CN211017503U - 供电结构、充电结构、充电调节装置及机器人充电系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种供电结构、充电结构、充电调节装置及机器人充电系统，充电调节装置包括供电结构、充电结构、弹性结构以及导向结构，供电结构包括第一导电件，充电结构包括第二导电件，供电结构和充电结构中的至少一个设有弹性结构，导向结构包括导向组件以及定位件，这两个部件分别连接于第一导电件和第二导电件,第一导电件在Y方向上的长度和所述第二导电件在Y方向上的长度不相等。本实用新型提供的供电结构、充电结构、充电调节装置及机器人充电系统，能够调节第一导电件和第二导电件的相对位置，在第二导电件具有位置偏差时，也能够将第一导电件和第二导电件相互对齐，能够使机器人正常上桩充电。

Description

供电结构、充电结构、充电调节装置及机器人充电系统

技术领域

本实用新型属于充电技术领域，更具体地说，是涉及一种供电结构、充电结构、充电调节装置及机器人充电系统。

背景技术

随着自动控制领域的不断发展，智能机器人在越来越多的领域得到应用，可替代简单的人力工作，释放劳动力。智能机器人内设有为其供电的电源，需要定期为智能机器人充电。智能机器人在上桩充电时，由于导航位置不精准，可能导致智能机器人相对充电桩的位置存在偏差，同时机器人由于履带或轮胎的磨损等其它原因导致机器人的高度发生变化，与充电桩在高度方向上产生偏差，最终可能导致智能机器人和充电桩无法对接充电。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种供电结构、充电结构、充电调节装置，以解决现有技术中存在的机器人和充电桩由于位置偏差导致无法为机器人充电的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：首先提供一种供电结构，包括供电壳体、第一导电件以及用于在Z方向导向所述第一导电件的导向结构，所述供电结构还包括，所述导向结构为固定连接于所述第一导电件的定位件，或者所述导向结构为弹性连接于所述第一导电件的导向组件。

在一个实施例中，所述供电结构还包括连接于所述供电壳体和所述第一导电件之间的弹性结构，所述弹性结构的伸缩方向为X方向。

本发明还提供一种充电结构，包括充电壳体、第二导电件以及用于在Z方向导向供电结构的第一导电件的导向结构，所述导向结构为固定连接于所述第二导电件的定位件，或者所述导向结构为弹性连接于所述第二导电件的导向组件。

在一个实施例中，所述充电结构还包括连接于所述充电壳体和所述第二导电件之间的弹性结构，所述弹性结构的伸缩方向为X方向。

本发明还提供一种充电调节装置，包括固定设置的供电结构、相对所述供电结构移动的充电结构、弹性结构以及导向结构，所述供电结构包括供电壳体和第一导电件，所述充电结构包括充电壳体和第二导电件，所述供电结构和所述充电结构中的至少一个设有所述弹性结构，且所述弹性结构的伸缩方向为X方向，所述弹性结构用于调节所述第一导电件和所述第二导电件在X方向的接触位置，所述导向结构包括导向组件以及用于使所述导向组件在Z方向上运动的定位件，所述导向组件和所述定位件的其中一个连接于所述第一导电件，所述导向组件和所述定位件的另一个连接于所述第二导电件。

在一个实施例中，所述弹性结构包括第一弹性件、沿X方向设置的第一滑轨以及滑动连接于所述第一滑轨的第一滑块；

所述供电结构设有所述弹性结构，所述第一弹性件的两端分别连接于所述供电壳体和所述第一导电件，所述第一滑块固定连接于所述第一导电件，所述第一滑轨固定连接于所述供电壳体；和/或，

所述充电结构设有所述弹性结构，所述第一弹性件的两端分别连接于所述充电壳体和所述第二导电件，所述第一滑块固定连接于所述第二导电件，所述第一滑轨固定连接于所述充电壳体。

在一个实施例中，所述第一弹性件为弹簧，所述弹性结构还包括用于导向所述弹簧的导柱，所述弹簧套设于所述导柱。

在一个实施例中，所述导向组件包括相对Z方向倾斜设置的导向板以及第二弹性件，且所述导向板具有用于卡接所述定位件的定位槽；

所述定位件固定连接于所述第一导电件，所述第二导电件固定连接于所述导向板，所述第二弹性件的两端分别连接于所述第二导电件和所述充电壳体；或，

所述定位件固定连接于所述第二导电件，所述第一导电件固定连接于所述导向板，所述第二弹性件的两端分别连接于所述第一导电件和所述供电壳体。

在一个实施例中，所述定位件固定连接于所述第一导电件，所述导向板和所述第二导电件之间的间隙形成所述定位槽；或，

所述定位件固定连接于所述第二导电件，所述导向板和所述第一导电件之间的间隙形成所述定位槽。

在一个实施例中，所述定位件固定连接于所述第一导电件，所述第二导电件固定连接有第二滑块，所述充电壳体固定连接有第二滑轨，所述第二滑块滑动连接于所述第二滑轨；或，

所述定位件固定连接于所述第二导电件，所述第一导电件固定连接有第二滑块，所述供电壳体固定连接有第二滑轨，所述第二滑块滑动连接于所述第二滑轨。

在一个实施例中，所述供电结构设有所述弹性结构，所述供电结构内还设有用于控制所述第一导电件于X方向极限位置的行程开关；和/或

所述充电结构设有所述弹性结构，所述充电结构内还设有用于控制所述第二导电件于X方向极限位置的行程开关。

在一个实施例中，所述第一导电件为多个导电针，所述第二导电件为导电块；或，所述第一导电件为导电块，所述第二导电件为多个导电针；

所述导电针可压缩，且所述导电块用于面向所述导电针的一侧具有弧形槽。

在一个实施例中，多个所述导电针在Y方向上排列的长度小于所述导电孔块在Y方向上的长度。

本实用新型还提供一种机器人充电系统，包括上述的充电调节装置，还包括充电桩和机器人，所述供电结构设于所述充电桩，所述充电结构设于所述机器人。

本实用新型提供的供电结构、充电结构、充电调节装置的及机器人充电系统有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型充电调节装置包括供电结构、充电结构、弹性结构以及导向结构，供电结构为具有充电结构的装置充电，供电结构包括供电壳体和第一导电件，充电结构包括充电壳体和第二导电件，供电结构和充电结构中的至少一个设有弹性结构，以调节第一导电件和第二导电件的接触位置，使第二导电件的位置即使存在误差时，也能够压缩弹性结构，改变第一导电件和第二导电件的接触位置，使充电结构正常充电。导向结构包括导向组件和定位件，这两个部件分别设置于供电结构和充电结构，在充电结构靠近供电结构时，定位件使导向组件在Z方向上移动，带动第一导电件或第二导向件在Z方向上移动，即使充电结构在与供电结构产生高度偏差时，也能使第一导电件和第二导电件在Z方向上对齐，从而使充电结构正常充电。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的充电调节装置的立体结构图；

图2为本实用新型实施例提供的供电结构的内部立体结构图；

图3为本实用新型实施例提供的充电结构的爆炸图；

图4为本实用新型实施例提供的充电结构的立体结构图；

图5为本实用新型实施例提供的充电调节装置的剖视图；

图6为本实用新型实施例提供的机器人充电系统的立体结构图。

其中，图中各附图标记：

100-充电桩；1-供电结构；11-供电壳体；12-第一导电件；13-行程开关；200-机器人；2-充电结构；21-充电壳体；22-舱门；23-第二导电件；230-弧形槽；3-弹性结构；31-第一弹性件；32-导柱；33-第一滑轨；34-第一滑块；4-导向结构；41-定位件；42-导向组件；421-导向板；4210-定位槽；422-第二弹性件；43-第二滑块；44-第二滑轨。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1及图2，现对本发明实施例提供的供电结构进行说明。供电结构可为充电桩等固定装置。在供电结构的其中一个实施例中，供电结构1包括供电壳体11、第一导电件12和导向结构。导向结构用于在Z方向(即竖直方向上)导向第一导电件12，使充电结构2靠近供电结构1后，能够使第一导电件12或第二导电件23在Z方向上移动，从而使第一导电件12和第二导电件23在Z方向上平齐。导向结构可以为固定于第一导电件12上的定位件41，此时充电结构2中相应设置有导向组件42，导向组件42弹性连接于第二导电件23和充电壳体21之间，定位件41和导向组件42相互配合使得第二导电件23相应在Z方向上移动，从而与第一导电件23对齐。或者，导向结构也可以为弹性连接于第一导电件和供电壳体之间的导向组件，此时充电结构中相应设置有定位件，定位件和导向组件相互配合使得第一导电件相应在Z方向上移动，从而与第二导电件对齐。

在上述供电结构实施例的基础上，供电结构1还包括弹性结构3，弹性结构3连接于供电壳体11和第一导电件12之间，弹性结构3的伸缩方向为X方向，使得充电结构2靠近供电结构1时，第一导电件12可被充电结构2推动，即使充电结构2在X方向上的导航不准时，也不会无法接触充电结构2或推动损伤充电结构2。当然，供电结构1也可不包括弹性结构3，可将弹性结构设置于充电壳体和第二导电件之间，第二导电件则可被第一导电件推动。

请参阅图1及图3，现对本发明实施例提供的充电结构进行说明。充电结构可为机器人等移动设置中的充电接口。在充电结构的其中一个实施例中，充电结构包括充电壳体12、第二导电件23和导向结构。导向结构用于在Z方向(即竖直方向上)导向第二导电件23，使充电结构2靠近供电结构1后，能够使第一导电件12或第二导电件23在Z方向上移动，从而使第一导电件12和第二导电件23在Z方向上平齐。导向结构可以为固定于第二导电件上的定位件，此时供电结构中相应设置有导向组件，导向组件弹性连接于第一导电件和供电壳体之间，定位件和导向组件相互配合使得第一导电件相应在Z方向上移动，从而与第二导电件对齐。或者，导向结构也可以为弹性连接于第二导电件23和充电壳体21之间的导向组件42，此时供电结构中相应设置有定位件41，定位件41与第一导电件12固定连接，定位件41和导向组件42相互配合使得第二导电件23相应在Z方向上移动，从而与第一导电件12对齐。

在上述供电结构实施例的基础上，供电结构1还包括弹性结构3，弹性结构3连接于供电壳体11和第一导电件12之间，弹性结构3的伸缩方向为X方向，使得充电结构2靠近供电结构1时，第一导电件12可被充电结构2推动，即使充电结构2在X方向上的导航不准时，也不会无法接触充电结构2或推动损伤充电结构2。当然，供电结构1也可不包括弹性结构3，可将弹性结构设置于充电壳体和第二导电件之间，第二导电件则可被第一导电件推动。

请参阅图1至图3，现对本实用新型实施例提供的充电调节装置进行说明。在其中一个实施例中，充电调节装置包括供电结构1、充电结构2、弹性结构3以及导向结构4。供电结构1固定设置，充电结构2可相对供电结构1移动，在具有充电结构2的装置需要充电时，可控制该装置移动至供电结构1，使供电结构1为该装置充电。供电结构1包括供电壳体11和第一导电件12，充电结构2包括充电壳体21和第二导电件23。充电结构2在X方向朝向供电结构1移动，使第二导电件23和第一导电件12相互靠近，直至两者相互接触导电。供电结构1和充电结构2中的至少一个设有弹性结构3，弹性结构3的伸缩方向为X方向，当第二导电件23逐渐靠近第一导电件12，至两者相互接触后，第一导电件12和第二导电件23之间的压力增大，弹性结构3被压缩，即使第二导电件23存在位置偏差，弹性结构3也能够调节第一导电件12和第二导电件23的接触位置，能够保证第一导电件12和第二导电件23正常接触。可选地，第二导电件23具有预定充电位置，第二导电件23在该位置时，弹性结构3处于压缩状态，使得第二导电件23的实际位置相对其预定充电位置无论为正误差或负误差，均能够使第一导电件12和第二导电件23正常接触。导向结构4包括导向组件42和定位件41，导向组件42和定位件41的其中一个连接于第一导电件12，另一个连接于第二导电件23。在充电结构2接近供电结构1时，定位件41使导向组件42带动第一导电件12或第二导电件23在Z方向上运动，从而使第一导电件12和第二导电件23在Z方向上对齐。

上述实施例中的充电调节装置，包括供电结构1、充电结构2、弹性结构3以及导向结构4，供电结构1为具有充电结构2的装置充电，供电结构1包括供电壳体11和第一导电件12，充电结构2包括充电壳体21和第二导电件23，供电结构1和充电结构2中的至少一个设有弹性结构3，以调节第一导电件12和第二导电件23的接触位置，使第二导电件23的位置即使存在误差时，也能够压缩弹性结构3，改变第一导电件12和第二导电件23的接触位置，使充电结构2正常充电。导向结构4包括导向组件42和定位件41，这两个部件分别设置于供电结构1和充电结构2，在充电结构2靠近供电结构1时，定位件41使导向组件42在Z方向上移动，带动第一导电件12或第二导向件在Z方向上移动，即使充电结构2在与供电结构1产生高度偏差时，也能使第一导电件12和第二导电件23在Z方向上对齐，从而为具有充电结构2的装置正常充电。

请参阅图2，在弹性结构3的其中一个实施例中，弹性结构3包括第一弹性件31、第一滑轨33和第一滑块34，第一滑轨33的长度方向沿X方向设置，第一滑块34与第一滑轨33滑动连接，使第一滑块34能够在X方向上滑动。

可选地，第一弹性件31为弹簧，弹性结构3还包括导柱32，弹簧套设于导柱32上，防止弹簧过长时，其中间的部位受力径向弯曲，而导致该充电调节装置在X方向上的调节功能失效。

请参阅图2，在充电调节装置的其中一个实施例中，弹性结构3仅设于供电结构1。在该实施例中，第一弹性件31的两端分别连接于供电壳体11和第一导电件12，第一滑块34固定连接于第一导电件12，第一滑轨33固定连接于供电壳体11。第二导电件23与第一导电件12接触后，第一导电件12和第一滑块34一同沿第一滑轨33滑动，同时第一弹性件31被压缩，第二导电件23停止运动后，第一弹性件31为压缩状态，第一导电件12在第一弹性件31的作用下始终与第二导电件23相抵接，保证能够正常为具有充电结构2的装置充电。第一滑块34和第一滑轨33的滑动配合能够使第一导电件12的运动更加稳定，防止第一导电件12在除X方向之外的方向晃动。第一滑块34和第一滑轨33形成的滑动组件的数量可为一个或者两个，可根据实际需求选定滑动组件的数量和分布。

在上述实施例中，第一弹性件31为弹簧时，导柱32的一端固定连接于供电壳体11，使弹簧的一端连接于供电壳体11，第一滑块34在运动时，使弹簧压缩，导柱32对弹簧的导向作用可防止弹簧径向弯曲。第一导电件12的滑动行程此处不作限定，可选择不同弹性系数的弹簧满足相应的滑动行程。

在上述实施例中，供电结构1还设有行程开关13，第一滑块34运动到极限位置时会触碰行程开关13，行程开关13被触碰后，供电结构1报警，或者是充电结构2停止在X方向上的运动。这样，使第一导电件12不会超出其在X方向上的极限位置，防止供电结构1和充电结构2损坏。

在充电调节装置的另一个实施例中，弹性结构仅设于充电结构。在该实施例中，第一弹性件的两端分别连接于充电壳体和第二导电件，第一滑块34固定连接于第二导电件，第一滑轨固定连接于充电壳体。第二导电件与第一导电件接触后，第二导电件被第一导电件止挡停止运动，但充电壳体仍朝向充电结构运动，此时，第一滑轨相对第二导电件滑动，同时第一弹性件被压缩，充电结构停止运动后，第一弹性件为压缩状态，第二导电件在第一弹性件的作用下始终与第一导电件相抵接，保证能够正常为具有充电结构的装置充电。第一滑块和第一滑轨的滑动配合能够使第二导电件的运动更加稳定，防止第二导电件在除X方向之外的方向晃动。第一滑块和第一滑轨形成的滑动组件的数量可为一个或者两个，可根据实际需求选定滑动组件的数量和分布。

在上述实施例中，第一弹性件31为弹簧时，导柱32的一端固定连接于充电壳体21，使弹簧的一端连接于充电壳体21，第一滑轨33相对第一滑块34运动时，使弹簧压缩，导柱32对弹簧的导向作用可防止弹簧径向弯曲。第一滑轨33的滑动行程此处不作限定，可选择不同弹性系数的弹簧满足相应的滑动行程。

在上述实施例中，充电结构还设有行程开关，第一滑轨运动到极限位置时会触碰行程开关，行程开关被触碰后，充电结构报警，或者是充电结构停止在X方向上的运动。这样，使第一滑轨不会超出其在X方向上的极限位置，防止供电结构和充电结构损坏。

在充电调节装置的又一个实施例中，供电结构和充电结构均设有上述任一实施例中的弹性结构。

请参阅图3至图5，在导向组件42的其中一个实施例中，导向组件42包括导向板421和第二弹性件422，导向板421相对Z方向倾斜设置，且导向板421具有用于卡接定位件41的定位槽4210，导向板421对定位件41有导向作用，导向板421在定位件41的作用下运动，可调节导向板421本身在Z方向上的位置，当导向板421到达至设定位置时，定位件41卡接于定位槽4210中。这样可以防止导向板421在Z方向上有位置偏差。在导向板421和定位件41相互分离时，第二弹性件422可使导向板421恢复至初始位置。

请参阅图3至图5，在充电调节装置的其中一个实施例中，定位件41固定连接于第一导电件12，导向组件42连接于第二导电件23。定位件41可与X方向平行设置。具体地，导向板421固定连接于第二导电件23，第二弹性件422的两端分别连接于第二导电件23和充电壳体21。在第一导电件12和第二导电件23相互靠近时，导向板421逐渐移动至与定位件41接触，导向板421继续沿X方向移动时，受到定位件41的限制，导向板421斜向下移动，即导向板421在X方向上运动的同时，还在Z方向上运动，以调整第一导电件12和第二导电件23在Z方向上的相对位置，使第一导电件12和第二导电件23相对齐。当导向板421在Z方向上运动时，第二弹性件422被拉伸或者压缩，第二弹性件422可选为弹簧。导向板421相对Z方向的倾斜角度优选大于45°，使导向板421更容易在Z方向上运动。

可选地，充电结构2还包括与充电壳体21转动连接的舱门22，舱门22用于遮挡第二导电件23，防止第二导电件23暴露于空气中。在需要充电时，充电结构2和供电结构1相互靠近，供电结构1推动舱门22，使舱门22转动至使第二导电件23外露，从而使第一导电件12和第二导电件23相互接触。

可选地，定位件41固定连接于第一导电件12时，导向板421和第二导电件23之间的间隙形成定位槽4210，第二导电件23移动至预定位置时，定位件41插入定位槽4210中，使第一导电件12和第二导电件23在Z方向的相对位置确定。这样，无需在导向板421的表面设置定位槽4210，能够使导向板421的结构更简单，也能够使定位件41和导向板421的限位更加可靠，定位件41不会在轻微受力时滑出定位槽4210。当然，定位槽4210也可由导向板421的表面凹陷而成。

可选地，定位件41固定连接于第一导电件12时，第二导电件23固定连接有第二滑块43，充电壳体21固定连接有第二滑轨44，第二滑块43和第二滑轨44滑动连接，使第二导电件23和导向板421在Z方向上的运动更加稳定。第二滑块43和第二滑轨44组成的滑动组件的数量可为一个、两个或多个。例如，该滑动组件的数量为两个时，分别设于第二导电件23的相对两侧。

在充电调节装置的另一个实施例中，定位件固定连接于第二导电件，导向组件连接于第一导电件。定位件可与X方向平行设置。具体地，导向板固定连接于第一导电件，第二弹性件的两端分别连接于第一导电件和供电壳体。在第一导电件和第二导电件相互靠近时，定位件逐渐移动至与导向板接触，定位件继续沿X方向移动时，受到定位件的限制，导向板向下移动，以调整第一导电件和第二导电件在Z方向上的相对位置，使第一导电件和第二导电件相对齐。当导向板在Z方向上运动时，第二弹性件被拉伸或者压缩，第二弹性件可选为弹簧。导向板相对Z方向的倾斜角度优选大于45°，使导向板更容易在Z方向上运动。

可选地，定位件固定连接于第二导电件时，导向板和第一导电件之间的间隙形成定位槽，第二导电件移动至预定位置时，定位件插入定位槽中，使第一导电件和第二导电件在Z方向的位置相互固定。这样，无需在导向板的表面设置定位槽，能够使导向板的结构更简单，也能够使定位件和导向板的限位更加可靠，定位件不会在轻微受力时滑出定位槽。当然，定位槽也可由导向板的表面凹陷而成。

可选地，定位件固定连接于第二导电件时，第一导电件固定连接有第二滑块，供电壳体固定连接有第二滑轨，第二滑块和第二滑轨滑动连接，使第一导电件和导向板在Z方向上的运动更加稳定。第二滑块和第二滑轨组成的滑动组件的数量可为一个、两个或多个。例如，该滑动组件的数量为两个时，分别设于第一导电件的相对两侧。

请参阅图2及图4，在充电调节装置的其中一个实施例中，第一导电件12在Y方向上的长度小于第二导电件23在Y方向上的长度，可防止第二导电件23在Y方向上存在位置偏差时，第一导电件12和第二导电件23无法接触。供电结构1为了节省占地，其整体结构较小，在Y方向上的尺寸也较小，具有充电结构2的设备往往整体尺寸较大，因此第一导电件12在Y方向上的长度更短，可避免增加供电结构1在Y方向上的尺寸。在另一实施例中，第一导电件12在Y方向上的长度大于第二导电件23在Y方向上的长度，也能防止第二导电件23在Y方向上存在位置偏差时，第一导电件12和第二导电件23无法接触。

可选地，X方向、Y方向、Z方向两两垂直。

请参阅图2及图4，在充电调节装置的其中一个实施例中，第一导电件12为多个导电针，导电针的排列方式此处不作限定，导电针本身可压缩，第二导电件23为导电块。导电块用于面向导电针的一侧具有弧形槽230。导电块在相对Y方向左右歪斜时，沿Y方向设置的多个导电针均能够与弧形槽230的内壁接触，防止两端的导电针无法与导电块接触。可选地，导电针与导电块接触的头部呈弧形，使导电针和导电块的接触更充分。

请参阅图6，本实用新型实施例还提供一种机器人充电系统，在其中一个实施例中，机器人充电系统包括上述任一实施例中的充电调节装置，还包括充电桩100和机器人200，供电结构1设于充电桩100，充电结构2设于机器人200。

上述实施例的机器人充电系统，采用了上述充电调节装置，能够调节第一导电件12和第二导电件23的相对位置，在第二导电件23具有位置偏差时，也能够将第一导电件12和第二导电件23相互对齐，能够使机器人200正常上桩充电。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (14)

1.供电结构，其特征在于：包括供电壳体、第一导电件以及用于在Z方向导向所述第一导电件的导向结构，所述导向结构为固定连接于所述第一导电件的定位件，或者所述导向结构为弹性连接于所述第一导电件和所述供电壳体之间的导向组件。

2.如权利要求1所述的供电结构，其特征在于：所述供电结构还包括连接于所述供电壳体和所述第一导电件之间的弹性结构，所述弹性结构的伸缩方向为X方向。

3.充电结构，其特征在于：包括充电壳体、第二导电件以及用于在Z方向导向供电结构的第一导电件的导向结构，所述导向结构为固定连接于所述第二导电件的定位件，或者所述导向结构为弹性连接于所述第二导电件和所述充电壳体之间的导向组件。

4.如权利要求3所述的充电结构，其特征在于：所述充电结构还包括连接于所述充电壳体和所述第二导电件之间的弹性结构，所述弹性结构的伸缩方向为X方向。

5.充电调节装置，其特征在于：包括固定设置的供电结构、相对所述供电结构移动的充电结构、弹性结构以及导向结构，所述供电结构包括供电壳体和第一导电件，所述充电结构包括充电壳体和第二导电件，所述供电结构和所述充电结构中的至少一个设有所述弹性结构，且所述弹性结构的伸缩方向为X方向，所述弹性结构用于调节所述第一导电件和所述第二导电件在X方向的接触位置，所述导向结构包括导向组件以及用于使所述导向组件在Z方向上运动的定位件，所述导向组件和所述定位件的其中一个连接于所述第一导电件，所述导向组件和所述定位件的另一个连接于所述第二导电件；所述第一导电件在Y方向上的长度和所述第二导电件在Y方向上的长度不相等。

6.如权利要求5所述的充电调节装置，其特征在于：所述弹性结构包括第一弹性件、沿X方向设置的第一滑轨以及滑动连接于所述第一滑轨的第一滑块；

所述供电结构设有所述弹性结构，所述第一弹性件的两端分别连接于所述供电壳体和所述第一导电件，所述第一滑块固定连接于所述第一导电件，所述第一滑轨固定连接于所述供电壳体；和/或，

所述充电结构设有所述弹性结构，所述第一弹性件的两端分别连接于所述充电壳体和所述第二导电件，所述第一滑块固定连接于所述第二导电件，所述第一滑轨固定连接于所述充电壳体。

7.如权利要求6所述的充电调节装置，其特征在于：所述第一弹性件为弹簧，所述弹性结构还包括用于导向所述弹簧的导柱，所述弹簧套设于所述导柱。

8.如权利要求5所述的充电调节装置，其特征在于：所述导向组件包括相对Z方向倾斜设置的导向板以及第二弹性件，且所述导向板具有用于卡接所述定位件的定位槽；

所述定位件固定连接于所述第一导电件，所述第二导电件固定连接于所述导向板，所述第二弹性件的两端分别连接于所述第二导电件和所述充电壳体；或，

所述定位件固定连接于所述第二导电件，所述第一导电件固定连接于所述导向板，所述第二弹性件的两端分别连接于所述第一导电件和所述供电壳体。

9.如权利要求8所述的充电调节装置，其特征在于：所述定位件固定连接于所述第一导电件，所述导向板和所述第二导电件之间的间隙形成所述定位槽；或，

所述定位件固定连接于所述第二导电件，所述导向板和所述第一导电件之间的间隙形成所述定位槽。

10.如权利要求8所述的充电调节装置，其特征在于：所述定位件固定连接于所述第一导电件，所述第二导电件固定连接有第二滑块，所述充电壳体固定连接有第二滑轨，所述第二滑块滑动连接于所述第二滑轨；或，

所述定位件固定连接于所述第二导电件，所述第一导电件固定连接有第二滑块，所述供电壳体固定连接有第二滑轨，所述第二滑块滑动连接于所述第二滑轨。

11.如权利要求5所述的充电调节装置，其特征在于：所述供电结构设有所述弹性结构，所述供电结构内还设有用于控制所述第一导电件于X方向极限位置的行程开关；和/或

所述充电结构设有所述弹性结构，所述充电结构内还设有用于控制所述第二导电件于X方向极限位置的行程开关。

12.如权利要求5所述的充电调节装置，其特征在于：所述第一导电件为多个导电针，所述第二导电件为导电块；或，所述第一导电件为导电块，所述第二导电件为多个导电针；

所述导电针可压缩，且所述导电块用于面向所述导电针的一侧具有弧形槽。

13.如权利要求12所述的充电调节装置，其特征在于：多个所述导电针在Y方向上排列的长度小于所述导电块在Y方向上的长度。

14.机器人充电系统，其特征在于：包括权利要求5-13任一项所述的充电调节装置，还包括充电桩和机器人，所述供电结构设于所述充电桩，所述充电结构设于所述机器人。

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