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，本申请所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。

在一种可实现的实施方式中，请一并参阅图1、图3和图4所示，移动设备至少可以包括机体10、支撑机构20和释放机构30，其中，支撑机构20和释放机构30与机体10连接。机体10作为移动设备的基础载体，对移动设备的其它零部件起到承载及保护的作用，释放机构30用于释放支撑机构20，以使得支撑机构20对机体10进行支撑。需要指出的是，移动设备是指可以进行移动的设备，包括但不限于送餐机器人、消杀机器人、清洁机器人、家政服务机器人和导购机器人等。

在本实施方式中，释放机构30可以包括释放件31，释放件31与支撑机构20连接，并且释放件31具有预设释放角度。当机体10的倾斜角度α位于预设释放角度之内时，释放件31与支撑机构20连接，从而使得支撑机构20处于避让状态。当机体10的倾斜角度α大于预设释放角度时，释放件31向背离支撑机构20的一侧运动，从而释放件31与支撑机构20脱离以释放支撑机构20，使得支撑机构20至少部分位于机体10的下方，并支撑机体10。如此，通过支撑机构20对机体10进行支撑以减小机体10的倾斜角度α，降低移动设备下坡过程中出现倾倒的可能性，提高移动设备的使用安全性。值得一提的是，由于释放件31连接在机体10上，当机体10倾斜时，释放件31随着机体10一起倾斜。因此，机体10的倾斜角度α即为释放件31的倾斜角度。也就是说，当机体10的倾斜角度α大于预设释放角度时，释放件31的倾斜角度同样大于预设释放角度，从而释放件31释放支撑机构20。其中，机体10的倾斜角度α为机体10与水平面的夹角(可参见图3所示)。

需要注意的是，相比于现有技术中通过悬崖传感器感知待行驶路径的高度差，从而控制机器人停止或者控制万向轮的悬架结构伸出，本申请的实施方式可以基于机体10的倾斜角度，控制释放件31释放支撑机构20，使得支撑机构20对机体10进行支撑，避免移动设备倾倒。换而言之，本实施方式可以在移动设备意外行驶至倾斜角度过大的下斜坡，基于机体10的倾斜角度对机体10进行支撑，从而起到保护移动设备的最后一道防线的作用。

在实际应用中，移动设备上可以同时安装支撑机构20和释放机构30，以及悬崖传感器和万向轮的悬架结构，支撑机构20和释放机构30可以与悬崖传感器和万向轮的悬架结构配合使用，以避免移动设备发生倾倒。例如，在正常使用状态下，移动设备的悬崖传感器用于检测待行驶路径的高度差，判断是否继续行进，若继续行进且存在高度差，则基于悬崖传感器检测的高度差控制万向轮的悬架结构伸缩，以调节移动设备的倾斜角度，防止移动设备出现倾倒。当移动设备出现意外故障时，在移动设备向下移动的过程中，机体10的倾斜角度α大于预设释放角度，释放件31将向背离支撑机构20的一侧运动，以释放支撑机构20对机体10进行支撑，从而减小机体10的倾斜角度，降低移动设备下坡过程中出现倾倒的可能性，提高移动设备的使用安全性。

需要指出的是，上述预设释放角度可以根据移动设备的重心情况进行设定，例如，预设释放角度可以为10°、15°、20°、25°、30°等，本申请对比并不作具体限定。其中，上述意外故障可以是，在移动设备在移动过程中，突然断电，移动设备继续向前移动至下坡路段；或者，在移动设备在移动过程中，悬崖传感器出现故障，对待行驶路径的高度差判断失误，移动设备继续向前移动至下坡路段；亦或者，在移动设备在移动过程中，悬崖传感器损坏，无法判断待行驶路径的高度差，移动设备继续向前移动至下坡路段。当然，也可以是移动设备并不具备对行驶路径检测高度差功能，并且移动设备继续向前移动至下坡路段。

当释放件31释放支撑机构20时，支撑机构20可以采用翻转的方式使得支撑机构20至少部分位于机体10的下方，并支撑机体10。具体的，在一种可实现的实施方式中，请再次参阅图4所示，支撑机构20可以包括支撑件21。支撑件21的一端与机体10铰接，支撑件21的另一端与释放件31连接。当机体10的倾斜角度大于预设释放角度时，释放件31向背离支撑机构20的一侧运动，从而与支撑件21的另一端脱离，释放支撑件21的另一端，以使得支撑件21的另一端向下翻转。这样，支撑件21至少部分位于机体10的下方，从而对机体10的底部进行支撑，减小机体10的倾斜角度。

进一步的，为了避免支撑件21在对机体10进行支撑时，支撑件21可能出现向上翻转复位，从而影响支撑效果的问题。在一种可实现的实施方式中，请一并参阅图4和图5所示，支撑机构20还可以包括锁死组件22。锁死组件22用于伸入至支撑件21的复位旋转区域内，以阻碍支撑件21复位。需要指出的是，本申请所定义的“复位旋转区域”是指，当支撑件21从支撑状态，向上翻转至与释放件31连接状态时，支撑件21所经过的区域。

在一种可实现的实施方式中，锁死组件22可以包括插接件221和弹性件222。插接件221与机体10滑动连接。弹性件222连接在机体10与插接件221之间，以驱动插接件221与支撑件21抵接，并且插接件221预压在支撑件21上。对应的，支撑件21上形成有插槽211，插槽211的位置与插接件221的位置对应设置。这样，在支撑件21向下翻转过程中，由于插接件221抵接在支撑件21上，当支撑件21翻转至插槽211与插接件221对齐时，插接件221用于插入插槽211，从而卡住支撑件21，阻碍支撑件21复位。

在实际应用中，插槽211可以位于支撑件21的任意一侧，锁死组件22的插接件21与插槽211的位置相对应。弹性件222是指可以发生弹性形变的零件，可选地，弹性件222可以为弹簧、橡胶块等。

进一步的，插接件221与支撑件21接触的一端可以被构造为尖角状，从而可以缩小插接件221与插槽211的插接面积，方便插接件221插入至插槽211内。

考虑到针对不同倾斜的角度的下坡路段，支撑件21向下翻转的角度也会有所不同。为了可以适用不同倾斜角度的下坡路段，最大程度的减小支撑件21对机体10支撑后的机体10的倾斜角度。在一种可实现的实施方式中，插槽211可以被构造为棘齿槽。其中，棘齿槽的具体结构可以参照现有技术，在此不再赘述。需要说明的是，当插槽211为棘齿槽时，插槽211设置有多个，多个插槽211的开口朝向应当与支撑件21向下翻转方向相反。

举例说明，当机体10的倾斜角度α大于预设释放角度时，支撑件21沿着顺时针方向向下翻转，对应的，多个插槽211的开口朝向应当沿着逆时针方向设置。这样，当支撑件21向下翻转时，插接件211可以依次掠过若干插槽211，直至支撑件21翻转至需要角度，插接件211卡接在对应的插槽211内，阻碍支撑件21反向翻转复位。如此，支撑件21可以根据不同倾斜角度的下坡路段，向下翻转至需要角度，插接件211则在支撑件21旋转至所需的角度处对支撑件21锁死，防止支撑件21发生反向翻转，提高支撑件21对机体10的支撑效果。

在一种具体实施例中，请再次参见图4和图5所示，支撑件21的一端可以形成有圆盘结构212。圆盘结构212与机体10铰接，并且圆盘结构212与机体10的铰接轴线与圆盘结构212的轴线重合。插接件221与圆盘结构212的圆周面抵接，多个插槽211形成于圆盘结构212的圆周面上，并且多个插槽211沿圆盘结构212的圆周方向间隔设置。

在实际应用中，圆盘结构212可以通过轴承座与机体10连接，当支撑件21翻转时，可以减少支撑件21与机体10之间的摩擦力。多个插槽211可以布置在圆盘结构212的圆周面上的部分区域，圆盘结构212的圆周面上的另一部分区域可以为光滑区域，当支撑件21的另一端与释放件31连接时，多个插槽211所布置的区域位于光滑区域的下方。

进一步的，可一并参阅图2和图6所示，插接件221上安装有把手2211，把手2211向机体10的外侧延伸，并且把手2211至少部分位于机体10的外侧。这样，用户可以在机体10的外侧通过把手2211调节插接件221，使得插接件221与插槽211脱离，从而用户方便对支撑件21进行复位操作。也就是说，用户无需对机体10进行拆卸，即可将支撑件21调节复位，操作便捷。

在本实施方式中，机体10可以包括底盘11和机盖12，支撑机构20和释放机构30安装在底盘11上，机盖12覆盖在支撑机构20和释放机构30，用于保护支撑机构20和释放机构30。机盖12的一侧可以开设有通孔121，对应的，把手2211通过通孔121延伸至机盖12的外侧。

在实际应用中，当用户需要将支撑机构20复位时，用户先通过把手2211将插接件221与插槽211脱离，然后将支撑件21的另一端翻转至机体10内，并使得支撑件21的另一端搭放在释放件221上，最后在松开把手2211，使得插接件221再次抵接在圆盘结构212的圆周面上。

关于上述插接件221与机体10滑动连接的具体结构。在一种可实现的实施方式中，机体10上可以直接开设有滑动区域，插接件221部分滑动连接在滑动区域内。

在另一种可实现的实施方式中，可以参阅图5所示，锁死组件22还可以包括第一连接座223和限位套224。第一连接座223与机体10连接，限位套224与第一连接座223连接，限位套224与第一连接座223共同围绕形成滑动区域。插接件221的一端滑动连接在滑动区域内，并且插接件221的一端被限制在滑动区域内，以防止插接件221从滑动区域内脱落。弹性件222位于滑动区域内，并且弹性件222位于第一连接座223与插接件221的一端之间。

在一种可实现的实施方式中，当机体10的倾斜角度α大于预设释放角度时，释放件31可以通过电控方式实现向背离支撑机构20的一侧运动。例如，释放件31可以通过电动伸缩杆与机体10连接，机体10上可以安装用于倾角传感器，倾角传感器用于检测机体10的倾斜角度，当倾角传感器所检测的的倾角大于预设释放角度时，电动伸缩杆控制释放件31向背离支撑机构20的一侧运动。

但是，考虑到移动设备可能存在断电的意外情况，若采用电控的方式控制释放件31，则无法实现在无电的情况下防止移动设备倾倒。有鉴于此，本申请还提供一种纯机械运动控制释放件31向背离支撑机构20的一侧运动的方案。

具体的，在一种可实现的实施方式中，请参阅图7和图8所示，释放件31可以包括立杆段311和横杆段312。立杆段311的一端与机体10铰接，立杆段311的另一端与横杆段312连接。支撑件21的另一端搭放于横杆段312上。当机体10的倾斜角度大于预设释放角度时，横杆段312向背离支撑件21的一侧转动，以使得支撑件21的另一端与横杆段312脱离。

在本实施方式中，在机体10从水平路段行驶至下坡路段的过程中，机体10的倾斜角度是逐渐增加的，也就是说，在机体10逐渐倾斜的过程中，释放件31也在逐渐倾斜，这也就导致，释放件31自身的重力在释放件31向背离支撑件21的一侧方向的分作用力逐渐增大。当机体10的倾斜角度α大于预设释放角度时，该分作用力大于支撑件21与横杆段312之间的摩擦力，支撑件21的另一端与横杆段312脱离，横杆段312向背离支撑件21的一侧转动，从而实现释放支撑件21的另一端的功能。

在实际应用中，立杆段311和横杆段312可以采用一体成型设计，例如通过注塑、3D打印形成。立杆段311和横杆段312也可以采用分体设计，在立杆段311和横杆段312单独生产后，通过螺丝、胶粘或焊接的方式进行连接。

为了避免环境中的湿度、静电等因素，影响支撑件21与横杆段312之间的摩擦力，从而影响支撑件21的另一端与横杆段312脱离时间的准确性。在一种可实现的实施方式中，请一并参阅图7、图8和图9所示，释放机构30还可以包括辅助脱离组件32。辅助脱离组件32与机体10连接，当机体10的倾斜角度大于预设释放角度时，辅助脱离组件32向释放件31施加压力，以推动横杆段312向背离支撑件21的一侧转动。如此，由于辅助脱离组件32向释放件31施加的压力远大于支撑件21与横杆段312之间的摩擦力，因此，可以忽略支撑件21与横杆段312之间摩擦力变化的影响，提高支撑件21的另一端与横杆段312脱离时间的准确性，降低移动设备出现倾倒的可能性。

辅助脱离组件32可以包括滑道321和碰撞件322。滑道321与机体10连接，碰撞件322可滑动的设于滑道321内。释放件31至少部分位于滑道321内，当机体10的倾斜角度大于预设释放角度时，碰撞件322沿滑道321滑动，并碰撞位于滑道321内的释放件31部分。

为了使得当机体10的倾斜角度大于预设释放角度时，碰撞件322碰撞释放件31。在第一实施例中，可以通过增加碰撞件322与滑道321底部之间的摩擦力，使得当机体10的倾斜角度大于预设释放角度时，碰撞件322方能克服摩擦力沿着滑道321滑动，并碰撞释放件31。在第二实施例中，滑道321可以与机体10的底面之间具有预设倾斜角度β，并且滑道321向释放件31方向倾斜向上设置。这样，通过设置滑道321与机体10底面的倾斜角度，增大碰撞件322向释放件31一侧滑动的困难度。需要说明的是，上述两个实施例还可以起到，当移动设备正常运行或刹车时，避免碰撞件322出现意外碰撞释放件31，导致支撑件21对机体10支撑的情形，保证移动设备正常稳定运行的作用。

在实际应用中，碰撞件322可以为任意形状，可选的，碰撞件322可以为球体、椭圆体、圆柱体或者长方体等。立杆段311上开设有第一让位孔3111，从而将立杆段311划分为第一杆部3112和第二杆部3113。滑道321上可以开设有第二让位孔3211，第一杆部3112自横杆段312穿过第二让位孔3211，并延伸至滑道321内。这样，当碰撞件322沿着滑道321向上滑动时，碰撞件322可以碰撞延伸至滑道321内的第一杆部3112，从而辅助释放件31向背离支撑件21一侧翻转。需要指出的是，第二让位孔3211的形状或大小，应当保证碰撞件322无法通过第二让位孔3211从滑道321内脱离。

进一步的，请一并参阅图10和图11所示，移动设备还可以包括过渡件40，过渡件40与机体10连接，并且过渡件40自机体10的底面向下凸起。过渡件40用于当移动设备发生倾斜，但倾斜角度尚未达到预设释放角度时，对机体10进行支撑，防止机体10的倾倒，同时过渡件40还可以避免机体10与地面接触造成磨损。同时，在机体10的移动方向上，过渡件40应当位于机体10的前端。过渡件40的前端具有倾斜面41，倾斜面41自机体10的前端向机体10的后端倾斜向下设置。这样，当过渡件40与地面接触时，倾斜面41可以起到良好的导向滑行作用，防止过渡件40与地面直接对撞产生倾倒。需要指出的是，机体10的移动方向可以参见图11所示的移动方向。

在实际应用中，过渡件40与机体10底面的距离，应当小于机体10底部连接的驱动轮和万向轮(万向轮包括前置万向轮和后置万向轮)与机体10底面的距离，从而避免影响移动设备的正常运行。过渡件40可以位于前置万向轮和驱动轮之间。这样，如图11所示，当移动设备下楼梯时，过渡件40可以与阶梯的夹角部分接触，从而减小移动设备的倾斜角度。当然，过渡件40也可以位于前置万向轮的前端，这样，在下坡的过程中，过渡件40先与地面接触，从而同样起到减小移动设备的倾斜角度的作用，防止移动设备倾倒。

当释放件31释放支撑机构20时，支撑机构20还可以采用滑动的方式使得支撑机构20至少部分位于机体10的下方，并支撑机体10。具体的，在一种可实现的实施方式中，可参见图12所示，支撑机构20包括支撑件21和锁死组件22。支撑件21与机体10滑动连接，释放件31位于支撑件21的下方，并且支撑支撑件21，从而限制支撑件21向下滑动。当机体10的倾斜角度大于预设释放角度时，释放件31在重力的作用下向背离支撑机构20的一侧滑动。这样，释放件31脱离支撑件21的底部，从而支撑件21在重力的作用下向下滑动，直至锁死组件22的插接件221插接至支撑件21的插槽211内。

基于相同的发明构思，本申请还提供了一种防倾倒总成，所述防倾倒总成用于安装在移动设备的机体10上；所述防倾倒总成可以包括支撑机构20和释放机构30；所述释放机构30包括释放件31，所述释放件31与所述支撑机构20连接，并且所述释放件31具有预设释放角度；当所述机体10的倾斜角度大于所述预设释放角度时，所述释放件31向背离所述支撑机构20的一侧运动，以释放所述支撑机构20，使得所述支撑机构20至少部分位于所述机体10的下方，并支撑所述机体10。

进一步的，所述支撑机构20包括支撑件21；所述支撑件21的一端与所述机体10铰接，所述支撑件21的另一端与所述释放件31连接；当所述机体10的倾斜角度大于所述预设释放角度时，所述释放件31向背离所述支撑机构20的一侧运动，释放所述支撑件21的另一端，以使得所述支撑件21的另一端向下翻转。

进一步的，所述支撑机构20还包括锁死组件22，其中，所述锁死组件22包括插接件221和弹性件222；所述插接件221与所述机体10滑动连接；所述弹性件222连接在所述机体10与所述插接件221之间，以驱动所述插接件221与所述支撑件21抵接；所述支撑件21上形成有插槽211，所述插接件221用于插入所述插槽211，以阻碍所述支撑件21复位。

需要指出的是，关于支撑机构20和释放机构30具体结构，可以参照上述实施方式中的内容，在此不再赘述。

下述以移动设备为送餐机器人为例，结合具体的应用场景，对本申请上述的实施例进行详细的说明。

应用场景：

餐厅甲的就餐区与厨房之间存在斜坡，在送餐机器人送餐过程中，当送餐机器人经过斜坡时，送餐机器人可以通过调节底部万向轮的悬架结构来平衡送餐机器人的倾斜角度，避免倾倒。

然而，在一次送餐过程中，送餐机器人意外断电，送餐机器人在惯性的作用下继续移动至斜坡处，并且由于斜坡过陡，送餐机器人因为断电悬架结构无法实现调节，从而导致送餐机器人倾倒，使得所承载的饭菜摔落在地面，对客户造成惊扰。

为了解决上述问题，餐厅甲的负责人员联系厂家对送餐机器人加装了防倾倒装置。该防倾倒装置具有释放机构和支撑机构，并且释放机构基于送餐机器人倾斜角度释放支撑机构，并且该防倾倒装置无需电源。这样，当送餐机器人再次发生意外断电，在惯性的作用下继续移动至斜坡处时，释放机构可以在无电情况下释放支撑机构，由支撑机构对送餐机器人进行支撑，减小送餐机器人的倾斜角度，防止倾倒，提高送餐机器人的使用安全性。

由此可见，本申请提供的技术方案，移动设备的机体上安装有支撑机构和释放机构。释放机构包括释放件，释放件与支撑机构连接，并且释放件具有预设释放角度。当机体的倾斜角度大于预设释放角度时，释放件向背离支撑机构的一侧运动，释放支撑机构，使得支撑机构支撑机体。也就是说，当机体下坡倾斜角度较大时，该倾斜角度达到释放件的预设释放角度，释放件将向背离支撑机构的一侧运动，以释放支撑机构对机体进行支撑，从而减缓机体的倾斜角度，降低移动设备下坡过程中出现倾倒的可能性，提高移动设备的使用安全性。

进一步的，插槽可以被构造为棘齿槽，插槽设置有多个，多个插槽的开口朝向应当与支撑件向下翻转方向相反。如此，支撑件可以根据不同倾斜角度的下坡路段，向下翻转至需要角度，插接件则在支撑件旋转至所需的角度处对支撑件锁死，防止支撑件发生反向翻转。这样，既可以避免支撑件发生反向翻转，影响支撑效果，又可以最大程度的减小支撑件对机体支撑后的机体的倾斜角度，提高防倾斜效果。

进一步的，释放件可以包括立杆段和横杆段。立杆段的一端与机体铰接，立杆段的另一端与横杆段连接。支撑件的另一端搭放于横杆段上。如此，释放件可以依靠在倾斜过程中重力的变化释放支撑件，在移动设备断电的情况下，亦可实现防止移动设备倾倒的功能，进一步的提高移动设备的使用安全性。

进一步的，释放机构还可以包括辅助脱离组件。辅助脱离组件与机体连接，当机体的倾斜角度大于预设释放角度时，辅助脱离组件向释放件施加压力，以推动横杆段向背离支撑件的一侧转动。如此，由于辅助脱离组件向释放件施加的压力远大于支撑件与横杆段之间的摩擦力，因此，可以忽略支撑件与横杆段之间摩擦力变化的影响，提高支撑件的另一端与横杆段脱离时间的准确性，降低移动设备出现倾倒的可能性。

进一步的，移动设备还可以包括过渡件，过渡件与机体连接，并且过渡件自机体的底面向下凸起。过渡件用于当移动设备发生倾斜，但倾斜角度尚未达到预设释放角度时，对机体进行支撑，防止机体的倾倒，同时过渡件还可以避免机体与地面接触造成磨损，降低移动设备的损坏率。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种移动设备，其特征在于，所述移动设备至少包括机体，以及与所述机体连接的支撑机构和释放机构；

所述释放机构包括释放件，所述释放件与所述支撑机构连接，并且所述释放件具有预设释放角度；

当所述机体的倾斜角度大于所述预设释放角度时，所述释放件向背离所述支撑机构的一侧运动，以释放所述支撑机构，使得所述支撑机构至少部分位于所述机体的下方，并支撑所述机体。

2.根据权利要求1所述的移动设备，其特征在于，所述支撑机构包括支撑件；

所述支撑件的一端与所述机体铰接，所述支撑件的另一端与所述释放件连接；

当所述机体的倾斜角度大于所述预设释放角度时，所述释放件向背离所述支撑机构的一侧运动，释放所述支撑件的另一端，以使得所述支撑件的另一端向下翻转。

3.根据权利要求2所述的移动设备，其特征在于，所述支撑机构还包括锁死组件；

所述锁死组件用于伸入至所述支撑件的复位旋转区域内，以阻碍所述支撑件复位。

4.根据权利要求3所述的移动设备，其特征在于，所述锁死组件包括插接件和弹性件；

所述插接件与所述机体滑动连接；

所述弹性件连接在所述机体与所述插接件之间，以驱动所述插接件与所述支撑件抵接；

所述支撑件上形成有插槽，所述插接件用于插入所述插槽，以阻碍所述支撑件复位。

5.根据权利要求4所述的移动设备，其特征在于，所述插槽为棘齿槽；

所述插槽具有多个，多个所述插槽的开口朝向与所述支撑件向下翻转方向相反。

6.根据权利要求5所述的移动设备，其特征在于，所述支撑件的一端形成有圆盘结构；

所述圆盘结构与所述机体铰接，并且铰接轴线与所述圆盘结构的轴线重合；

所述插接件与所述圆盘结构的圆周面抵接，多个所述插槽形成于所述圆盘结构的圆周面上，并且多个所述插槽沿所述圆盘结构的圆周方向间隔设置。

7.根据权利要求5所述的移动设备，其特征在于，所述插接件上安装有把手；

所述把手向所述机体的外侧延伸，并且所述把手至少部分位于所述机体的外侧。

8.根据权利要求5所述的移动设备，其特征在于，所述锁死组件还包括第一连接座和限位套；

所述第一连接座与所述机体连接，所述限位套与所述第一连接座连接，所述限位套与所述第一连接座共同围绕形成滑动区域；

所述插接件的一端滑动连接在所述滑动区域内，所述弹性件位于所述滑动区域内，并且所述弹性件位于所述第一连接座与所述插接件的一端之间。

9.根据权利要求2至8任意一项所述的移动设备，其特征在于，所述释放件包括立杆段和横杆段；

所述立杆段的一端与所述机体铰接，所述立杆段的另一端与所述横杆段连接；

所述支撑件的另一端搭放于所述横杆段上；

当所述机体的倾斜角度大于所述预设释放角度时，所述横杆段向背离所述支撑件的一侧转动，以使得所述支撑件的另一端与所述横杆段脱离。

10.根据权利要求9所述的移动设备，其特征在于，所述释放机构还包括辅助脱离组件；

所述辅助脱离组件与所述机体连接，当所述机体的倾斜角度大于所述预设释放角度时，所述辅助脱离组件向所述释放件施加压力，以推动所述横杆段向背离所述支撑件的一侧转动。

11.根据权利要求10所述的移动设备，其特征在于，所述辅助脱离组件包括滑道和碰撞件；

所述滑道与所述机体连接，所述碰撞件可滑动的设于所述滑道内；

所述释放件至少部分位于所述滑道内，当所述机体的倾斜角度大于所述预设释放角度时，所述碰撞件沿所述滑道滑动，并碰撞所述释放件。

12.根据权利要求11所述的移动设备，其特征在于，所述滑道与所述机体的底面之间具有预设倾斜角度，并且所述滑道朝向所述释放件方向倾斜向上设置。

13.根据权利要求12所述的移动设备，其特征在于，所述立杆段上开设有第一让位孔，以将所述立杆段划分为第一杆部和第二杆部；

所述滑道上开设有第二让位孔；

所述第一杆部自所述横杆段穿过所述第二让位孔，并延伸至所述滑道内。

14.根据权利要求1所述的移动设备，其特征在于，所述移动设备还包括过渡件；

所述过渡件与所述机体连接，并且所述过渡件自所述机体的底面向下凸起；

在所述机体的移动方向上，所述过渡件位于所述机体的前端；

所述过渡件的前端具有倾斜面，所述倾斜面自所述机体的前端向所述机体的后端倾斜向下设置。

15.根据权利要求1所述的移动设备，其特征在于，所述支撑机构包括支撑件和锁死组件；

所述支撑件与所述机体滑动连接，所述释放件位于所述支撑件的下方，并且支撑所述支撑件；

当所述机体的倾斜角度大于所述预设释放角度时，所述释放件向背离所述支撑机构的一侧滑动，以使得所述支撑件向下滑动，直至所述锁死组件的插接件插接至所述支撑件的插槽内。

16.一种防倾倒总成，其特征在于，所述防倾倒总成用于安装在移动设备的机体上；

所述防倾倒总成包括支撑机构和释放机构；

所述释放机构包括释放件，所述释放件与所述支撑机构连接，并且所述释放件具有预设释放角度；

当所述机体的倾斜角度大于所述预设释放角度时，所述释放件向背离所述支撑机构的一侧运动，以释放所述支撑机构，使得所述支撑机构至少部分位于所述机体的下方，并支撑所述机体。

17.根据权利要求16所述的防倾倒总成，其特征在于，所述支撑机构包括支撑件；

所述支撑件的一端与所述机体铰接，所述支撑件的另一端与所述释放件连接；

当所述机体的倾斜角度大于所述预设释放角度时，所述释放件向背离所述支撑机构的一侧运动，释放所述支撑件的另一端，以使得所述支撑件的另一端向下翻转。

18.根据权利要求17所述的防倾倒总成，其特征在于，所述支撑机构还包括锁死组件，其中，所述锁死组件包括插接件和弹性件；

所述插接件与所述机体滑动连接；

所述弹性件连接在所述机体与所述插接件之间，以驱动所述插接件与所述支撑件抵接；

所述支撑件上形成有插槽，所述插接件用于插入所述插槽，以阻碍所述支撑件复位。

Images