CN219021532U - 一种消化内镜推送机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种消化内镜推送机器人，包括底板、支撑柱、机械臂，支撑板、驱动组件、支撑框、支撑杆、推送轮、平齿轮、机体、导线和镜头；支撑柱设置于底板的顶部，机械臂一端与支撑柱顶部连接，机械臂另一端的底部与支撑板连接，驱动组件设置于支撑板上，支撑框的两端与支撑板的底部连接，支撑框内转动连接有对称设置的两根支撑杆，支撑杆上均套接推送轮，且两根支撑杆的同一端均连接平齿轮，且两个平齿轮相互咬合，其中一根支撑杆与驱动组件的输出端连接，机体设置在支撑柱上，导线的一端与机体连接且另一端上设置镜头，且导线上设置镜头的一端穿过两个推送轮中间并延伸。本实用新型通过驱动推送轮转动以驱动导线带动镜头进行精细化操作。

Description

一种消化内镜推送机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种消化内镜推送机器人。

背景技术

消化内镜是经消化道直接获取图像或经附带超声及X线的设备获取消化道及消化器官的超声或X线影像，以诊断和治疗消化系统疾病的一组设备。按检查所用内镜属性可分为食管镜、胃镜、十二指肠镜、结肠镜、小肠镜、内镜超声、胶囊内镜、胆道镜(包括子母镜)、胰管镜和腹腔镜以及激光共聚焦内镜等；按检查部位和功能分为上消化道内镜、下消化道内镜、内镜逆行胰胆管造影(ERCP)及内镜超声；按临床应用分为诊断性消化内镜和治疗性消化内镜，消化内镜的结构中包括光学和机械两部分，其中光学部分由导像束、导光束、目镜、物镜及盖玻片组成，机械部分则由操作部的角度钮、角度钢丝、各种内管道及外套管等组成，使用时，首先将消化内镜沿人体腔道伸入患者体内，然后将手术器械插入消化内镜的器械通道中，并沿器械通道运动至病变位置；

但是目前现有的消化内镜通常是人工进行操纵，无法做到精准的调节，进而会降低手术作业时的稳定性，且进行治疗时往往需要医护人员手持消化内镜进行小幅度操作，对推送消化内镜组件时容易过度造成患者粘膜医源性损伤，具有缺陷性。

实用新型内容

本实用新型提供了一种消化内镜推送机器人，以解决现有的消化内镜操作方式无法做到精准调节的问题。

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种消化内镜推送机器人，其包括：底板、支撑柱、机械臂，支撑板、驱动组件、支撑框、支撑杆、推送轮、平齿轮、机体、导线和镜头；支撑柱设置于底板的顶部，机械臂的一端与支撑柱的顶部连接，机械臂的另一端的底部与支撑板连接，驱动组件设置于支撑板上，支撑框的两端与支撑板的底部固定连接，支撑框内转动连接有对称设置的两根支撑杆，支撑杆上均固定套接推送轮，且两根支撑杆的同一端均固定连接平齿轮，且两个平齿轮相互咬合，其中一根支撑杆与驱动组件的输出端连接，机体设置在支撑柱上，导线的一端与机体连接且另一端上设置镜头，且导线上设置镜头的一端穿过两个推送轮中间并延伸。

作为本实用新型的进一步改进，支撑框与支撑板之间通过牵引板连接。

作为本实用新型的进一步改进，驱动组件包括电机、转杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮、连接杆、主动轮、连接带和从动轮，电机的输出端固定连接转杆，转杆的底端贯穿支撑板并固定连接第一锥齿轮，第一锥齿轮的一侧与第二锥齿轮相啮合，第二锥齿轮的一侧固定连接连接杆，连接杆的一端与一个牵引板转动连接，连接杆上固定套接主动轮，主动轮上套接连接带的一端，一个支撑杆上固定套接从动轮，连接带的另一端套接在从动轮上。

作为本实用新型的进一步改进，其还包括控制器，控制器用于驱动机械臂。

作为本实用新型的进一步改进，推送轮中端处设有限位槽。

作为本实用新型的进一步改进，其还包括导向筒和定位板，定位板的一端与支撑框固定连接，定位板的另一端套接导向筒。

作为本实用新型的进一步改进，定位板的底部固定连接有竖板，竖板上滑动插设有滑杆，滑杆的一端固定连接有卡合板，卡合板上设有安装槽，安装槽内设有吸水棉，卡合板的另一侧固定插设有与安装槽连通的进液管，进液管上插设有封堵塞，滑杆的另一端固定连接有挤压板，挤压板的一侧与定位板之间固定连接有多个弹簧，竖板的一侧设有凹槽，凹槽内固定连接有导杆，导杆上滑动套接有“L”型卡杆，滑杆上设有与“L”型卡杆对应的卡槽。

作为本实用新型的进一步改进，底板的底部设置有移动轮。

相比于现有技术，本实用新型的消化内镜推送机器人通过驱动机械臂运转从而将支撑框移动至患者上方，再通过驱动组件驱动支撑杆转动，支撑杆将带动两个平齿轮相互咬合实现两个推送轮相互转动，从而通过将机体上的导线穿过两个推送轮之间，利用旋转的推送轮带动导线运动进而对导线一端上的镜头进行小幅度的推送，实现对镜头的精准调节，避免造成患者粘膜医源性损伤。

附图说明

图1为本实用新型消化内镜推送机器人一个实施例的结构示意图；

图2为图1所示消化内镜推送机器人的支撑框内的结构示意图；

图3为图1所示消化内镜推送机器人的A区域的结构示意图；

图4为图1所示消化内镜推送机器人的卡合板的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用来限定本实用新型。

图1至图4展示了本实用新型消化内镜推送机器人一个实施例的结构示意图。如图1至图4所示，该消化内镜推送机器人包括底板1、支撑柱3、机械臂4，支撑板5、支撑框6、支撑杆15、推送轮16、平齿轮17、机体20、导线21、镜头22和驱动组件。

其中，支撑柱3设置于底板1的顶部，机械臂4的一端与支撑柱3的顶部连接，机械臂4的另一端的底部与支撑板5连接，该机械臂4优选为六自由度机械臂4，以便进行精确的位置调整。驱动组件设置于支撑板5上，支撑框6的两端与支撑板5的底部固定连接，支撑框6内转动连接有对称设置的两根支撑杆15，支撑杆15上均固定套接推送轮16，且两根支撑杆15的同一端均固定连接平齿轮17，且两个平齿轮17相互咬合，其中一根支撑杆15与驱动组件的输出端连接，机体20设置在支撑柱3上，该机体20为消化内镜的主机机体20，导线21的一端与机体20连接且另一端上设置镜头22，且导线21上设置镜头22的一端穿过两个推送轮16中间并延伸，镜头22采集图像后通过导线21将图像传输至机体20。

具体地，本实施例中，通过驱动机械臂4运转从而将支撑框6移动至患者上方，控制驱动组件驱动支撑杆15转动，支撑杆15将带动两个平齿轮17相互咬合实现两个推送轮16相互转动，从而通过将机体20上的导线21穿过两个推送轮16之间，利用旋转的推送轮16带动导线21运动进而对导线21一端上的镜头22进行小幅度的推送，以方便镜头22按照需求采集图像。

本实施例的消化内镜推送机器人通过驱动机械臂4运转从而将支撑框6移动至患者上方，再通过驱动组件驱动支撑杆15转动，支撑杆15将带动两个平齿轮17相互咬合实现两个推送轮16相互转动，从而通过将机体20上的导线21穿过两个推送轮16之间，利用旋转的推送轮16带动导线21运动进而对导线21一端上的镜头22进行小幅度的推送，实现对镜头22的精准调节，避免造成患者粘膜医源性损伤。

进一步的，支撑框6与支撑板5之间通过牵引板7连接。具体地，支撑框6的两端分别通过一个牵引板7与支撑板5的底部固定连接。

进一步的，驱动组件包括电机8、转杆9、第一锥齿轮10、第二锥齿轮11、连接杆12、主动轮13、连接带14和从动轮18。

其中，电机8的输出端固定连接转杆9，转杆9的底端贯穿支撑板5并固定连接第一锥齿轮10，第一锥齿轮10的一侧与第二锥齿轮11相啮合，第二锥齿轮11的一侧固定连接连接杆12，连接杆12的一端与一个牵引板7转动连接，连接杆12上固定套接主动轮13，主动轮13上套接连接带14的一端，一个支撑杆15上固定套接从动轮18，连接带14的另一端套接在从动轮18上。

具体地，驱动组件驱动支撑杆15转动具体为控制电机8启动带动转杆9转动，此时转杆9将带动第一锥齿轮10与第二锥齿轮11啮合进而实现连接杆12的旋转，此时套接在连接杆12上的主动轮13将利用连接带14使从动轮18转动实现支撑杆15转动，支撑杆15将带动两个平齿轮17相互咬合实现两个推送轮16相互转动。

进一步的，消化内镜推送机器人还包括控制器19，控制器19用于驱动机械臂4。

具体地，用户可以通过控制器19输入控制指令至机械臂4，以驱动机械臂4按自身需求进行运动。

进一步的，为了精准控制导线21运动，在一些实施例中，推送轮16中端处设有限位槽。其中，导线21在穿过两个推送轮16时，从该限位槽处穿过，其导线21在移动时，仅在该限位槽中移动。

进一步的，消化内镜推送机器人还包括导向筒23和定位板24，定位板24的一端与支撑框6固定连接，定位板24的另一端套接导向筒23。具体地，通过设置导向筒23，能够使得导线21在导向筒23上滑动。

进一步的，为了对从患者体内抽出的导线21和镜头22进行清洗，在一些实施例中，定位板24的底部固定连接有竖板25，竖板25上滑动插设有滑杆26，滑杆26的一端固定连接有卡合板27，卡合板27上设有安装槽，安装槽内设有吸水棉28，卡合板27的另一侧固定插设有与安装槽连通的进液管29，进液管29上插设有封堵塞30，滑杆26的另一端固定连接有挤压板31，挤压板31的一侧与定位板24之间固定连接有多个弹簧32，竖板25的一侧设有凹槽，凹槽内固定连接有导杆33，导杆33上滑动套接有“L”型卡杆34，滑杆26上设有与“L”型卡杆34对应的卡槽。

具体地，在将导线21伸入患者体内进行图像采集时，将两块挤压板31分别向两边拉伸，以扩大两块卡合板27之间的距离，并在拉伸完成后，将“L”型卡杆34卡在卡槽内，此时弹簧32处于拉伸状态。在拉伸出导线21上的镜头22时，通过将“L”型卡杆34在导杆33上滑动从而将“L”型卡杆34从滑杆26上的卡槽内脱出，此时挤压板31在弹簧32的回弹力下促使推动滑杆26在竖杆上滑动推动卡合板27夹持镜头22上，利用进液管29注入消毒水，通过吸水棉28吸收，进而实现镜头22的清洁消毒。

进一步的，底板1的底部设置有移动轮2，从而方便移动该消化内镜推送机器人。

以上对实用新型的具体实施方式进行了详细说明，但其只作为范例，本实用新型并不限制于以上描述的具体实施方式。对于本领域的技术人员而言，任何对该实用新型进行的等同修改或替代也都在本实用新型的范畴之中，因此，在不脱离本实用新型的精神和原则范围下所作的均等变换和修改、改进等，都应涵盖在本实用新型的范围内。

Claims (8)

1.一种消化内镜推送机器人，其特征在于，其包括：底板、支撑柱、机械臂，支撑板、驱动组件、支撑框、支撑杆、推送轮、平齿轮、机体、导线和镜头；

所述支撑柱设置于所述底板的顶部，所述机械臂的一端与所述支撑柱的顶部连接，所述机械臂的另一端的底部与所述支撑板连接，所述驱动组件设置于所述支撑板上，所述支撑框的两端与所述支撑板的底部固定连接，所述支撑框内转动连接有对称设置的两根所述支撑杆，所述支撑杆上均固定套接所述推送轮，且两根所述支撑杆的同一端均固定连接所述平齿轮，且两个所述平齿轮相互咬合，其中一根所述支撑杆与所述驱动组件的输出端连接，所述机体设置在所述支撑柱上，所述导线的一端与所述机体连接且另一端上设置所述镜头，且所述导线上设置所述镜头的一端穿过两个所述推送轮中间并延伸。

2.根据权利要求1所述的消化内镜推送机器人，其特征在于，所述支撑框与所述支撑板之间通过牵引板连接。

3.根据权利要求2所述的消化内镜推送机器人，其特征在于，所述驱动组件包括电机、转杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮、连接杆、主动轮、连接带和从动轮，所述电机的输出端固定连接所述转杆，所述转杆的底端贯穿所述支撑板并固定连接所述第一锥齿轮，所述第一锥齿轮的一侧与所述第二锥齿轮相啮合，所述第二锥齿轮的一侧固定连接所述连接杆，所述连接杆的一端与一个所述牵引板转动连接，所述连接杆上固定套接所述主动轮，所述主动轮上套接所述连接带的一端，一个所述支撑杆上固定套接所述从动轮，所述连接带的另一端套接在所述从动轮上。

4.根据权利要求1所述的消化内镜推送机器人，其特征在于，其还包括控制器，所述控制器用于驱动所述机械臂。

5.根据权利要求1所述的消化内镜推送机器人，其特征在于，所述推送轮中端处设有限位槽。

6.根据权利要求1所述的消化内镜推送机器人，其特征在于，其还包括导向筒和定位板，所述定位板的一端与所述支撑框固定连接，所述定位板的另一端套接所述导向筒。

7.根据权利要求6所述的消化内镜推送机器人，其特征在于，所述定位板的底部固定连接有竖板，所述竖板上滑动插设有滑杆，所述滑杆的一端固定连接有卡合板，所述卡合板上设有安装槽，所述安装槽内设有吸水棉，所述卡合板的另一侧固定插设有与所述安装槽连通的进液管，所述进液管上插设有封堵塞，所述滑杆的另一端固定连接有挤压板，所述挤压板的一侧与所述定位板之间固定连接有多个弹簧，所述竖板的一侧设有凹槽，所述凹槽内固定连接有导杆，所述导杆上滑动套接有“L”型卡杆，所述滑杆上设有与所述“L”型卡杆对应的卡槽。

8.根据权利要求1所述的消化内镜推送机器人，其特征在于，所述底板的底部设置有移动轮。

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