CN219075735U - 同步带式机械手臂传动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手臂传动机构技术领域，具体为一种同步带式机械手臂传动机构，包括底板，所述底板的正上方设有支撑板，所述支撑板与底板之间固定有若干个呈矩阵式排布的支撑柱，还包括设置在底板正上方的机械手臂，所述机械手臂包括两个机械手臂本体以及位于两个机械手臂本体下方的传动机构。本实用新型通过传动机构可以实现两个机械手臂本体同步发生转动，通过两个限位组件可以对两个机械手臂本体进行拆卸，从而便于对两个机械手臂本体进行拆卸检修。

Description

同步带式机械手臂传动机构

技术领域

本实用新型涉及机械手臂传动机构技术领域，具体为一种同步带式机械手臂传动机构。

背景技术

机械手臂是一种能按既定的程序或要求，自动完成物件(如材料、工件、零件或工具等)传送或操作作业的机械装置，它能部分地代替人的手工劳动，其中同步带式机械手臂是机械手臂中的一种，传动机构是同步带式机械手臂中重要组成之一。

公开号为CN216812749U的专利公开了一种传动平稳的机械臂传动机构，包括第一臂，第一臂上设第一驱动装置和第一滑道，第一滑道上设第一滑板，第一滑板上设第二滑道和同步带，第二滑道上设有第二滑板，第二滑板上设第二驱动装置、第二传动装置、第三驱动装置和第三滑道，第三滑道上设第二臂。

虽然该传动机构通过在第一臂上设同步带、第一滑板、惰轮、压板和传动皮带，可将第一驱动装置和第二驱动装置的驱动力同时施加在第二滑板上，提升第二滑板的承载能力，并增强第二滑板移动的平稳性；通过设惰轮和压板，使传动皮带的传动效率稳定可靠；通过在第二臂上设齿条，可将第三驱动装置的驱动力通过齿轮齿条平稳地传递到第二臂上，进一步提升第二臂的移动精度和负荷能力，但是该传动机构中没有设置便于对机械手臂本体进行拆卸的限位结构，不便于对机械手臂本体进行拆卸维修。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种同步带式机械手臂传动机构，以解决上述背景技术中提出的传动机构中没有设置便于对机械手臂本体进行拆卸的限位结构，不便于对机械手臂本体进行拆卸维修的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种同步带式机械手臂传动机构，包括底板，所述底板的正上方设有支撑板，所述支撑板与底板之间固定有若干个呈矩阵式排布的支撑柱，还包括设置在底板正上方的机械手臂，所述机械手臂包括两个机械手臂本体以及位于两个机械手臂本体下方的传动机构。

作为一种优选的实施方式，所述传动机构包括传动组件和两个限位组件，所述传动组件包括位于底板与支撑板之间的两个驱动轮、位于支撑板顶面上且上表面均设有插槽的两个转盘、与其中一个驱动轮底面同轴固定且与底板转动连接的第一转轴、嵌设在底板顶面且输出轴与另一个驱动轮同轴连接的第一电机、固定在机械手臂本体底端且与同侧插槽滑动插接的两个滑条，两个所述驱动轮通过皮带传动连接，所述驱动轮顶面同轴固定有贯穿于支撑板且与同侧转盘同轴固定的第二转轴，两个所述第二转轴均通过轴承与支撑板转动连接。

作为一种优选的实施方式，两个所述机械手臂本体外壁靠近底端处均设有插孔，两个所述转盘顶面均设有滑槽，所述限位组件包括嵌设在同侧转盘顶面上的第二电机、与第二电机输出轴同轴连接的第三转轴、与第三转轴同轴连接的第一连板、通过第一转柱与第一连板转动连接的第二连板、通过第二转柱与第二连板转动连接且底面与同侧转盘顶面紧密贴合的移动块，所述限位组件还包括固定在移动块外壁上且与同侧插孔滑动插接的插杆、固定在移动块底端且与同侧滑槽滑动连接的滑块。

作为一种优选的实施方式，所述插槽的形状呈凸字形，所述滑条的形状也呈凸字形。

作为一种优选的实施方式，两个所述机械手臂本体对称设置在支撑板顶面上，且滑条与同侧机械手臂本体焊接固定在一起。

作为一种优选的实施方式，所述底板与支撑柱之间的距离与驱动轮的尺寸相适配，所述转盘的顶面面积与机械手臂本体的底面面积相适配。

作为一种优选的实施方式，所述滑槽的形状呈工字型，且位于同侧滑槽内部滑块的形状也呈工字型。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型设置了底板、支撑板、若干个支撑柱、机械手臂，机械手臂包括两个机械手臂本体以及传动机构，传动机构包括传动组件与两个限位组件，通过传动机构可以实现两个机械手臂本体同步发生转动，通过两个限位组件可以对两个机械手臂本体进行拆卸，从而便于对两个机械手臂本体进行拆卸检修；

2、本实用新型中滑槽的形状呈工字型，且位于同侧滑槽内部滑块的形状也呈工字型，可以使滑块与同侧滑槽之间的连接更加紧密，防止滑块从同侧滑槽中滑出，使移动块以及插杆在运动过程中更加稳定。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型中机械手臂的整体结构示意图；

图3为本实用新型中机械手臂本体的整体结构示意图；

图4为本实用新型中A处的放大图；

图5为本实用新型中传动机构的整体结构示意图；

图6为本实用新型中传动组件的爆炸图；

图7为本实用新型中限位组件的爆炸图；

图8为本实用新型中转盘的整体结构示意图；

图9为本实用新型中转盘的剖视图。

图中各个标号的意义为：

1、底板；2、支撑板；3、支撑柱；4、机械手臂；41、机械手臂本体；411、插孔；42、传动机构；421、传动组件；4211、驱动轮；4212、皮带；4213、第一转轴；4214、第一电机；4215、第二转轴；4216、轴承；4217、转盘；42171、插槽；42172、滑槽；4218、滑条；422、限位组件；4221、第二电机；4222、第三转轴；4223、第一连板；4224、第二连板；4225、第一转柱；4226、移动块；4227、第二转柱；4228、滑块；4229、插杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-9，本实用新型提供一种技术方案：一种同步带式机械手臂传动机构，包括底板1，底板1的正上方设有支撑板2，支撑板2与底板1之间固定有若干个呈矩阵式排布的支撑柱3，还包括设置在底板1正上方的机械手臂4，机械手臂4包括两个机械手臂本体41以及位于两个机械手臂本体41下方的传动机构42。

本实施例中，传动机构42包括传动组件421和两个限位组件422，传动组件421包括位于底板1与支撑板2之间的两个驱动轮4211、位于支撑板2顶面上且上表面均设有插槽42171的两个转盘4217、与其中一个驱动轮4211底面同轴固定且与底板1转动连接的第一转轴4213、嵌设在底板1顶面且输出轴与另一个驱动轮4211同轴连接的第一电机4214、固定在机械手臂本体41底端且与同侧插槽42171滑动插接的两个滑条4218，两个驱动轮4211通过皮带4212传动连接，驱动轮4211顶面同轴固定有贯穿于支撑板2且与同侧转盘4217同轴固定的第二转轴4215，两个第二转轴4215均通过轴承4216与支撑板2转动连接，通过传动机构42可以实现两个机械手臂本体41同步发生转动。

除此之外，两个机械手臂本体41外壁靠近底端处均设有插孔411，两个转盘4217顶面均设有滑槽42172，限位组件422包括嵌设在同侧转盘4217顶面上的第二电机4221、与第二电机4221输出轴同轴连接的第三转轴4222、与第三转轴4222同轴连接的第一连板4223、通过第一转柱4225与第一连板4223转动连接的第二连板4224、通过第二转柱4227与第二连板4224转动连接且底面与同侧转盘4217顶面紧密贴合的移动块4226，限位组件422还包括固定在移动块4226外壁上且与同侧插孔411滑动插接的插杆4229、固定在移动块4226底端且与同侧滑槽42172滑动连接的滑块4228，通过两个限位组件422可以对两个机械手臂本体41进行拆卸，从而便于对两个机械手臂本体41进行拆卸检修。

进一步地，插槽42171的形状呈凸字形，滑条4218的形状也呈凸字形，可以使滑条4218与插槽42171之间的连接更加紧密，进而使机械手臂本体41在转动的过程中更加稳定。

具体的，两个机械手臂本体41对称设置在支撑板2顶面上，且滑条4218与同侧机械手臂本体41焊接固定在一起，可以使转盘4217与同侧机械手臂本体41之间的连接更加牢固。

值得注意的是，底板1与支撑柱3之间的距离与驱动轮4211的尺寸相适配，转盘4217的顶面面积与机械手臂本体41的底面面积相适配，可以使两个驱动轮4211顺利地转动，也可以使两个限位组件422具有足够的安装空间。

值得说明的是，滑槽42172的形状呈工字型，且位于同侧滑槽42172内部滑块4228的形状也呈工字型，可以使滑块4228与同侧滑槽42172之间的连接更加紧密，防止滑块4228从同侧滑槽42172中滑出，使移动块4226以及插杆4229在运动过程中更加稳定。

最后，需要说明的是，本实用新型中涉及的机械手臂本体41、第一电机4214、第二电机4221等部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知的，在本装置的空闲处，将上述中所有电器件，其指代动力元件、电器件以及适配的控制器和电源通过导线进行连接，具体连接手段应参考本实用新型中的工作原理，各电器件之间按照先后工作顺序完成电性连接，其详细连接手段均为本领域公知技术。

本实施例在具体使用过程中，当需要两个机械手臂本体41同步发生转动时，首先通过外部PLC启动第一电机4214，第一电机4214的输出轴转动带动与其同轴连接的驱动轮4211，从而带动皮带4212以及另一个驱动轮4211转动，两驱动轮4211转动带动与其同轴固定的第二转轴4215转动，第二转轴4215转动带动与其同轴固定的转盘4217转动，转盘4217转动进而可以带动同侧的机械手臂本体41转动；

当需要对机械手臂本体41进行拆卸维修时，首先通过外部PLC启动相应的第二电机4221，第二电机4221的输出轴转动带动与其同轴连接的第三转轴4222转动，第三转轴4222转动带动与其同轴连接的第一连板4223转动，第一连板4223转动带动通过第一转柱4225与其转动连接的第二连板4224转动，第二连板4224转动带动通过第二转柱4227与其转动连接的移动块4226运动，移动块4226在滑块4228的导向作用下运动，移动块4226运动带动与其固定的插杆4229运动，当插杆4229完全滑出同侧插孔411时，通过外部PLC关闭第二电机4221，随后将机械手臂本体41底端的滑条4218滑出同侧插槽42171，从而完成了对机械手臂本体41的拆卸。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种同步带式机械手臂传动机构，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)的正上方设有支撑板(2)，所述支撑板(2)与底板(1)之间固定有若干个呈矩阵式排布的支撑柱(3)，还包括设置在底板(1)正上方的机械手臂(4)，所述机械手臂(4)包括两个机械手臂本体(41)以及位于两个机械手臂本体(41)下方的传动机构(42)。

2.根据权利要求1所述的同步带式机械手臂传动机构，其特征在于：所述传动机构(42)包括传动组件(421)和两个限位组件(422)，所述传动组件(421)包括位于底板(1)与支撑板(2)之间的两个驱动轮(4211)、位于支撑板(2)顶面上且上表面均设有插槽(42171)的两个转盘(4217)、与其中一个驱动轮(4211)底面同轴固定且与底板(1)转动连接的第一转轴(4213)、嵌设在底板(1)顶面且输出轴与另一个驱动轮(4211)同轴连接的第一电机(4214)、固定在机械手臂本体(41)底端且与同侧插槽(42171)滑动插接的两个滑条(4218)，两个所述驱动轮(4211)通过皮带(4212)传动连接，所述驱动轮(4211)顶面同轴固定有贯穿于支撑板(2)且与同侧转盘(4217)同轴固定的第二转轴(4215)，两个所述第二转轴(4215)均通过轴承(4216)与支撑板(2)转动连接。

3.根据权利要求2所述的同步带式机械手臂传动机构，其特征在于：两个所述机械手臂本体(41)外壁靠近底端处均设有插孔(411)，两个所述转盘(4217)顶面均设有滑槽(42172)，所述限位组件(422)包括嵌设在同侧转盘(4217)顶面上的第二电机(4221)、与第二电机(4221)输出轴同轴连接的第三转轴(4222)、与第三转轴(4222)同轴连接的第一连板(4223)、通过第一转柱(4225)与第一连板(4223)转动连接的第二连板(4224)、通过第二转柱(4227)与第二连板(4224)转动连接且底面与同侧转盘(4217)顶面紧密贴合的移动块(4226)，所述限位组件(422)还包括固定在移动块(4226)外壁上且与同侧插孔(411)滑动插接的插杆(4229)、固定在移动块(4226)底端且与同侧滑槽(42172)滑动连接的滑块(4228)。

4.根据权利要求2所述的同步带式机械手臂传动机构，其特征在于：所述插槽(42171)的形状呈凸字形，所述滑条(4218)的形状也呈凸字形。

5.根据权利要求2所述的同步带式机械手臂传动机构，其特征在于：两个所述机械手臂本体(41)对称设置在支撑板(2)顶面上，且滑条(4218)与同侧机械手臂本体(41)焊接固定在一起。

6.根据权利要求2所述的同步带式机械手臂传动机构，其特征在于：所述底板(1)与支撑柱(3)之间的距离与驱动轮(4211)的尺寸相适配，所述转盘(4217)的顶面面积与机械手臂本体(41)的底面面积相适配。

7.根据权利要求3所述的同步带式机械手臂传动机构，其特征在于：所述滑槽(42172)的形状呈工字型，且位于同侧滑槽(42172)内部滑块(4228)的形状也呈工字型。

Images