CN219075726U - 一种可调节机械夹爪 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种可调节机械夹爪；所述可调节机械夹爪包括安装座、与所述安装座滑动连接并可锁定在设定位置的多个夹持机构；还包括用于调节任意相邻的两个所述夹持机构之间间距的调节装置；所述调节装置设置在所述安装座上，且位于任意相邻的两个所述夹持机构之间。其中，所述设定位置为所述夹持机构与所述调节装置抵接的位置。在上述技术方案中，通过采用在相邻的两个夹持机构之间设置调节装置的方式，实现了对相邻的夹持机构之间间距校准的目的，进而改善了由于产品间距与夹持机构间距不匹配时，夹持机构取、放产品时造成产品外观受损的情况。

Description

一种可调节机械夹爪

技术领域

本申请涉及到机械自动化领域，尤其涉及到一种可调节机械夹爪。

背景技术

随着滚动轴承和电动机等工业发展，机械制造中开始出现自动化生产线。采用自动化生产线生产的产品产量高、产品设计和工艺先进、稳定、可靠。并在较长时间内保持基本不变。在生产中大量采用自动化生产线能提高劳动生产率，稳定和提高产品质量，降低生产成本，有显著的经济效益。

其中，机械夹爪是在自动化生产中使用的具有工件捕获和移动功能的自动化装置。近年来，随着电子技术尤其是电子计算机的广泛应用，机器人的开发和生产已经成为高科技领域内快速发展的新技术，它进一步促进了机械夹爪的发展。机械夹爪能更好地实现机械化和自动化的有机结合，提高劳动生产率。目前同一自动化生产线上生产的产品的类型、形状、尺寸较稳定，所以机械夹爪之间的间距比较固定。当产品换批次或者更换不同的产品时，机械夹爪之间的间距需要调节。然而，机械夹爪间距是关键参数，若机械夹爪间距调试不好，会损坏产品或机械夹爪，影响产品的产能及良率。

实用新型内容

本申请提供了一种可调节机械夹爪，用以方便调试机械夹爪之间间距。

本申请提供了一种可调节机械夹爪，所述可调节机械夹爪包括安装座、与所述安装座滑动连接并可锁定在设定位置的多个夹持机构；还包括用于调节任意相邻的两个所述夹持机构之间间距的调节装置；所述调节装置设置在所述安装座上，且位于任意相邻的两个所述夹持机构之间；其中，所述设定位置为所述夹持机构与所述调节装置抵接的位置。在上述技术方案中，通过采用在相邻的两个夹持机构之间设置调节装置的方式，实现了对相邻的夹持机构之间间距校准的目的，进而改善了由于产品间距与夹持机构间距不匹配时，夹持机构取、放产品造成产品外观受损的情况。

附图说明

图1为本申请实施例提供的可调节机械夹爪的应用示意图；

图2为本申请实施例提供的可调节机械夹爪的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的可调节机械夹爪中设置有一个第一滑槽的调节装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的可调节机械夹爪中滑块与第一滑槽剖面结构示意图；

图5为本申请实施例提供的可调节机械夹爪中设置有两个第一滑槽的调节装置的结构示意图；

图6为图5中A部分的局部放大图。

图中：1、安装座；11、第二对位结构；13、第二锁紧部件；2、夹持机构；21、夹爪；3、调节装置；31、标尺；32、调节部件；33、第一锁紧部件；34、调节座；35、第一对位结构；4、传送装置；5、产品。

具体实施方式

下面通过附图和实施例对本申请进一步详细说明。通过这些说明，本申请的特点和优点将变得更为清楚明确。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

此外，下面所描述的本申请不同实施方式中涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

为方便理解本申请实施例提供的可调节机械夹爪，首先说明一下其应用场景。本申请实施例提供的可调节机械夹爪应用于自动化生产线、物流线，用于将产品在不同的工序单元中转移、搬运。尤其是在电池生产过程中，电池在治具、物流线、托盘之间转移，都要用到机械夹爪。由于同一自动化生产线上生产的产品的类型、形状、尺寸较稳定，所以现有的生产线上相邻的机械手夹爪之间的间距是固定的。在遇到更换产品或者更换产品批次时，需要另设一条生产线或者借助外在的测量工具，对目前的机械手夹爪之间的间距进行调节，这种方式费时费力，而且借助外在工具测量调节尺度存在较大的误差。为此，本申请实施例提供了一种可调节机械夹爪，用以在更换不同的产品批次时，相邻产品之间间距发生变化后，能够调试夹持机构之间间距并且改善调节夹持机构之间间距的精准度。下面结合具体的附图以及实施例对其进行详细的说明。

一并参考图1和图2，图1示出了本申请实施例提供的可调节机械夹爪的应用示意图，图2示出了本申请实施例提供的可调节机械夹爪的结构示意图。

在图2所示的可调节机械夹爪结构中，示例出了可调节机械夹爪包括安装座1、与安装座1滑动连接并可锁定在设定位置的多个夹持机构2和用于调节任意相邻的两个夹持机构2之间间距的调节装置3。其中，多个夹持机构2在本申请实施例中具体是指两个及两个以上夹持机构2，比如：两个夹持机构2、三个夹持机构2、四个夹持机构2等。调节装置3设置在安装座1上，且位于任意相邻的两个夹持机构2之间。

具体的，在本申请实施例的一种具体实施方式中，调节装置3包括设置在安装座1上的标尺31、与标尺31滑动连接并可锁定的两个调节部件32。其中，设定位置在本申请实施例中具体是指夹持机构2与锁定后的同一侧的调节部件32抵接，同一侧的调节部件32在本申请实施例中具体是指靠近夹持机构2一侧的调节部件32。

在调节两个相邻的夹持机构2之间间距时，首先将两个相邻的夹持机构2分别沿安装座1的长度方向向两侧滑动，给调节装置3中的两个调节部件32足够的滑动空间，当两个调节部件32按照相邻的两个产品5之间的间距滑动调节到相应的位置后锁定，然后将两个夹持机构2沿安装座1的长度方向向标尺31的中间位置滑动直至与同一侧的调节部件32抵接后停止滑动并锁定。此时，两个相邻的夹持机构2之间的间距与两个相邻的产品5之间的间距相匹配，每个夹持机构2在取、放对应的一个产品5时，不会剐蹭到相邻的产品5表面上。其中，两个相邻的夹持机构2之间的间距与两个相邻的产品5之间的间距相匹配在本申请实施例中具体是指相邻的两个夹持机构2相对一侧的两个夹爪21之间的距离与两个夹爪21的厚度总和小于相邻的两个产品5之间的距离。当然，除了将调节部件32设置为与标尺31滑动连接的方式，还可以将调节部件32设置为伸缩杆的方式，伸缩杆通过调节伸缩的长度实现调节间距，并且与标尺31上的刻度对应显示调节后具体的刻度值。在本申请实施例的具体实施方式中，以调节部件32设置为与标尺31滑动连接的方式进行说明。

通过采用在相邻的两个夹持机构2之间设置包括标尺31的调节装置3，以使得调节装置3中的调节部件32在滑动调节时能够参照标尺31上的刻度进行调节，实现了对相邻的夹持机构2之间间距校准的目的，进而改善了由于相邻的产品5之间的间距发生变化后与相邻的夹持机构2之间的间距不匹配时，夹持机构2取、放产品5造成产品5外观受损的情况。

其中，两个调节部件32滑动的方向与多个夹持机构2的滑动方向平行。作为一个可选的方案，安装座1的长度方向为水平方向，多个夹持机构2在安装座1上滑动方向设置为水平方向滑动，则两个调节部件32在标尺31上滑动方向设置为水平方向滑动。

作为另一个可选的方案，安装座1的长度方向为竖直方向，进而多个夹持机构2在安装座1上滑动方向设置为竖直方向滑动，则两个调节部件32在标尺31上滑动方向设置为竖直方向滑动。

作为又一个可选的方案，安装座1的长度方向为与水平方向成夹角的方向；其中，夹角在本申请实施例中具体是指大于0°且小于180°的角度，比如：30°、45°、75°等。多个夹持机构2在安装座1上滑动方向设置为与水平方向成相同夹角的方向，则两个调节部件32在标尺31上滑动方向设置为与水平方向成相同夹角的方向滑动。

两个调节部件32在标尺31上有多种设置滑动的方式。参考图3所示，图3示出了本申请实施例提供的可调节机械夹爪中设置有一个第一滑槽311的调节装置3的结构示意图。

在本申请实施例的一种具体实施方式中，标尺31设置有一个第一滑槽311，且两个调节部件32与第一滑槽311滑动连接。标尺31上还设置有两个第一锁紧部件33，且两个第一锁紧部件33与两个调节部件32一一对应，两个第一锁紧部件33分别将对应的两个调节部件32与第一滑槽311的相对位置锁定。通过在标尺31上设置第一滑槽311、与第一滑槽311滑动连接的两个调节部件32，使两个调节部件32能够沿与多个夹持机构2的滑动方向平行的方向与第一滑槽311滑动连接。标尺31上设置有刻度，用于与调节装置3上的相应的指示件对应显示两个调节部件32滑动调节的间距大小。其中，标尺31上的刻度自中间位置沿调节部件32的滑动方向向两端排布设置。

参考图4，图4示出了本申请实施例提供的可调节机械夹爪中滑块321与第一滑槽311的剖面结构示意图。

对于调节部件32与第一滑槽311滑动连接的方式在本申请实施例中不做具体限定，能够实现调节部件32与第一滑槽311相对滑动即可，比如：通过在调节部件32上连接滑块321，滑块321与第一滑槽311滑动连接，间接的实现调节部件32与第一滑槽311相对滑动或者调节部件32部分结构内置于第一滑槽311内部，调节部件32直接与第一滑槽311滑动连接。在本申请实施例的一种具体实施方式中，采用在调节部件32上连接滑块321，滑块321与第一滑槽311滑动连接的方式，实现调节部件32与第一滑槽311相对滑动。

在本申请实施例的一种具体实施方式中，在标尺31上设置有与两个调节部件32一一对应的两个第一锁紧部件33，在调节部件32调节好间距后，第一锁紧部件33把调节部件32与第一滑槽311的相对位置锁定。

对于第一锁紧部件33将调节部件32与第一滑槽311的相对位置锁定的方式本申请实施例中不做具体限定，能够实现将调节部件32与第一滑槽311相互锁紧，进而阻止调节部件32与第一滑槽311相对滑动即可，比如：在一个可选的方案中，滑块321或者调节部件32上设置有螺旋孔，第一锁紧部件33为锁紧螺丝，当调节部件32滑动到需要调节的位置后，锁紧螺丝旋转插入到螺旋孔中，进而滑块321或者调节部件32与第一滑槽311槽口翻边之间由存在间隙变为相互挤压状态，限制了调节部件32与第一滑槽311的相对滑动。

在另一个可选的方案中，第一锁紧部件33为锁紧螺丝，当调节部件32滑动到需要调节的位置后，锁紧螺丝旋转抵接住滑块321或者调节部件32表面，锁紧螺丝端部与滑块321或者调节部件32表面之间由存在间隙变为相互挤压状态，限制了调节部件32与第一滑槽311的相对滑动。采用上述技术方案，通过设置锁紧部件33将滑动后的调节部件32与第一滑槽311进行锁紧，进而固定了调节部件32与第一滑槽311的相对位置，能够使调节部件32保持调节后滑动的距离，便于后续调节夹持机构2之间的间距，同时提高了夹持机构2间距调节的精准度。

作为一个可选的方案，两个调节部件32相对的端部指示标尺31的刻度，当两个调节部件32滑动调节时，两个调节部件32相对的端部指示标尺31上的刻度发生改变，进而可以计算出调节的刻度值，也就是调整了多大的间距。示例性的，两个夹持机构2之间的间距需要扩大两个刻度，那么可以选择让两个调节部件32分别沿夹持机构2的滑动方向向两侧的夹持机构2滑动一个刻度，或者其中一个调节部件32不滑动，另一个调节部件32沿夹持机构2的滑动方向向同一侧的夹持机构2滑动两个刻度。

作为另一个可选的方案，两个调节部件32上设置有指示标，当两个调节部件32滑动时，两个指示标随着两个调节部件32的滑动在标尺31上所指示的刻度也在发生变化，调节部件32调节好并锁定位置后指示标所指示的刻度也固定下来，通过与调节部件32滑动以前所指示的刻度做差并求出绝对值得到调节的刻度值，也就是后续夹持机构2需要调整的间距大小。

参考图5，图5示出了本申请实施例提供的可调节机械夹爪中设置有两个第一滑槽的调节装置的结构示意图。

在本申请实施例的另一种具体实施方式中，标尺31沿两个调节部件32滑动的方向间隔设置有两个第一滑槽311，两个调节部件32与两个第一滑槽311一一对应且滑动连接。标尺31上还设置有两个第一锁紧部件33，且两个第一锁紧部件33与两个调节部件32一一对应；两个第一锁紧部件33分别将对应的两个调节部件32与两个第一滑槽311的相对位置锁定。

作为一个可选的方案，标尺31上沿两个调节部件32滑动的方向间隔设置有两个调节座34，两个调节座34与标尺31滑动连接并可锁定。每个调节座34设置有一个第一滑槽311，两个调节座34滑动的方向与多个夹持机构2的滑动方向平行。

两个调节座34与标尺31有多种滑动连接的方式，在一种可选的方案中，采用调节座34连接滑块，滑块在标尺31内的滑槽滑动，两个调节座34通过滑块实现与标尺31的滑动连接。

在另一种可选的方案中，调节座34的部分结构内置于标尺31内的滑槽中，调节座34直接与标尺31滑动连接。

在又一种可选的方案中，调节座34采用伸缩杆的方式设置在标尺31，通过调节伸缩的长度实现调节座34与标尺31的相对位置。

在本申请实施例中以两个调节座34与标尺31滑动连接的方式进行说明。其中，两个调节座34与标尺31锁定的方式可采用两个锁紧螺丝36进行锁紧，进而固定两个调节座34与标尺31的相对位置。由于两个调节座34与标尺31是滑动连接，所以两个调节座34沿夹持机构2滑动的方向分别向两侧滑动，使调节部件32的调节范围由原来的调节部件32与标尺31的最大滑动距离扩大为调节部件32与第一滑槽311的最大滑动距离、两个调节座34与标尺31的最大滑动距离的总和。所以通过设置并应用两个调节座34与标尺31滑动连接能够进一步扩大调节部件32调节的间距范围，进而也扩大了夹持机构2调节的间距范围。

作为另一个可选的方案，标尺31上设置有一个调节座34；调节座34沿两个调节部件32滑动的方向间隔设置有两个第一滑槽311。

参考图6，图6示出了图5中A部分的局部放大图。

具体的，在本申请实施例的一种具体实施方式中，标尺31上设置有第一对位结构35；安装座1上设置有与第一对位结构35相配合的第二对位结构11。其中，对于第一对位结构35、第二对位结构11的具体结构本申请实施例中不做具体限定，第一对位结构35与第二对位结构11能够对齐或者对准进行校对相对位置即可，比如：第一对位结构35为对位杆，第二对位结构11为对位槽或者第一对位结构35为对位柱，第二对位结构11为对位孔。对位杆与对位槽的对齐或者对位柱插入对位孔表示调节装置3在安装座1上安装的位置调整好，接下来通过调节装置3校准调节相邻的两个夹持机构2之间的间距不会出现由于调节装置3没有安装好产生的偏差。其中，调节装置3在安装座1上安装的位置调整好后也有可能会产生的偏差，但是这个偏差在允许的偏差范围内。

在本申请实施例的一种具体实施方式中，由于调节部件32与第一滑槽311是滑动连接，所以第一滑槽311的开口长度与调节部件32在第一滑槽311内滑动的最大距离成正相关，即第一滑槽311的开口长度越长，则调节部件32在第一滑槽311内滑动的最大距离越长。所以通过设置第一滑槽311的开口长度能够调整调节部件32的调节范围，进而也调整了夹持机构2调节的间距范围。

在本申请实施例的一种具体实施方式中，安装座1设置有第二滑槽，且多个夹持机构2与第二滑槽滑动连接。安装座1上还设置有多个第二锁紧部件13，且多个第二锁紧部件13与多个夹持机构2一一对应。多个第二锁紧部件13分别将对应的多个夹持机构2与第二滑槽的相对位置锁定。其中，多个第二锁紧部件13在本申请实施例中具体是指两个及两个以上第二锁紧部件13，比如：两个第二锁紧部件13、三个第二锁紧部件13、四个第二锁紧部件13等。

对于第二锁紧部件13将夹持机构2与第二滑槽的相对位置锁定的方式本申请实施例中不做具体限定，能够实现将夹持机构2与第二滑槽相互锁紧，进而阻止夹持机构2与第二滑槽的相对滑动即可，比如：在夹持机构2上连接一个滑块，在滑块或者夹持机构2上设置有螺旋孔，第二锁紧部件13为锁紧螺丝，当夹持机构2滑动到与同一侧的调节部件32抵接后，锁紧螺丝旋转插入到螺旋孔中，进而滑块或者夹持机构2与第二滑槽槽口翻边之间由存在间隙变为相互挤压状态，限制了夹持机构2与第二滑槽的相对滑动，有利于保持两个夹持机构2调节后的间距，方便对多个产品5进行抓取和搬运，改善了由于产品5之间的间距与夹持机构2之间的间距不匹配时，夹持机构2取、放产品5造成相邻的产品5外观受损的情况。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于本申请工作状态下的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”应作广义理解。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

以上结合了优选的实施方式对本申请进行了说明，不过这些实施方式仅是范例性的，仅起到说明性的作用。在此基础上，可以对本申请进行多种替换和改进，这些均落入本申请的保护范围内。

Claims (10)

1.一种可调节机械夹爪，其特征在于，包括安装座、与所述安装座滑动连接并可锁定在设定位置的多个夹持机构；还包括用于调节任意相邻的两个所述夹持机构之间间距的调节装置；所述调节装置设置在所述安装座上，且位于任意相邻的两个所述夹持机构之间；

其中，所述设定位置为所述夹持机构与所述调节装置抵接的位置。

2.根据权利要求1所述的可调节机械夹爪，其特征在于，所述调节装置包括设置在所述安装座上的标尺、与所述标尺滑动连接并可锁定的两个调节部件；

其中，所述夹持机构与锁定后的同一侧的所述调节部件抵接；

两个所述调节部件滑动的方向与多个所述夹持机构的滑动方向平行。

3.根据权利要求2所述的可调节机械夹爪，其特征在于，所述标尺设置有一个第一滑槽，且两个所述调节部件与所述第一滑槽滑动连接；

所述标尺上还设置有两个第一锁紧部件，且两个所述第一锁紧部件与两个所述调节部件一一对应；两个所述第一锁紧部件分别将对应的两个所述调节部件与所述第一滑槽的相对位置锁定。

4.根据权利要求2所述的可调节机械夹爪，其特征在于，所述标尺沿两个所述调节部件滑动的方向间隔设置有两个第一滑槽；两个所述调节部件与两个所述第一滑槽一一对应且滑动连接；

所述标尺上还设置有两个第一锁紧部件，且两个所述第一锁紧部件与两个所述调节部件一一对应；两个所述第一锁紧部件分别将对应的两个所述调节部件与两个所述第一滑槽的相对位置锁定。

5.根据权利要求4所述的可调节机械夹爪，其特征在于，所述标尺上沿两个所述调节部件滑动的方向间隔设置有两个调节座；两个所述调节座与所述标尺滑动连接并可锁定；两个所述调节座滑动的方向与多个所述夹持机构的滑动方向平行；

每个所述调节座设置有一个所述第一滑槽。

6.根据权利要求2所述的可调节机械夹爪，其特征在于，两个所述调节部件相对的端部指示所述标尺的刻度。

7.根据权利要求2所述的可调节机械夹爪，其特征在于，所述标尺上的刻度自中间位置沿所述调节部件的滑动方向向两端排布设置。

8.根据权利要求2所述的可调节机械夹爪，其特征在于，所述标尺上设置有第一对位结构；所述安装座上设置有与所述第一对位结构相配合的第二对位结构。

9.根据权利要求3或5所述的可调节机械夹爪，其特征在于，所述第一滑槽的开口长度与所述调节部件滑动的最大距离成正相关。

10.根据权利要求1所述的可调节机械夹爪，其特征在于，所述安装座设置有第二滑槽，且多个所述夹持机构与所述第二滑槽滑动连接；所述安装座上还设置有多个第二锁紧部件，且多个所述第二锁紧部件与多个所述夹持机构一一对应；

多个所述第二锁紧部件分别将对应的多个所述夹持机构与所述第二滑槽的相对位置锁定。

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