CN219041434U - 一种充电模块、充电桩和移动机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种充电模块、充电桩和移动机器人，用于提高充电模块的自适应能力，充电模块用于连接第一充电设备和第二充电设备；第一浮动杆、第二浮动杆和第三浮动杆可沿各自轴线方向伸缩，第一浮动杆的第一轴线方向、第二浮动杆的第二轴线方向和第三浮动杆的第三轴线方向两两垂直；固定件固定设置在第一充电设备，固定件和第一浮动块通过第一浮动杆连接；第二浮动块和第一浮动块通过第二浮动杆连接；第三浮动块和第二浮动块通过第三浮动杆连接；第三浮动块和第一充电头固定连接。第一充电头相对固定件有三维平移自由度。第一充电头和第二充电头进行配合时，第一充电头能够容纳多个方向上的误差，自适应能力较强。

Description

一种充电模块、充电桩和移动机器人

技术领域

本申请实施例涉及充电领域，具体涉及一种充电模块、充电桩和移动机器人。

背景技术

随着科学技术的快速发展与人们生活对机器人的需求不断增加，近几年移动机器人取得了快速的发展。相较传统工业机器人，移动机器人具有移动的特点，其工作范围有了显著的增大，可以在一定的场景中移动。因此，移动机器人就需要通过电池进行供电。所以在使用移动机器人过程中就需要考虑电池充电的问题，从充电方式可以分为手动充电和自动充电，手动充电需要人为实现插拔充电模块的动作，通常不需要担心插拔精度对插头造成损坏。但是手动充电需要人为操作，且一般的机器人充电口设置在不方便人操作的位置，所以手动充电存在一些弊端。因此，移动机器人通常还会配置自动充电的功能，通过相应的充电桩与机器人上的充电插头对插实现自动充电。

由于移动机器人的运动控制和定位精度存在一定的误差，无法保证机器人的充电插头与充电桩实现比较好的对插，如果两者强行对插，可能导致插头无法顺利插入，或者插入之后相应的零件会受到较大的应力，从而造成充电模块件的损坏。因此，为了实现机器人充电插头与充电桩的精准对接，充电桩需要具有一定的自适应性以消除机器人因位置误差而导致的充电模块对接偏差的问题。市面上现有的充电桩多采用滑块导轨实现充电模块的移动，同时通过弹簧提供一定的自适应性，但是这些充电桩结构的充电模块自适应能力较弱。

实用新型内容

本申请实施例提供了一种充电模块、充电桩和移动机器人，用于提高充电模块的自适应能力。

本申请实施例第一方面提供了一种充电模块，包括：固定件、第一浮动模块、第二浮动模块、第三浮动模块、第一充电头；

充电模块用于连接第一充电设备和第二充电设备；

第一浮动模块包括第一浮动块和第一浮动杆，第二浮动模块包括第二浮动块和第二浮动杆，第三浮动模块包括第三浮动块和第三浮动杆；

第一浮动杆、第二浮动杆和第三浮动杆可沿各自轴线方向伸缩，第一浮动杆的第一轴线方向、第二浮动杆的第二轴线方向和第三浮动杆的第三轴线方向两两垂直；

固定件固定设置在第一充电设备，固定件和第一浮动块通过第一浮动杆连接；

第二浮动块和第一浮动块通过第二浮动杆连接；

第三浮动块和第二浮动块通过第三浮动杆连接；

第三浮动块和第一充电头固定连接，第一充电头用于与第二充电设备的第二充电头电连接。

基于本申请实施例第一方面，本申请实施例第一方面的第一种实现方式中，浮动杆包括导向轴和弹簧，导向轴用于限定弹簧沿导向轴轴线方向伸缩。

基于本申请实施例第一方面或第一方面的第一种实现方式，本申请实施例第一方面的第二种实现方式中，第一浮动块呈矩形，第一浮动块的第一边和第二边外侧分别设有第一凸起，第一边和第二边为相对的边，第一浮动杆的一端连接第一凸起，第一浮动杆的另一端连接固定件，第一浮动杆的第一轴线方向与第一边平行。

基于本申请实施例第一方面、第一方面的第一种实现方式和第二种实现方式任一种，本申请实施例第一方面的第三种实现方式中，第一浮动块内侧镂空，第二浮动块安装在第一浮动块内侧，第二浮动块呈矩形，第二浮动块的第三边和第四边外侧分别设有第二凸起，第三边和第四边为相对的边，第二浮动杆的一端连接第二凸起，第二浮动杆的另一端连接第一边或第二边，第二浮动杆的第二轴线方向与第一边垂直。

基于本申请实施例第一方面、第一方面的第一种实现方式至第三种实现方式任一种，本申请实施例第一方面的第四种实现方式中，第二浮动块开设多个第一安装孔，第三浮动杆的一端安装在第一安装孔内，第三浮动杆的另一端安装在第三浮动块。

基于本申请实施例第一方面、第一方面的第一种实现方式至第四种实现方式任一种，本申请实施例第一方面的第五种实现方式中，第一安装孔为锥形孔，第一安装孔靠近第三浮动块一侧的内径大于远离第三浮动块一侧的内径，第一安装孔和第三浮动杆之间有间隙。

基于本申请实施例第一方面、第一方面的第一种实现方式至第五种实现方式任一种，本申请实施例第一方面的第六种实现方式中，第三浮动杆的第一端设置有球面头，第三浮动杆的第一端安装在第一安装孔，球面头位于第二浮动块远离第三浮动块的一侧。

基于本申请实施例第一方面、第一方面的第一种实现方式至第六种实现方式任一种，本申请实施例第一方面的第七种实现方式中，球面头的两侧设有2个相互平行的夹紧面，2个夹紧面与第三浮动杆的第三轴线方向平行。

基于本申请实施例第一方面、第一方面的第一种实现方式至第七种实现方式任一种，本申请实施例第一方面的第八种实现方式中，固定件和第一充电头的连线方向与第三轴线方向平行。

基于本申请实施例第一方面、第一方面的第一种实现方式至第八种实现方式任一种，本申请实施例第一方面的第九种实现方式中，第一充电头或第二充电头包括磁体。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

本申请实施例中，固定件、第一浮动杆、第一浮动块、第二浮动杆、第二浮动块、第三浮动杆、第三浮动块、第一充电头依次连接，其中第一浮动杆可沿第一轴线方向伸缩、第二浮动杆可沿第二轴线方向伸缩、第三浮动杆可沿第三轴线方向伸缩，第一轴线方向、第二轴线方向和第三轴线方向两两垂直，使得第三浮动块相对固定件有三个平移自由度。第一充电头安装在第三浮动块，因此第一充电头相对固定件有三维平移自由度。第一充电头和第二充电头进行配合时，第一充电头能够容纳多个方向上的误差，自适应能力较强。

本申请实施例第二方面提供了一种充电桩，包括充电桩主体和如第一方面所述的充电模块。

本申请实施例第三方面提供了一种移动机器人，包括机器人主体和如第一方面所述的充电模块。

附图说明

图1是本申请实施例的充电模块的整体装配图；

图2是本申请实施例的充电模块的固定件和第一浮动模块装配图；

图3是本申请实施例的充电模块的第一浮动块和第二浮动模块装配图；

图4是本申请实施例的充电模块的第二浮动块、第三浮动模块和第一充电头装配图；

图5是本申请实施例的充电模块的第二浮动块俯视图；

图6是本申请实施例的充电模块的第二浮动块的A-A面剖视图；

图7是本申请实施例的充电模块的第二浮动块的立体图；

图8是本申请实施例的充电模块的导向轴的主视图；

图9是本申请实施例的充电模块的导向轴的侧视图；

图10是本申请实施例的充电模块的导向轴的立体图；

图11是本申请实施例的充电模块的第二浮动块和导向轴装配图；

图12是本申请实施例的充电模块的第二浮动块和第三浮动杆俯视图；

图13是本申请实施例的充电模块的第二浮动块和第三浮动杆B-B面剖视图；

图14是本申请实施例的充电模块的第二浮动块和第三浮动杆装配图；

图15是本申请实施例的充电模块的第二浮动块和第三浮动杆侧视图；

附图标记：

1-固定件；

2-第一浮动块；201-第一边；202-第二边；203-第一凸起；3-第一浮动杆；

4-第二浮动块；401-第三边；402-第四边；403-第二凸起；404-第一安装孔；5-第二浮动杆；

6-第三浮动块；601-第二安装孔；7-第三浮动杆；701-球面头；702-夹紧面；

8-第一充电头；9-导向轴；10-弹簧。

具体实施方式

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

目前的移动机器人续航时间一般为几个小时，其充电的频率较高，所以自动充电对于移动机器人是一项重要的功能。移动机器人的充电装置分为两部分，通常为一对公母头，其中一个头安装在机器人上，另一个头安装在充电桩的充电模块上。在移动机器人需要自动充电时，机器人运动到相应的位置，实现公母头之间的对插。由于零件的安装、机器人的定位、机器人的运动控制等各个环节均存在误差，多种误差的累积会导致误差放大，且在空间中误差的方向也具有不确定性，所以充电桩需要同时考虑在三维空间中的平移与旋转多个方向的误差。现有的充电桩的充电模块具有较少的自由度，有时可能无法抵消移动机器人的运动误差。现有的充电桩通常结构较为复杂，使用导轨滑块等会导致成本高昂。综上所述，移动机器人的充电桩设计存在以下几个缺陷：

1现有移动机器人充电桩的充电模块所具备的自由度较少；

2现有移动机器人充电桩的充电模块的容许误差较小；

3现有移动机器人充电桩的充电模块结构复杂，成本较高；

因此，需要研究一种具有较多自由度、容许误差较大、结构简单、成本低廉的移动机器人充电桩的充电模块，从而降低对机器人运动精度的要求，降低充电模块的成本，同时减少充电模块的损伤，提高其寿命。

如图1至图15所示，本申请提供了一种充电模块，包括：固定件1、第一浮动模块、第二浮动模块、第三浮动模块、第一充电头8；

充电模块用于连接第一充电设备和第二充电设备；第一充电设备为移动机器人，第二充电设备为充电桩；或者，第一充电设备为充电桩，第二充电设备为移动机器人。充电桩可以是固定充电桩或移动充电桩。下面以第一充电设备是充电桩为例进行说明。

第一浮动模块包括第一浮动块2和第一浮动杆3；

第二浮动模块包括第二浮动块4和第二浮动杆5；

第三浮动模块包括第三浮动块6和第三浮动杆7；

第一浮动杆3、第二浮动杆5和第三浮动杆7可沿各自轴线方向伸缩，第一浮动杆3的第一轴线方向、第二浮动杆5的第二轴线方向和第三浮动杆7的第三轴线方向两两垂直；第一轴线方向、第二轴线方向、第三轴线方向为三个正交方向。需要说明的是，第一浮动杆3的第一轴线方向、第二浮动杆5的第二轴线方向和第三浮动杆7的第三轴线方向两两垂直，是指装配完成的充电模块在不受外力作用的状态下，三个浮动杆的轴线方向两两垂直，以提供三维的平移自由度。根据实际的需要，充电模块在外力作用下，浮动杆的轴线方向之间的垂直关系可以不严格限制，允许改变；也可以严格限制，不允许改变，例如，严格限制第二轴线方向与第一轴线方向之间的垂直关系，第二轴线方向与第一轴线方向始终保持垂直关系不变；不严格限制第三轴线方向与第二轴线方向之间的垂直关系，第三轴线方向与第二轴线方向在外力作用下可以改变夹角角度不再垂直；不严格限制第三轴线方向与第一轴线方向之间的垂直关系，第三轴线方向与第一轴线方向在外力作用下可以改变夹角角度不再垂直。意即第三轴线可以相对第二轴线和第一轴线所在的平面从垂直变为倾斜。对浮动杆的轴线方向之间的垂直关系的限制还可以是其他方案，具体不作限定。

固定件1固定设置在第一充电设备，固定件1和第一浮动块2通过第一浮动杆3连接；

第二浮动块4和第一浮动块2通过第二浮动杆5连接；

第三浮动块6和第二浮动块4通过第三浮动杆7连接；

第三浮动块6和第一充电头8固定连接，第一充电头8用于与第二充电设备的第二充电头电连接。第一充电头8安装在第一充电设备，第二充电头安装在第二充电设备。第一充电头8和第二充电头能够配合，实现电连接。

可选的，第一充电头8为充电器公头，第二充电头为充电器母头；或者，第一充电头8为充电器母头，第二充电头为充电器公头。充电器公头能够插入充电器母头。下面以第一充电头8是充电器母头为例进行说明。

如图13至图15所示，本申请实施例的一种实现方式中，浮动杆包括导向轴9和弹簧10，导向轴9用于限定弹簧10沿导向轴轴线方向伸缩。导向轴轴线方向就是浮动杆轴线方向。相比于仅使用弹簧10不使用导向轴9，本申请实施例同时使用导向轴9和弹簧10，结构更加稳定，且对弹簧10的劳损较低。

本申请实施例的弹簧10采用压缩弹簧，也可以采用拉伸弹簧、气弹簧、橡胶弹簧等。如果将压缩弹簧换成气弹簧，则无需再使用导向轴9对气弹簧提供支撑，而是把气弹簧的端部铰接在相连接的零件上。

如图1和图4图所示，本申请实施例的一种实现方式中，固定件1和第一充电头8的连线方向与第三轴线方向平行。

如图所示，以固定件1和第一充电头8的连线方向为上下方向，第一充电头8在固定件1的上方，固定件1在充电头的下方。第三浮动杆7的第三轴线方向为上下方向，第三浮动杆7能够在上下方向伸缩，第三浮动块6能够相对第二浮动块4上下移动。可选的，第一浮动杆3的第一轴线方向为左右方向，第一浮动杆3能够在左右方向伸缩，第一浮动块2能够相对固定件1左右移动。第二浮动杆5的第二轴线方向为前后方向，第二浮动杆5能够在前后方向伸缩，第二浮动块4能够相对第一浮动块2前后移动。因此第一浮动块2也可以称为左右浮动块，第二浮动块4也可以称为前后浮动块，第三浮动块6也可以称为上下浮动块。第一浮动杆3也可以称为左右浮动杆，第二浮动杆5也可以称为前后浮动杆，第三浮动杆7也可以称为上下浮动杆。第一浮动模块可以称为左右浮动模块，第二浮动模块可以称为前后浮动模块，第三浮动模块可以称为上下浮动模块。

如图2所示，本申请实施例的一种实现方式中，第一浮动块2呈矩形，第一浮动块2的第一边201和第二边202外侧分别设有第一凸起203，第一边201和第二边202为相对的边，第一浮动杆3的一端连接第一凸起203，第一浮动杆3的另一端连接固定件1，第一浮动杆3的第一轴线方向与第一边201平行。如图所示，可选的，第一边201为第一浮动块2的前侧边，第二边202为第一浮动块2的后侧边，第一边201的前侧设有第一凸起203，第二边202的后侧设有第一凸起203。第一凸起203开设安装孔，固定件1也开设安装孔，第一浮动杆3的两端分别安装在第一凸起203的安装孔和固定件1的安装孔中。

如图所示，第一浮动杆3、第二浮动杆5和第三浮动杆7均为4根。实际工作中，可以根据情况增加或减少第一浮动杆3、第二浮动杆5或第三浮动杆7的数量，例如使用2根、3根、5根、6根、7根、8根……第一浮动杆3、第二浮动杆5或第三浮动杆7。

左右浮动模块如图2所示，固定件1和左右浮动块通过左右浮动杆连接，左右浮动杆上套装弹簧10为左右浮动模块提供一定的弹性，当机器人的定位在左右方向上存在误差时，该模块上的弹簧10产生拉伸或压缩实现左右浮动块的左右移动，从而抵消该方向上的误差，保证充电模块的母头与机器人的公头顺利对插。

如图3所示，本申请实施例的一种实现方式中，第一浮动块2内侧镂空，第二浮动块4安装在第一浮动块2内侧，第二浮动块4呈矩形，第二浮动块4的第三边401和第四边402外侧分别设有第二凸起403，第三边401和第四边402为相对的边，第二浮动杆5的一端连接第二凸起403，第二浮动杆5的另一端连接第一边201或第二边202，第二浮动杆5的第二轴线方向与第一边201垂直。第一浮动块2呈矩形框状，第二浮动块4安装在第一浮动块2的框内。可选的，第二浮动块4呈矩形，第三边401为第二浮动块4的左侧边，第四边402为第二浮动块4的右侧边。第三边401的左侧设有第二凸起403，第四边402的右侧设有第二凸起403。第二凸起403开设安装孔，第一浮动块2的内侧开设安装孔，第一边201的后侧设有安装孔，第二边202的前侧设有安装孔，第二浮动杆5的两端分别安装在第二凸起403的安装孔和第一浮动块2的安装孔中。

第一浮动块2的第一边201、第一浮动块2的第二边202、第一浮动杆3相互平行。第二浮动块4的第三边401、第二浮动块4的第四边402、第二浮动杆5相互平行。

前后浮动模块如图3所示，左右浮动块和前后浮动块通过前后浮动杆连接，前后浮动杆上套装弹簧10为前后浮动模块提供一定的弹性，当机器人的定位在前后方向上存在误差时，该模块上的弹簧10产生拉伸或压缩实现前后浮动块的前后移动，从而抵消该方向上的误差，保证充电模块的母头与机器人的公头顺利对插。

如图4至图7所示，本申请实施例的一种实现方式中，第二浮动块4开设多个第一安装孔404，第三浮动杆7的一端安装在第一安装孔404内，第三浮动杆7的另一端安装在第三浮动块6。可选的，第三浮动块6开设多个第二安装孔601，第三浮动杆7的另一端安装在第三浮动块6的第二安装孔601内。第一安装孔404、第二安装孔601和第三浮动杆7三者的数量相同。

如图11至图15所示，本申请实施例的一种实现方式中，第一安装孔404为锥形孔，第一安装孔404靠近第三浮动块6一侧的内径大于远离第三浮动块6一侧的内径，第一安装孔404和第三浮动杆7之间有间隙。第一安装孔404为通孔。如图所示，第一安装孔404的下口内径小于第一安装孔404的上口内径。第一安装孔404和第三浮动杆7之间有间隙，第一安装孔404的最小内径大于第三浮动杆7对应位置的直径，第三浮动杆7能够在第一安装孔404中摆动。第三浮动杆7的摆动角度受到锥形孔的限制。

如图8至图9所示，本申请实施例的一种实现方式中，第三浮动杆7的第一端设置有球面头701，第三浮动杆7的第一端安装在第一安装孔404，球面头701位于第二浮动块4远离第三浮动块6的一侧。如图所示，球面头701位于第二浮动块4的下侧，球面头701与第一安装孔404的下口配合。球面头701的最大直径大于第一安装孔404的最小内径。球面头701与第二浮动块4接触，使得第三浮动杆7的摆动更加顺畅，减少第三浮动杆7和第二浮动块4的相互磨损。

上下浮动模块如图4所示，前后浮动块和充电口安装座通过导向轴9连接，导向轴9上套装弹簧10为上下浮动模块提供一定的弹性，当机器人上的充电器公头与该充电模块的母头对插时，导向轴9上的弹簧10受力被压缩，从而抵消该方向上的误差，同时为充电器母头提供一定的压力，使得充电器对插时有一定的压紧力。除此之外，导向轴9和前后浮动块之间的配合有较大的间隙，导向轴9可以在该配合的孔中转动，所以充电器母头还会有两个转动的旋转自由度，在充电对插过程中充电器母头可以在倾斜的状态下实现与公头的对插，保证充电过程的可靠性。第三浮动块6也可以称为上下浮动块或充电口安装座。本申请实施例中，充电模块具有三个平移自由度和两个旋转自由度，共五个自由度。

如图8至图9所示，本申请实施例的一种实现方式中，球面头701的两侧设有2个相互平行的夹紧面702，2个夹紧面702与第三浮动杆7的第三轴线方向平行。设置2个夹紧面702，使得扳手等工具能够夹紧第三浮动杆7的导向轴9，控制第三浮动杆7的导向轴9转动或静止，以便于将第三浮动杆7与第三浮动块6的第二安装孔601连接。具体的，用扳手夹紧2个夹紧面，使得第三浮动杆7的导向轴9静止，然后在第三浮动杆7的导向轴9另一端拧紧螺钉，螺钉用于连接第三浮动杆7的导向轴9和第三浮动块6的第二安装孔601。如果第三浮动杆7的导向轴9不固定，则第三浮动杆7的导向轴9另一端的螺钉无法拧紧。

本申请实施例的一种实现方式中，第一充电头8或第二充电头包括磁体。第一充电头8包括磁体，第二充电头包括铁等磁性材料；或者，第二充电头包括磁体，第一充电头8包括铁等磁性材料，磁体和磁性材料之间具有磁力；或者，第一充电头8和第二充电头均包括磁体，且第一充电头8和第二充电头的磁体相互吸引。在充电头中防止磁体，使得第一充电头8和第二充电头能够更紧密得配合，使得第一充电头8和第二充电头的接触更加稳定，防止接触不良，防止断路。

下面结合具体的设计数据，提供一个实施例。

如图1至图15所示，本实施例的充电模块包括左右浮动模块、前后浮动模块和上下浮动模块三个部分，其结构简单，成本低廉，且充电模块母头具有较多的自由度和较大的行程，充电模块整体结构如图1所示。本实施例中左右浮动模块安装在外侧，左右两侧的平移距离均为7mm；前后浮动模块安装在左右浮动模块内侧，前后两侧的平移距离为3.5mm；上下浮动模块安装在前后浮动模块上侧，向下的平移距离为4mm。

本申请实施例的充电模块在三个正交方向均有弹性装置，具有三个正交方向的平移自由度，以及两个旋转自由度，具有较强的自适应性，每个方向都有较大的容许误差，能有效的抵消机器人在充电过程中的定位误差，从而保证充电的可靠性，并且可以减少充电模块的损坏程度，延长其使用寿命。另外，该充电模块的结构设计简单，安装方便，成本低廉，易于生产制造，可以大范围推广。

本申请提供了一种充电桩，包括充电桩主体和上述充电模块。充电模块安装在充电桩，充电桩能够通过充电模块与移动机器人电连接。

本申请提供了一种移动机器人，包括机器人主体和上述充电模块。移动机器人能够自主移动，并在一定条件下自动移动到充电桩进行充电。充电模块安装在移动机器人，移动机器人能够通过充电模块与充电桩电连接。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种充电模块，其特征在于，包括：固定件(1)、第一浮动模块、第二浮动模块、第三浮动模块、第一充电头(8)；

所述充电模块用于连接第一充电设备和第二充电设备；

所述第一浮动模块包括第一浮动块(2)和第一浮动杆(3)，所述第二浮动模块包括第二浮动块(4)和第二浮动杆(5)，所述第三浮动模块包括第三浮动块(6)和第三浮动杆(7)；

所述第一浮动杆(3)、所述第二浮动杆(5)和所述第三浮动杆(7)可沿各自轴线方向伸缩，所述第一浮动杆(3)的第一轴线方向、所述第二浮动杆(5)的第二轴线方向和所述第三浮动杆(7)的第三轴线方向两两垂直；

所述固定件(1)固定设置在所述第一充电设备，所述固定件(1)和所述第一浮动块(2)通过所述第一浮动杆(3)连接；

所述第二浮动块(4)和所述第一浮动块(2)通过所述第二浮动杆(5)连接；

所述第三浮动块(6)和所述第二浮动块(4)通过所述第三浮动杆(7)连接；

所述第三浮动块(6)和所述第一充电头(8)固定连接，所述第一充电头(8)用于与所述第二充电设备的第二充电头电连接。

2.根据权利要求1所述的充电模块，其特征在于，

所述浮动杆包括导向轴(9)和弹簧(10)，所述导向轴(9)用于限定所述弹簧(10)沿导向轴轴线方向伸缩。

3.根据权利要求1所述的充电模块，其特征在于，

所述第一浮动块(2)呈矩形，所述第一浮动块(2)的第一边(201)和第二边(202)外侧分别设有第一凸起(203)，所述第一边(201)和所述第二边(202)为相对的边，所述第一浮动杆(3)的一端连接所述第一凸起(203)，所述第一浮动杆(3)的另一端连接所述固定件(1)，第一浮动杆(3)的所述第一轴线方向与所述第一边(201)平行。

4.根据权利要求3所述的充电模块，其特征在于，

所述第一浮动块(2)内侧镂空，所述第二浮动块(4)安装在所述第一浮动块(2)内侧，所述第二浮动块(4)呈矩形，所述第二浮动块(4)的第三边(401)和第四边(402)外侧分别设有第二凸起(403)，所述第三边(401)和所述第四边(402)为相对的边，所述第二浮动杆(5)的一端连接所述第二凸起(403)，所述第二浮动杆(5)的另一端连接所述第一边(201)或所述第二边(202)，第二浮动杆(5)的所述第二轴线方向与所述第一边(201)垂直。

5.根据权利要求1所述的充电模块，其特征在于，

所述第二浮动块(4)开设多个第一安装孔(404)，所述第三浮动杆(7)的一端安装在所述第一安装孔(404)内，所述第三浮动杆(7)的另一端安装在所述第三浮动块(6)；

所述第一安装孔(404)为锥形孔，所述第一安装孔(404)靠近所述第三浮动块(6)一侧的内径大于远离所述第三浮动块(6)一侧的内径，所述第一安装孔(404)和所述第三浮动杆(7)之间有间隙。

6.根据权利要求5所述的充电模块，其特征在于，

所述第三浮动杆(7)的第一端设置有球面头(701)，第三浮动杆(7)的所述第一端安装在所述第一安装孔(404)，所述球面头(701)位于所述第二浮动块(4)远离所述第三浮动块(6)的一侧。

7.根据权利要求6所述的充电模块，其特征在于，

所述球面头(701)的两侧设有2个相互平行的夹紧面(702)，2个所述夹紧面(702)与第三浮动杆(7)的所述第三轴线方向平行。

8.根据权利要求1所述的充电模块，其特征在于，

所述固定件(1)和所述第一充电头(8)的连线方向与所述第三轴线方向平行。

9.根据权利要求1所述的充电模块，其特征在于，

所述第一充电头(8)或所述第二充电头包括磁体。

10.一种充电桩，其特征在于，包括充电桩主体和如权利要求1至9所述的充电模块。

11.一种移动机器人，其特征在于，包括机器人主体和如权利要求1至9所述的充电模块。

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