CN219000561U - 一种腹腔镜手术机器人用戳卡机构及腹腔镜手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种腹腔镜手术机器人用戳卡机构及腹腔镜手术机器人，涉及医疗器械技术领域。腹腔镜手术机器人用戳卡机构包括壳体、驱动组件、弹簧、鞘管导向套和锁紧销。安装鞘管时，鞘管的连接端在鞘管导向套的导向下滑入壳体内，医护人员可通过驱动组件对锁紧销施加驱动力，锁紧销与鞘管的连接端插接，锁紧销限制鞘管的连接端的前后滑动，鞘管导向套限制鞘管的移动，从而提高鞘管的安装效率；拆卸鞘管时，医护人员通过驱动组件解除驱动组件与锁紧销之间的驱动力的同时，弹簧伸长，锁紧销在弹簧的支撑下向上移动，锁紧销的下端与鞘管的连接端分离，以便于医护人员可将鞘管从壳体内拔出，从而提高鞘管的拆除效率。

Description

一种腹腔镜手术机器人用戳卡机构及腹腔镜手术机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种腹腔镜手术机器人用戳卡机构及腹腔镜手术机器人。

背景技术

近年来微创手术以其优异的医疗效果，逐渐被人们接受，将微创手术技术与机器人技术相结合，弥补了传统微创手术存在的不足，加快了微创手术的进化，腹腔镜手术机器人技术已经成为当前机器人领域的研究热点，其中戳卡机构是腹腔镜手术机器人中最重要的组成部分之一。

现有腹腔镜手术机器人用戳卡机构为C型臂结构，在安装鞘管时首先需要按动解锁按钮，将C型臂张开，然后将鞘管对准C型口并将其放入C型臂内，最后用另一只手掰动C型臂将鞘管锁紧。但是，在鞘管对准C型口的过程中，受医护人员技能水平的影响，若鞘管与C型臂对准位置不准确，使得鞘管与C型臂之间出现机械卡死等情况的发生，导向鞘管的拆装效率低。

实用新型内容

本实用新型解决的问题是：如何提高鞘管拆装效率的问题。

为解决上述问题，第一方面，本实用新型提供一种腹腔镜手术机器人用戳卡机构，包括壳体、驱动组件、弹簧、鞘管导向套和锁紧销，所述壳体用于与C型臂连接并设置有鞘管插口，所述鞘管导向套设置在所述鞘管插口处并用于与鞘管滑动连接，所述壳体内设置有滑台，所述滑台设置在所述鞘管插口的上方，所述滑台与所述鞘管插口所在平面相垂直设置，所述驱动组件设置在所述壳体内并与所述锁紧销驱动连接，所述锁紧销沿与所述滑台相垂直的方向设置在所述滑台上，所述锁紧销的两端均从所述滑台上伸出设置，所述锁紧销与所述滑台滑动连接，所述驱动组件驱动所述锁紧销在远离或朝向所述滑台的方向上往复直线滑动，且所述锁紧销朝向所述鞘管导向套的一端远离所述滑台滑动时，所述锁紧销用于与所述鞘管插接，所述弹簧的两端分别与所述锁紧销和所述滑台抵接，且所述弹簧的伸缩方向与所述锁紧销的滑动方向一致。

可选地，腹腔镜手术机器人用戳卡机构还包括碰撞开关，所述碰撞开关设置在所述壳体内并与所述鞘管导向套相对设置，所述碰撞开关用于与所述鞘管抵接，且用于与手术机器人控制系统通信连接。

可选地，所述鞘管导向套背离所述锁紧销的一端设置有凸台，所述凸台用于与所述鞘管插接。

可选地，所述鞘管导向套背离所述锁紧销的一端设置有斜面结构，所述斜面结构朝向所述锁紧销倾斜设置，所述斜面结构上设置有所述凸台。

可选地，所述驱动组件包括把手、直连杆和楔形块，所述把手与所述壳体铰接，且所述把手的一端从所述壳体内伸出设置，另一端与所述直连杆驱动连接，所述直连杆与所述楔形块连接，所述楔形块分别与所述壳体和所述滑台滑动连接，所述把手通过所述直连杆驱动所述楔形块在远离或朝向所述鞘管插口的方向上做往复直线滑动，所述楔形块朝向所述滑台的一端设置有楔形面结构，所述楔形面结构与所述锁紧销滑动连接，并驱动所述锁紧销在远离或朝向所述滑台的方向上往复直线滑动。

可选地，所述楔形面结构设置为曲面结构，所述曲面结构与所述锁紧销滑动连接。

可选地，所述曲面结构背离所述鞘管插口的一端设置有限位柱，所述限位柱朝向所述滑台延伸设置，所述锁紧销沿所述曲面结构滑动至所述限位柱时，所述限位柱用于与所述锁紧销抵接。

可选地，所述滑台上设置有凹槽，所述凹槽设置在所述直连杆的下方。

可选地，所述滑台上设置有相互平行的两个限位壁，两个所述限位壁均与所述楔形块滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型的腹腔镜手术机器人用戳卡机构通过壳体与C型臂连接，使得壳体保持稳定，进而使得鞘管插口处于稳定状态，鞘管插口为鞘管导向套的安装提供安装导向，鞘管可通过鞘管导向套滑动至壳体内，实现对鞘管的安装导向；并通过滑台沿与鞘管插口所在平面相垂直的方向设置在鞘管插口的上方，且滑台与锁紧销滑动连接，使得锁紧销可在滑台的导向下在鞘管的上方稳定滑动，再通过设置在壳体内的驱动组件驱动锁紧销在远离或朝向滑台的方向上往复直线滑动，且锁紧销朝向鞘管导向套的一端远离滑台滑动时，锁紧销与鞘管插接，弹簧的两端分别与锁紧销和滑台抵接，且弹簧的伸缩方向与锁紧销的滑动方向一致，使得弹簧的伸缩方向与弹簧的长度方向一致，以保持弹簧的伸缩可靠性，安装鞘管时，鞘管的连接端在鞘管导向套的导向下滑入壳体内，医护人员可通过驱动组件对锁紧销施加驱动力，并驱动锁紧销向下滑动，锁紧销的下端与鞘管的连接端插接，锁紧销限制鞘管的连接端的前后滑动，鞘管导向套限制鞘管的移动，从而提高鞘管的安装效率，同时，弹簧被压缩；拆卸鞘管时，医护人员通过驱动组件解除驱动组件与锁紧销之间的驱动力的同时，弹簧伸长，锁紧销在弹簧的支撑下向上移动，锁紧销的下端与鞘管的连接端分离，以便于医护人员可将鞘管从壳体内拔出，从而提高鞘管的拆除效率。

第二方面，本实用新型还提供一种腹腔镜手术机器人，包括如前所述的腹腔镜手术机器人用戳卡机构。

该腹腔镜手术机器人相对于现有技术的优势与该腹腔镜手术机器人用戳卡机构的优势相同，此处不作赘述。

附图说明

图1为本实用新型实施例中腹腔镜手术机器人用戳卡机构的结构示意图一；

图2为图1中A处的局部放大图；

图3为本实用新型实施例中腹腔镜手术机器人用戳卡机构的结构示意图二；

图4为本实用新型实施例中腹腔镜手术机器人用戳卡机构未锁紧鞘管时的工况示意图；

图5为本实用新型实施例中腹腔镜手术机器人用戳卡机构锁紧鞘管时的工况示意图；

图6为本实用新型实施例中限位壁的结构示意图；

图7为本实用新型实施例中腹腔镜手术机器人用戳卡机构的整体结构示意图。

附图标记说明：

1-壳体；11-滑台；111-凹槽；112-限位壁；12-鞘管插口；2-驱动组件；21-把手；22-直连杆；23-楔形块；231-曲面结构；232-限位柱；3-弹簧；4-鞘管导向套；41-凸台；42-斜面结构；5-锁紧销；6-碰撞开关；7-导向柱；10-鞘管。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“一个实施例”、“一些实施方式”、“示例性地”和“一个实施方式”等的描述意指结合该实施例或实施方式描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或实施方式中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实施方式。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或实施方式以合适的方式结合。

术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。这样，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

附图中Z轴表示竖向，也就是上下位置，并且Z轴的正向(也就是Z轴的箭头指向)表示上，Z轴的负向(也就是与Z轴的正向相反的方向)表示下；附图中X轴表示水平方向，并指定为左右位置，并且X轴的正向(也就是X轴的箭头指向)表示左侧，X轴的负向(也就是与X轴的正向相反的方向)表示右侧；附图中Y轴表示前后位置，并且Y轴的正向(也就是Y轴的箭头指向)表示前侧，Y轴的负向(也就是与Y轴的正向相反的方向)表示后侧；同时需要说明的是，前述Z轴、Y轴及X轴的表示含义仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

结合图1至图5所示，本实用新型实施例提供一种腹腔镜手术机器人用戳卡机构，包括壳体1、驱动组件2、弹簧3、鞘管导向套4和锁紧销5，壳体1用于与C型臂连接并设置有鞘管插口12，鞘管导向套4设置在鞘管插口12处并用于与鞘管10滑动连接，壳体1内设置有滑台11，滑台11设置在鞘管插口12的上方，滑台11与鞘管插口12所在平面相垂直设置，驱动组件2设置在壳体1内并与锁紧销5驱动连接，锁紧销5沿与滑台11相垂直的方向设置在滑台11上，锁紧销5的两端均从滑台11上伸出设置，锁紧销5与滑台11滑动连接，驱动组件2驱动锁紧销5在远离或朝向滑台11的方向上往复直线滑动，且锁紧销5朝向鞘管导向套4的一端远离滑台11滑动时，锁紧销5用于与鞘管10插接，弹簧3的两端分别与锁紧销5和滑台11抵接，且弹簧3的伸缩方向与锁紧销5的滑动方向一致。

具体地，壳体1呈L型结构，壳体1的上端通过螺栓等紧固件与C型臂连接，或者，壳体1与C型臂一体成型设置，鞘管插口12设置在壳体1的下端，鞘管插口12所在平面与YZ平面相平行，鞘管导向套4通过螺栓等紧固件安装在鞘管插口12处，鞘管10的连接端在鞘管导向套4的导向下可滑入至壳体1内，鞘管插口12的上方设置有滑台11，滑台11为板状结构，滑台11可一体成型在壳体1内，也可将滑台11的左端与鞘管导向套4的右端连接，滑台11所在平面与鞘管插口12所在平面相垂直，即滑台11所在平面与XY平面相平行，鞘管10的连接端在滑台11的下方在壳体1内滑动，滑台11的右侧设置驱动组件2，驱动组件2位于壳体1的内部，驱动组件2与锁紧销5驱动连接，锁紧销5沿与滑台11相垂直的方向设置在滑台11上并与滑台11滑动连接，锁紧销5的上下两端均从滑台11上伸出，驱动组件2驱动锁紧销5在远离或朝向滑台11的方向上往复直线滑动，即驱动组件2驱动锁紧销5在Z轴方向上滑动，并在锁紧销5朝向鞘管导向套4的一端远离滑台11滑动时，即锁紧销5的下端朝向Z轴负向滑动时，锁紧销5与鞘管10的连接端插接，滑台11与锁紧销5上均设置有导向柱7，弹簧3的两端套设在导向柱7上，如图2所示，弹簧3的伸缩方向与锁紧销5的滑动方向一致。未安装鞘管10时，锁紧销5的下端在弹簧3的支撑下位于鞘管导向套4的上方，安装鞘管10时，鞘管10的连接端在鞘管导向套4的导向下完全滑入壳体1后，医护人员可通过驱动组件2对锁紧销5施加驱动力，并驱动锁紧销5向下滑动，锁紧销5的下端与鞘管10的连接端插接，锁紧销5限制鞘管10的连接端的前后滑动，鞘管导向套4限制鞘管10的移动，同时，弹簧3被压缩；拆卸鞘管10时，医护人员通过驱动组件2解除驱动组件2与锁紧销5之间的驱动力，同时，弹簧3伸长，锁紧销5在弹簧3的支撑下向上移动，锁紧销5的下端与鞘管10的连接端分离，医护人员可将鞘管10从壳体1内拔出。

故本实施例中，通过壳体1与C型臂连接，使得壳体1保持稳定，进而使得鞘管插口12处于稳定状态，鞘管插口12为鞘管导向套4的安装提供安装导向，鞘管10可通过鞘管导向套4滑动至壳体1内，实现对鞘管10的安装导向；并通过滑台11沿与鞘管插口12所在平面相垂直的方向设置在鞘管插口12的上方，且滑台11与锁紧销5滑动连接，使得锁紧销5可在滑台11的导向下在鞘管10的上方稳定滑动，再通过设置在壳体1内的驱动组件2驱动锁紧销5在远离或朝向滑台11的方向上往复直线滑动，且锁紧销5朝向鞘管导向套4的一端远离滑台11滑动时，锁紧销5与鞘管10插接，弹簧3的两端分别与锁紧销5和滑台11抵接，且弹簧3的伸缩方向与锁紧销5的滑动方向一致，使得弹簧3的伸缩方向与弹簧3的长度方向一致，以保持弹簧3的伸缩可靠性，安装鞘管10时，鞘管10的连接端在鞘管导向套4的导向下滑入壳体1内，医护人员可通过驱动组件2对锁紧销5施加驱动力，并驱动锁紧销5向下滑动，锁紧销5的下端与鞘管10的连接端插接，锁紧销5限制鞘管10的连接端的前后滑动，鞘管导向套4限制鞘管10的移动，从而提高鞘管10的安装效率，同时，弹簧3被压缩；拆卸鞘管10时，医护人员通过驱动组件2解除驱动组件2与锁紧销5之间的驱动力的同时，弹簧3伸长，锁紧销5在弹簧3的支撑下向上移动，锁紧销5的下端与鞘管10的连接端分离，以便于医护人员可将鞘管10从壳体1内拔出，从而提高鞘管10的拆除效率。

可选地，结合图1、图2和图5所示，腹腔镜手术机器人用戳卡机构还包括碰撞开关6，碰撞开关6设置在壳体1内并与鞘管导向套4相对设置，碰撞开关6用于与鞘管10抵接，且用于与手术机器人控制系统通信连接。

具体地，碰撞开关6通过安装座安装在壳体1内，碰撞开关6与鞘管导向套4相对设置，鞘管10在鞘管导向套4滑入壳体1内时，鞘管10的右端与碰撞开关6抵接，碰撞开关6得电触发，手术机器人控制系统获得碰撞开关6的得电触发信号，并作出可进行手术等相应提示，医护人员获得提示后，可通过驱动组件2驱动锁紧销5实现锁紧销5与鞘管10的连接端之间的插接。

如此，通过碰撞开关6设置在壳体1内，使得碰撞开关6在壳体1的支撑下保持稳定，再通过碰撞开关6与鞘管导向套4相对设置并与鞘管10抵接，且碰撞开关6与手术机器人控制系统通信连接，这样，鞘管10的连接端与碰撞开关6抵接后，碰撞开关6实现将鞘管10的连接端的滑动位置反馈至手术机器人控制系统，以便于医护人员根据手术机器人控制系统的提示作出相应动作，进而便于医护人员判断驱动驱动组件2的时机，从而提高鞘管10安装的智能化。

可选地，结合图4和图5所示，鞘管导向套4背离锁紧销5的一端设置有凸台41，凸台41用于与鞘管10插接。

具体地，鞘管导向套4背离锁紧销5的一端设置有凸台41，即凸台41设置在鞘管导向套4的下端，鞘管10的连接端滑入壳体1后，凸台41从鞘管10的连接端的下端与鞘管10的连接端插接。

如此，通过鞘管导向套4背离锁紧销5的一端设置有凸台41，使得凸台41可与鞘管10的下端插接，这样，凸台41与鞘管10插接后，凸台41实现鞘管10的初定位，以使得在锁紧销5未与鞘管10插接时，使得鞘管10滑动停止位置准确，以便于锁紧销5与鞘管10插接。

可选地，结合图4和图5所示，鞘管导向套4背离锁紧销5的一端设置有斜面结构42，斜面结构42朝向锁紧销5倾斜设置，斜面结构42上设置有凸台41。

具体地，鞘管导向套4背离锁紧销5的一端设置有斜面结构42，即斜面结构42设置在鞘管导向套4的下端，斜面结构42的右端朝向锁紧销5倾斜设置，斜面结构42的右端设置有凸台41。

如此，通过斜面结构42设置在鞘管导向套4背离锁紧销5的一端，并朝向锁紧销5倾斜设置，且斜面结构42上设置有凸台41，这样，鞘管10滑入壳体1后，鞘管10沿斜面结构42的倾斜方向滑动至凸台41处，斜面结构42实现鞘管10的滑动导向，一定程度上减少凸台41与鞘管10之间的刚性碰撞。

可选地，结合图1、图2至图5及图7所示，驱动组件2包括把手21、直连杆22和楔形块23，把手21与壳体1铰接，且把手21的一端从壳体1内伸出设置，另一端与直连杆22驱动连接，直连杆22与楔形块23连接，楔形块23分别与壳体1和滑台11滑动连接，把手21通过直连杆22驱动楔形块23在远离或朝向鞘管插口12的方向上做往复直线滑动，楔形块23朝向诉滑台11的一端设置有楔形面结构，楔形面结构与锁紧销5滑动连接，并驱动锁紧销5在远离或朝向滑台11的方向上往复直线滑动。

具体地，把手21整体呈L型结构，把手21的拐角处铰接在壳体1内，把手21的上端从壳体1内伸出，把手21的下端与直连杆22的右端铰接，直连杆22的左端与楔形块23的右端铰接，楔形块23的上端面与壳体1的内侧壁滑动连接，楔形块23的下端面与滑台11的上端面滑动连接，把手21通过直连杆22驱动楔形块23在远离或朝向鞘管插口12的方向上做往复直线滑动，即楔形块23在X轴方向上滑动，楔形块23朝向滑台11的一端设置有楔形面结构，即楔形面结构设置在楔形块23的下端，楔形面结构的左端位于楔形面结构右端的下方，楔形面结构与锁紧销5滑动连接，楔形面结构驱动锁紧销5在远离或朝向滑台11的方向上往复直线滑动，即锁紧销5在Z轴方向上滑动，未使用时，锁紧销5的上端与楔形面结构的右端相接触，使用时，医护人员对把手21的上端施加向下的驱动力，把手21在该驱动力的作用下逆时针转动，把手21的下端带动直连杆22向右移动，直连杆22带动楔形块23在滑台11上向右滑动，楔形面结构下压锁紧销5的上端，在楔形面结构的下压作用下，锁紧销5的上端朝向Z轴负向滑动，在锁紧销5的下端与鞘管10的连接端插接时，楔形面结构的左端下压锁紧销5以避免锁紧销5在弹簧3的支撑下回弹，此时，医护人员可撤销对把手21施加的驱动力，锁紧销5在楔形块23的下压下保持静止，以形成自锁；鞘管10拆除时，医护人员对把手21的上端施加向上的驱动力，把手21在该驱动力的作用下顺时针转动，把手21的下端带动直连杆22向左移动，直连杆22带动楔形块23在滑台11上向左滑动，锁紧销5的上端在弹簧3的支撑下由楔形面结构的左端滑动至楔形面结构的右端，锁紧销5与鞘管10的连接端分离，鞘管10可拔出。

如此，通过把手21与壳体1铰接，且把手21的一端从壳体1内伸出设置，另一端与直连杆22驱动连接，直连杆22与楔形块23连接，楔形块23分别与壳体1和滑台11滑动连接，把手21通过直连杆22驱动楔形块23在远离或朝向鞘管插口12的方向上做往复直线滑动，实现将把手21的转动转化为楔形块23在滑台11上的滑动，并可在楔形块23的左端与锁紧销5的上端下压时，楔形块23在壳体1与滑台11的夹持下限制锁紧销5的滑动，以形成自锁结构，再通过楔形块23朝向滑台11的一端设置有楔形面结构，楔形面结构与锁紧销5滑动连接，并驱动锁紧销5在远离或朝向滑台11的方向上往复直线滑动，实现将楔形块23在滑台11上的滑动转化为锁紧销5在滑台11上的滑动，在实现驱动组件2简化的同时，不仅可形成稳定的自锁结构，还可实现多种运动形式之间的转化，从而便于在壳体1内实现锁紧销5的滑动。

可选地，结合图1至图5所示，楔形面结构设置为曲面结构231，曲面结构231与锁紧销5滑动连接。

具体地，曲面结构231与锁紧销5的上端滑动连接。

如此，通过楔形面结构设置为曲面结构231，且曲面结构231与锁紧销5滑动连接，这样，锁紧销5的上端与曲面结构231滑动连接后，曲面结构231的设置增加楔形面结构的平滑度，以避免锁紧销5的上端再楔形面结构上出现机械卡死的可能性，进而提高锁紧销5与楔形面结构之间的滑动稳定性。

可选地，结合图1至图5所示，曲面结构231背离鞘管插口12的一端设置有限位柱232，限位柱232朝向滑台11延伸设置，锁紧销5沿曲面结构滑动至限位柱232时，限位柱232用于与锁紧销5抵接。

具体地，曲面结构231背离鞘管插口12的一端设置有限位柱232，即限位柱232设置在曲面结构231的右端，限位柱232的上端与楔形块23一体成型设置，限位柱232的下端朝向滑台11延伸，即限位柱232向下延伸，锁紧销5沿曲面结构滑动至限位柱232时，限位柱232的左端面与锁紧销5的右端面抵接，以限制楔形块23向左滑动。

如此，通过限位柱232设置在曲面结构231背离鞘管插口12的一端并朝向滑台11延伸设置，且锁紧销5沿曲面结构滑动至限位柱232时，限位柱232与锁紧销5抵接，这样，限位柱232与锁紧销5之间的抵接限制楔形块23向左滑动，以避免把手21的持续下压导致楔形块23的左端与壳体1的鞘管插口12处的侧壁刚性碰撞，在医护人员不便观察楔形块23在壳体1内的滑动位置的前提下，提高楔形块23的滑动安全性。

可选地，结合图3所示，滑台11上设置有凹槽111，凹槽111设置在直连杆22的下方。

具体地，凹槽111的形状与直连杆22的形状相适配，凹槽111位于直连杆22的下方。

如此，通过凹槽111设置在直连杆22的下方，凹槽111实现滑台11与直连杆22之间具有避让空间，以避免直连杆22驱动楔形块23朝向鞘管插口12滑动时直连杆22与滑台11上端发生干涉，从而提高直连杆22的移动稳定性。

可选地，结合图6所示，滑台11上设置有相互平行的两个限位壁112，两个限位壁112均与楔形块23滑动连接。

具体地，两个限位壁112平行设置，两个限位壁112一体成型在滑台11上或者壳体1内，楔形块23的前后两端(Y轴方向上的两端)均与两个限位壁112滑动连接。

如此，通过相互平行的两个限位壁112均与楔形块23滑动连接，这样，两个限位壁112夹持楔形块23，避免楔形块23在滑台11上的滑动方向上的偏离导致楔形块23与锁紧销5之间出现机械卡死情况的发生，从而提高楔形块23的可靠性。

本实用新型另一实施例还提供一种腹腔镜手术机器人，包括如前所述的腹腔镜手术机器人用戳卡机构。

该腹腔镜手术机器人相对于现有技术的优势与该腹腔镜手术机器人用戳卡机构的优势相同，此处不作赘述。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种腹腔镜手术机器人用戳卡机构，其特征在于，包括壳体(1)、驱动组件(2)、弹簧(3)、鞘管导向套(4)和锁紧销(5)，所述壳体(1)用于与C型臂连接并设置有鞘管插口(12)，所述鞘管导向套(4)设置在所述鞘管插口(12)处并用于与鞘管(10)滑动连接，所述壳体(1)内设置有滑台(11)，所述滑台(11)设置在所述鞘管插口(12)的上方，所述滑台(11)与所述鞘管插口(12)所在平面相垂直设置，所述驱动组件(2)设置在所述壳体(1)内并与所述锁紧销(5)驱动连接，所述锁紧销(5)沿与所述滑台(11)相垂直的方向设置在所述滑台(11)上，所述锁紧销(5)的两端均从所述滑台(11)上伸出设置，所述锁紧销(5)与所述滑台(11)滑动连接，所述驱动组件(2)驱动所述锁紧销(5)在远离或朝向所述滑台(11)的方向上往复直线滑动，且所述锁紧销(5)朝向所述鞘管导向套(4)的一端远离所述滑台(11)滑动时，所述锁紧销(5)用于与所述鞘管(10)插接，所述弹簧(3)的两端分别与所述锁紧销(5)和所述滑台(11)抵接，且所述弹簧(3)的伸缩方向与所述锁紧销(5)的滑动方向一致。

2.根据权利要求1所述的腹腔镜手术机器人用戳卡机构，其特征在于，还包括碰撞开关(6)，所述碰撞开关(6)设置在所述壳体(1)内并与所述鞘管导向套(4)相对设置，所述碰撞开关(6)用于与所述鞘管(10)抵接，且用于与手术机器人控制系统通信连接。

3.根据权利要求1所述的腹腔镜手术机器人用戳卡机构，其特征在于，所述鞘管导向套(4)背离所述锁紧销(5)的一端设置有凸台(41)，所述凸台(41)用于与所述鞘管(10)插接。

4.根据权利要求3所述的腹腔镜手术机器人用戳卡机构，其特征在于，所述鞘管导向套(4)背离所述锁紧销(5)的一端设置有斜面结构(42)，所述斜面结构(42)朝向所述锁紧销(5)倾斜设置，所述斜面结构(42)上设置有所述凸台(41)。

5.根据权利要求1所述的腹腔镜手术机器人用戳卡机构，其特征在于，所述驱动组件(2)包括把手(21)、直连杆(22)和楔形块(23)，所述把手(21)与所述壳体(1)铰接，且所述把手(21)的一端从所述壳体(1)内伸出设置，另一端与所述直连杆(22)驱动连接，所述直连杆(22)与所述楔形块(23)连接，所述楔形块(23)分别与所述壳体(1)和所述滑台(11)滑动连接，所述把手(21)通过所述直连杆(22)驱动所述楔形块(23)在远离或朝向所述鞘管插口(12)的方向上做往复直线滑动，所述楔形块(23)朝向所述滑台(11)的一端设置有楔形面结构，所述楔形面结构与所述锁紧销(5)滑动连接，并驱动所述锁紧销(5)在远离或朝向所述滑台(11)的方向上往复直线滑动。

6.根据权利要求5所述的腹腔镜手术机器人用戳卡机构，其特征在于，所述楔形面结构设置为曲面结构(231)，所述曲面结构(231)与所述锁紧销(5)滑动连接。

7.根据权利要求6所述的腹腔镜手术机器人用戳卡机构，其特征在于，所述曲面结构(231)背离所述鞘管插口(12)的一端设置有限位柱(232)，所述限位柱(232)朝向所述滑台(11)延伸设置，所述锁紧销(5)沿所述曲面结构滑动至所述限位柱(232)时，所述限位柱(232)用于与所述锁紧销(5)抵接。

8.根据权利要求7所述的腹腔镜手术机器人用戳卡机构，其特征在于，所述滑台(11)上设置有凹槽(111)，所述凹槽(111)设置在所述直连杆(22)的下方。

9.根据权利要求8所述的腹腔镜手术机器人用戳卡机构，其特征在于，所述滑台(11)上设置有相互平行的两个限位壁(112)，两个所述限位壁(112)均与所述楔形块(23)滑动连接。

10.一种腹腔镜手术机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9中任意一项所述的腹腔镜手术机器人用戳卡机构。

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