CN219029593U - Agv小车及agv小车系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供AGV小车及AGV小车系统，该AGV小车包括复合式底盘，复合式底盘包括履带底盘和车轮底盘，车轮底盘上设有车轮行驶机构，车轮行驶机构用于在正常路况下保持工作状态，以带动所述AGV小车进行行驶，履带底盘上设有履带越障机构，履带越障机构用于在遇到障碍时切换至工作状态，以带动所述AGV小车越过障碍，在所述AGV小车越过障碍后，车轮行驶机构继续切换至工作状态，以带动所述AGV小车继续行驶。本实用新型提供的AGV小车可以有效解决现有技术中AGV小车的越障能力较差的技术问题。

Description

AGV小车及AGV小车系统

技术领域

本实用新型涉及AGV小车及AGV小车系统，属于AGV技术领域。

背景技术

(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称AGV小车，是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿着规定导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV小车在工业中主要是作为搬用车来使用，一般可通过电脑控制其行驶路径以及动作，或利用电磁轨道来设立AGV小车的行驶路径，AGV小车依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

现有AGV小车的行驶机构主要为车轮，但在实际使用过程中，由于生产厂房的地面难免会存在沟壑或台阶等障碍，使得AGV小车在经过这些障碍时很容易被卡住，从而导致AGV小车不能正常执行行驶任务。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种AGV小车，以解决现有技术中AGV小车的越障能力较差的技术问题。同时，本实用新型还提供一种AGV小车系统，以解决上述问题。

本实用新型中AGV小车采用如下技术方案：

该AGV小车包括复合式底盘，复合式底盘包括履带底盘和车轮底盘，车轮底盘上设有车轮行驶机构，车轮行驶机构用于在正常路况下保持工作状态，以带动所述AGV小车进行行驶，履带底盘上设有履带越障机构，履带越障机构用于在遇到障碍时切换至工作状态，以带动所述AGV小车越过障碍，在所述AGV小车越过障碍后，车轮行驶机构继续切换至工作状态，以带动所述AGV小车继续行驶。

有益效果：本实用新型提供一种AGV小车，该AGV小车开创性地采用了复合式底盘，使得AGV小车在行驶过程中，可以利用履带底盘上的履带越障机构对障碍进行跨越，在跨越过障碍后，车轮底盘上的车轮行驶机构继续带动AGV小车进行行驶；相较于现有技术中的AGV小车，本实用新型提供的AGV小车上设有履带越障机构，可以有效解决现有技术中AGV小车的越障能力较差的问题。

进一步地，复合式底盘上设有安装架，车轮底盘和履带底盘布置在安装架的下侧，且两底盘中的一个与安装架之间设有沿上下方向延伸的导向结构，另一个导向移动安装在导向结构上，复合式底盘上还设有升降驱动机构，升降驱动机构用于驱动相应底盘沿导向结构上下移动，以实现车轮行驶机构与履带越障机构之间工作状态的切换，复合式底盘上还设有路况检测装置和控制器，路况检测装置与控制器相连以向控制器传递路况信息，控制器根据路况信息控制升降驱动机构动作。

有益效果：AGV小车在行驶时，路况检测装置对路况信息进行检查并将路况信息传递给控制器，控制器根据路况信息进行判断，若遇到障碍时，控制器控制升降驱动机构动作，使履带越障机构切换至工作状态，在AGV小车越过障碍后，控制器控制升降驱动机构动作，使车轮行驶机构切换至工作状态，以带动AGV小车继续行驶；使得AGV小车能够在遇到障碍时能够及时对障碍进行跨越，并在跨越障碍后能够继续行驶，确保了AGV小车的正常使用。

进一步地，升降驱动机构为伸缩驱动机构，伸缩驱动机构沿横向布置，伸缩驱动机构的输出端与车轮底盘之间通过第一连杆铰接，伸缩驱动机构通过驱动第一连杆摆动来带动车轮底盘沿导向结构上下移动。

有益效果：伸缩驱动机构沿横向布置可以节约AGV小车在竖向上的空间；伸缩驱动机构通过第一连杆带动车轮底盘移动，具有结构简单、方便装配的特点。

进一步地，伸缩驱动机构布置在车轮底盘与安装架之间，伸缩驱动机构的尾端铰接安装在车轮底盘上，伸缩驱动机构的输出端与安装架之间通过第二连杆铰接，伸缩驱动机构在驱动第一连杆摆动的同时驱动第二连杆摆动，以使第一、第二连杆共同带动车轮底盘沿导向结构上下移动。

有益效果：伸缩驱动机构这样布置，会使得伸缩驱动机构在驱动第一连杆摆动的同时也会驱动第二连杆摆动，从而使第一、第二连杆共同带动车轮底盘移动，实现伸缩驱动机构通过较小的活动范围带动车轮底盘进行较大范围的移动，节约了伸缩驱动机构的布置空间。

进一步地，导向结构为导向柱，车轮底盘上设有用于套设在导向柱上的导向滑块，车轮底盘通过导向滑块与导向柱导向配合。

有益效果：导向柱与导向滑块配合具有易装配、稳定性高的特点。

进一步地，导向柱沿前后方向间隔布置有至少两个。

有益效果：导向柱这样布置可以增强导向效果，使得车轮底盘能够沿导向柱更加平稳地移动。

进一步地，路况检测装置为测距传感器，测距传感器沿履带底盘的周向布置在履带底盘的各端角处。

有益效果：测距传感器具有方便布置、稳定性好以及成本低的特点；由于履带底盘在工作状态切换时位置不发生改变，使得测距传感器布置在履带底盘上更加方便，且在履带底盘的各端角处均布置测距传感器，可以更好地对AGV小车所在周围的路况进行检测。

进一步地，车轮行驶机构包括主驱动轮和从动轮，主驱动轮布置在车轮底盘的中部，从动轮布置在车轮底盘的各端角处。

有益效果：主驱动轮和从动轮这样布置更加合理。

进一步地，从动轮与车轮底盘之间布置有调节弹簧，以用于在车轮行驶机构处于工作状态时，确保从动轮与地面可靠接触。

有益效果：调节弹簧的设置可以使从动轮可靠地与地面接触，从而确保从动轮对车轮底盘提供可靠支撑，使得车轮底盘能够平稳行驶。

本实用新型中AGV小车系统采用如下技术方案：

该AGV小车系统包括AGV小车和控制系统，在AGV小车遇到障碍时，控制系统控制AGV小车上的履带越障机构切换至工作状态，使履带越障机构带动所述AGV小车越过障碍，在AGV小车越过障碍后，控制系统控制AGV小车上的车轮行驶机构切换至工作状态，使车轮行驶机构带动所述AGV小车继续行驶。

有益效果：本实用新型提供一种AGV小车系统，该AGV小车系统在使用时通过控制系统对AGV小车上的履带越障机构和车轮行驶机构进行控制，在正常路况下行驶时，控制系统控制车轮行驶机构保持工作状态，使车轮行驶机构带动AGV小车行驶，在遇到障碍后，控制系统控制履带越障机构切换至工作状态，使履带越障机构带动AGV小车越过障碍，在越过障碍后，控制系统控制车轮行驶机构切换至工作状态，使车轮行驶机构带动AGV小车继续行驶。相较于现有技术中的AGV小车，本实用新型提供的AGV小车系统可以有效解决现有技术中AGV小车的越障能力较差的问题。

附图说明

图1是本实用新型AGV小车的结构示意图；

图2是本实用新型AGV小车上复合式底盘的结构示意图；

图3是图2中车轮底盘与履带底盘的结构示意图(图中未显示履带与履带驱动轮)；

图4是本实用新型AGV小车通过沟槽前的状态示意图；

图5是本实用新型AGV小车通过沟槽时的状态示意图；

图6是本实用新型AGV小车通过沟槽后的状态示意图。

图中相应附图标记所对应的组成部分的名称为：

100、AGV小车；101、外罩；102、履带底盘；103、履带越障机构；104、履带驱动电机；105、履带驱动同步带；106、履带驱动轮；107、履带；108、车轮底盘；109、车轮行驶机构；110、主驱动轮；111、从动轮；112、调节弹簧；113、导向滑块；114、安装架；115、导向柱；116、顶升电缸；117、第一连杆；118、第二连杆；119、测距传感器；120、电池；121、充电口；122、激光雷达；123、沟槽。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明了，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型，即所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本实用新型的具体实施方式中，可能出现的术语如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的关系或者顺序。而且，可能出现的术语如“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，可能出现的语句“包括一个……”等限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，可能出现的术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，或者可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，可能出现的术语“设有”应做广义理解，例如，“设有”的对象可以是本体的一部分，也可以是与本体分体布置并连接在本体上，该连接可以是可拆连接，也可以是不可拆连接。对于本领域技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下结合实施例对本实用新型作进一步地详细描述。

本实用新型中AGV小车的实施例1：

如图1和图2所示，本实施例提供的AGV小车包括复合式底盘和罩设在复合式底盘上的外罩101，复合式底盘包括履带底盘102和车轮底盘108，履带底盘102上设有履带越障机构103，车轮底盘108上设有车轮行驶机构109。AGV小车100正常行驶时车轮行驶机构109处于工作状态，若AGV小车100遇到障碍，履带越障机构103切换至工作状态，以带动AGV小车100越过障碍，在越过障碍后，车轮行驶机构109切换至工作状态，以带动AGV小车100继续行驶。

本实施例中，如图2和图3所示，复合式底盘上设有安装架114，车轮底盘108和履带底盘102均布置在安装架114的下侧，履带底盘102与安装架114之间布置有导向结构，车轮底盘108导向移动安装导向结构上，为提高导向的稳定性，导向结构为导向柱115，导向柱115沿前后方向间隔布置有两个，车轮底盘108上设有用于套设在导向柱115上的导向滑块113，车轮底盘108通过导向滑块113与导向柱115导向配合。

本实施例中，如图2和图3所示，复合式底盘上还设有升降驱动机构，升降驱动机构用于驱动车轮底盘108沿导向柱115上下移动，以实现车轮行驶机构109与履带越障机构103之间工作状态的切换，具体为，在AGV小车100在行驶过程中遇到障碍时，升降驱动机构驱动车轮底盘108沿导向柱115向上移动，使履带底盘102上的履带越障机构103与地面接触，此时，履带越障机构103处于工作状态，待履带越障机构103带动AGV小车100越过障碍后，升降驱动机构驱动车轮底盘108沿导向柱115向下移动，车轮底盘108上的车轮行驶机构109与地面接触，此时，履带越障机构103被顶起悬空，车轮行驶机构109处于工作状态，AGV小车100在车轮行驶机构109的带动下继续行驶。

本实施例中，如图2和图3所示，为减小AGV小车100的高度尺寸，升降驱动机构为伸缩驱动机构，具体为顶升电缸116。顶升电缸116横向布置在车轮底盘108与安装架114之间，顶升电缸116的尾端铰接安装在车轮底盘108上，顶升电缸116的输出端与车轮底盘108通过第一连杆117铰接，同时与安装架114之间通过第二连杆118铰接，顶升电缸116的输出端通过伸出和收缩动作可驱动第一连杆117和第二连杆118同时摆动，使得第一、第二连杆共同带动车轮底盘108沿导向柱115上下移动。具体地，在需要将车轮行驶机构109切换至工作状态时，顶升电缸116的输出端伸出动作，第一连杆117和第二连杆118在顶升电缸116的作用下同时摆动，使第一、第二连杆共同带动车轮底盘108向下移动；在需要将履带越障机构103切换至工作状态时，顶升电缸116的输出端收缩动作，第一连杆117和第二连杆118在顶升电缸116的作用下同时摆动，使第一、第二连杆共同带动车轮底盘108向上移动。

本实施例中，如图2和图3所示，复合式底盘上还设有路况检测装置和控制器，路况检测装置与控制器相连以向控制器传递路况信息，控制器根据路况信息控制顶升电缸116动作。为方便布置，路况检测装置为测距传感器119，测距传感器119的数量为四个，各测距传感器119沿车轮底盘108的周向分别布置在车轮底盘108的四个端角处。具体地，在AGV小车100行驶时，测距传感器119会对AGV小车100行驶方向的前侧路况进行检测，并将路况信息传递至控制器，在遇到障碍时，控制器控制顶升电缸116动作，使履带越障机构103切换至工作状态，在AGV小车100越过障碍后，控制器控制顶升电缸116动作，使车轮行驶机构109切换至工作状态，以带动AGV小车100继续行驶。

本实施例中，如图2所示，AGV小车100上布置有电池120，电池120与顶升电缸116连接以向顶升电缸116供电。如图1所示，AGV小车100上还布置有用于向电池120充电的充电口121。

本实施例中，如图2和图3所示，车轮行驶机构109包括主驱动轮110和从动轮111，主驱动轮110布置在车轮底盘108的中部，从动轮111的数量为四个，且分别布置在车轮底盘108的端角处，从动轮111作为辅助轮，用于保持车轮底盘108的平衡。为确保在地面不平整时，从动轮111仍可以与地面可靠接触，从动轮111与车轮底盘108之间布置有调节弹簧112，调节弹簧112利用自身的弹力确保从动轮111与地面接触。

本实施例中，AGV小车100是通过控制主驱动轮110的转动角度来实现AGV小车100的转向，从动轮111为万向轮，以方便在AGV小车100转向时自适应调整角度。为保证对AGV小车100的高精度定位，本实施例中，如图1所示，AGV小车100上设有激光雷达122，激光雷达122负责采集周边环境信息，完成扫描后生成用于导航的SLAM地图。同时，主驱动轮110的内部装有编码器，编码器用于确定AGV小车100行驶过的距离信息，当AGV小车100在行进过程中，AGV小车100的控制系统会将SLAM地图中的位置信息和主驱动轮110上的编码器信息进行整合，实时改变主驱动轮110的转动圈数，不断矫正偏差从而实现高精度导航定位。

本实施例中，如图2所示，履带越障机构103包括履带驱动电机104、履带驱动同步带105、履带驱动轮106和履带107，履带越障机构103处于工作状态时，履带驱动电机104启动，履带驱动电机104通过履带驱动同步带105驱动履带驱动轮106转动，从而带动布置在履带107传动轮的履带107进行转动。需说明的是，履带越障机构103不具备转向功能，AGV小车100在越过障碍后需要立即切换至车轮行驶机构109为工作状态的驱动模式。

本实施例中，AGV小车100的行驶过程如下，如图4所示，在正常路况下，车轮行驶机构109处于工作状态，AGV小车100在车轮行驶机构109的带动下行驶，如图5所示，当测距传感器119检测到行驶方向的前侧设有沟槽123时，控制器控制顶升电缸116动作，顶升电缸116通过第一、第二连杆带动车轮底盘108向上移动，使履带越障机构103切换至工作状态，履带越障机构103带动AGV小车100越过沟槽123；如图6所示，当测距传感器119检测到AGV小车100越过障碍后，控制器控制顶升电缸116动作，顶升电缸116通过第一、第二连杆带动车轮底盘108向下移动，使车轮行驶机构109切换至工作状态，车轮行驶机构109带动AGV小车100继续向前行驶。

本实施例中，AGV小车100通过采用复合式底盘，在正常路况下，利用车轮底盘108上的车轮行驶机构109带动AGV小车100行驶，在遇到障碍时，利用履带越障机构103越过障碍，有效解决了现有AGV小车越障能力差的技术问题。

在AGV小车的其他实施例中，从动轮与车轮底盘之间不布置有调节弹簧，从动轮与车轮底盘之间为刚性连接。

在AGV小车的其他实施例中，车轮行驶机构仅包括驱动轮，驱动轮设置有四个，各驱动轮分别布置在车轮底盘的端角处。或者，车轮行驶机构包括主驱动轮和从动轮，主驱动轮布置在车轮底盘前侧的端角处，从动轮布置在车轮底盘后侧的端角处。

在AGV小车的其他实施例中，路况检测装置为图像拍照分析装置，图像拍照分析装置对路况进行拍照并进行图像分析以获得路况信息，图像拍照分析装置与控制器相连以向控制器传递路况信息，控制器根据路况信息控制升降驱动机构动作。图像拍照分析装置的具体结构与工作原理均为现有技术，故在此不再赘述。

在AGV小车的其他实施例中，导向柱沿前后方向间隔布置有三个。或者，导向柱仅布置有一个。

在AGV小车的其他实施例中，导向结构为导向槽，车轮底盘上设有用于滑动装配在导向槽中的导向块，车轮底盘通过导向块与导向槽导向配合。

在AGV小车的其他实施例中，伸缩驱动机构布置在车轮底盘与安装架之间，伸缩驱动机构的尾端铰接安装在安装架上，顶升电缸的输出端与车轮底盘通过第一连杆铰接，同时与安装架之间通过第二连杆铰接，顶升电缸的输出端通过伸出和收缩动作可驱动第一连杆和第二连杆同时摆动，使得第一、第二连杆共同带动车轮底盘沿导向柱上下移动。

在AGV小车的其他实施例中，伸缩驱动机构沿竖直方向布置，伸缩驱动机构的输出端与车轮底盘直接相连，伸缩驱动机构的输出端通过伸出和收缩动作可直接带动车轮底盘沿导向柱上下移动。

在AGV小车的其他实施例中，伸缩驱动机构为顶升油缸。

在AGV小车的其他实施例中，升降驱动机构不是伸缩驱动机构，升降驱动机构为丝杠螺母机构，丝杠螺母机构包括丝杠、螺母和升降驱动电机，其中，螺母固设在车轮底盘上，丝杠与螺母螺纹配合且与升降驱动电机传动连接，升降驱动电机通过驱动丝杠转动来带动车轮底盘沿上下方向移动。

在AGV小车的其他实施例中，伸缩驱动机构的输出端仅与车轮底盘之间通过第一连杆铰接，伸缩驱动机构固定在安装架上。或者，伸缩驱动机构的输出端仅与车轮底盘之间通过第一连杆铰接，伸缩驱动机构固定在履带底盘上。

在AGV小车的其他实施例中，车轮底盘与安装架之间设有导向结构，履带底盘导向移动安装在导向结构上。AGV小车在行驶过程中遇到障碍时，升降驱动机构驱动履带底盘沿导向柱向下移动，使履带底盘上的履带越障机构与地面接触，此时，履带越障机构处于工作状态，待履带越障机构带动AGV小车越过障碍后，升降驱动机构驱动履带底盘沿导向柱向上移动，使车轮底盘上的车轮行驶机构与地面接触，此时，车轮行驶机构处于工作状态，AGV小车在车轮行驶机构的带动下继续行驶。

本实用新型中AGV小车系统的实施例：

本实施例中，AGV小车系统包括AGV小车和控制系统，AGV小车的具体结构采用AGV小车实施例1中的具体结构。在AGV小车的行驶过程中，若AGV小车遇到障碍，控制系统控制升降驱动机构动作，升降驱动机构通过第一、第二连杆带动车轮底盘向上移动，使履带越障机构切换至工作状态，履带越障机构带动AGV小车越过障碍；在AGV小车越过障碍后，控制系统控制升降驱动机构动作，升降驱动机构通过第一、第二连杆带动车轮底盘向下移动，使车轮行驶机构切换至工作状态，车轮行驶机构带动AGV小车继续向前行驶。本实施例中，控制系统由AGV小车上的控制器提供。

在AGV小车系统的其他实施例中，AGV小车的具体结构也可以采用AGV小车其他任一实施例中的具体结构，另外，控制系统不属于AGV小车，控制系统与AGV上的升降驱动机构为蓝牙连接，在使用时，控制系统通过蓝牙向升降驱动机构发送指令。或者，控制系统与AGV上的升降驱动机构为无线局域网连接，在使用时，控制系统通过无线局域网向升降驱动机构发送指令。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，本实用新型的专利保护范围以权利要求书为准，凡是运用本实用新型的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (9)

1.一种AGV小车，其特征在于，包括复合式底盘，复合式底盘包括履带底盘（102）和车轮底盘（108），车轮底盘（108）上设有车轮行驶机构（109），复合式底盘上设有安装架（114），车轮底盘（108）和履带底盘（102）布置在安装架（114）的下侧，且两底盘中的一个与安装架（114）之间设有沿上下方向延伸的导向结构，另一个导向移动安装在导向结构上，复合式底盘上还设有升降驱动机构，升降驱动机构用于驱动相应底盘沿导向结构上下移动。

2.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，升降驱动机构为伸缩驱动机构，伸缩驱动机构沿横向布置，伸缩驱动机构的输出端与车轮底盘（108）之间通过第一连杆（117）铰接，伸缩驱动机构通过驱动第一连杆（117）摆动来带动车轮底盘（108）沿导向结构上下移动。

3.根据权利要求2所述的AGV小车，其特征在于，伸缩驱动机构布置在车轮底盘（108）与安装架（114）之间，伸缩驱动机构的尾端铰接安装在车轮底盘（108）上，伸缩驱动机构的输出端与安装架（114）之间通过第二连杆（118）铰接，伸缩驱动机构在驱动第一连杆（117）摆动的同时驱动第二连杆（118）摆动，以使第一、第二连杆共同带动车轮底盘（108）沿导向结构上下移动。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的AGV小车，其特征在于，导向结构为导向柱（115），车轮底盘（108）上设有用于套设在导向柱（115）上的导向滑块（113），车轮底盘（108）通过导向滑块（113）与导向柱（115）导向配合。

5.根据权利要求4所述的AGV小车，其特征在于，导向柱（115）沿前后方向间隔布置有至少两个。

6.根据权利要求2或3所述的AGV小车，其特征在于，路况检测装置为测距传感器（119），测距传感器（119）沿履带底盘（102）的周向布置在履带底盘（102）的各端角处。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的AGV小车，其特征在于，车轮行驶机构（109）包括主驱动轮（110）和从动轮（111），主驱动轮（110）布置在车轮底盘（108）的中部，从动轮（111）布置在车轮底盘（108）的各端角处。

8.根据权利要求7所述的AGV小车，其特征在于，从动轮（111）与车轮底盘（108）之间布置有调节弹簧（112），以用于在车轮行驶机构（109）处于工作状态时，确保从动轮（111）与地面可靠接触。

9.一种AGV小车系统，其特征在于，包括AGV小车（100）和控制系统，在AGV小车（100）遇到障碍时，控制系统控制AGV小车（100）上的履带越障机构（103）切换至工作状态，使履带越障机构（103）带动所述AGV小车（100）越过障碍，在AGV小车（100）越过障碍后，控制系统控制AGV小车（100）上的车轮行驶机构（109）切换至工作状态，使车轮行驶机构（109）带动所述AGV小车（100）继续行驶。

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