CN218988051U - 抓取装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种抓取装置，抓取装置包括机架以及分别设置于机架上的驱动组件、连杆组件和夹持组件，夹持组件包括第一夹持件和第二夹持件，连杆组件的动力输入端连接至驱动组件，第一夹持件和第二夹持件中的任意一者与机架可移动连接，并还与连杆组件的动力输出端相连，连杆组件被配置为能够在被驱动组件驱动时，带动第一夹持件和第二夹持件彼此靠近进而夹持物体。本申请的抓取装置的抓取稳定性较高。

Description

抓取装置

技术领域

本申请涉及工业自动化技术领域，尤其涉及一种抓取装置。

背景技术

随着工业技术的不断发展，自动化技术在工业生产中的应用越来越普遍，自动化生产技术主要利用工业机器人和机器人视觉系统完成，工业机器人可以在机器人视觉系统的帮助下精准地对物体进行抓取、焊接和切割等操作，从而极大地提高工业生产效率。

工业机器人通常包括多个机械臂，各机械臂之间铰接连接，以使工业机器人沿预设路径完成旋转、移动等动作，机械臂的末端设有操作器，例如抓取操作器和焊接操作器等，抓取操作器通常包括驱动电机和两个抓取夹爪，驱动电机驱动两个抓取夹爪相互靠近，以抓取物体，然后使机械臂移动至预设位置，从而完成物体的抓取。

然而，上述抓取操作器在抓取物体时不够稳定。

实用新型内容

基于此，本申请提供了一种抓取装置，以解决相关技术中抓取装置不够稳定的问题。

本申请提供一种抓取装置，包括机架以及分别设置于机架上的驱动组件、连杆组件和夹持组件，夹持组件包括第一夹持件和第二夹持件，连杆组件的动力输入端连接至驱动组件，第一夹持件和第二夹持件中的任意一者与机架可移动连接，并还与连杆组件的动力输出端相连，连杆组件被配置为能够在被驱动组件驱动时，带动第一夹持件和第二夹持件彼此靠近进而夹持物体。

作为一种可选的实施方式，本申请提供的抓取装置，第二夹持件与机架枢转连接，第一夹持件与机架固定连接，连杆组件包括依次连接的主动连杆和从动连杆，主动连杆的动力输入端枢转连接于驱动组件，从动连杆的动力输出端铰接于第二夹持件，

主动连杆能够在被驱动组件驱动时通过从动连杆带动第二夹持件靠近第一夹持件摆转进而夹持物体。

作为一种可选的实施方式，本申请提供的抓取装置，从动连杆的数量为至少两个，各从动连杆依次铰接于主动连杆和第二夹持件之间；

其中，第二夹持件位于与第一夹持件相对的夹持位置时，至少两个相邻的从动连杆之间的传动角为零。

作为一种可选的实施方式，本申请提供的抓取装置，从动连杆包括第一从动连杆和第二从动连杆，主动连杆的动力输出端连接于第一从动连杆，第一从动连杆的两端分别与第二从动连杆的动力输入端和机架铰接，第二从动连杆的动力输出端与第二夹持件铰接。

作为一种可选的实施方式，本申请提供的抓取装置，还包括第三从动连杆，主动连杆通过第三从动连杆连接于第一从动连杆，第三从动连杆的动力输出端铰接于第一从动连杆的两端之间，以依次通过第三从动连杆、第一从动连杆和第二从动连杆带动第二夹持件转动。

作为一种可选的实施方式，本申请提供的抓取装置，第二夹持件位于夹持位置时，第一从动连杆和第二从动连杆位于同一条直线上；

或者，第三从动连杆与第一从动连杆之间的传动角为零。

作为一种可选的实施方式，本申请提供的抓取装置，主动连杆包括相互连接的第一连接段和第二连接段，第一连接段和驱动组件枢转连接，第二连接段相对第一连接段向靠近第三从动连杆的方向弯折，且第二连接段铰接于第三从动连杆。

作为一种可选的实施方式，本申请提供的抓取装置，机架包括限位件，第一从动连杆与第二从动连杆共线时，限位件与第一从动连杆抵接，以限制第一从动连杆相对于机架的转动角度。

作为一种可选的实施方式，本申请提供的抓取装置，第一从动连杆的杆身上设有限位部，第一从动连杆与第二从动连杆共线时，限位部朝向限位件的一面与限位件抵接。

作为一种可选的实施方式，本申请提供的抓取装置，第二夹持件包括相互连接的铰接臂和夹指，铰接臂铰接于机架，夹指固定于铰接臂的背离机架一端，夹指铰接于连杆组件。

作为一种可选的实施方式，本申请提供的抓取装置，铰接臂包括相互连接的第一延伸段和第二延伸段，第一延伸段铰接于机架，夹指设置在第二延伸段；

第一延伸段设置于第一夹持件的一侧，第二延伸段相对第一延伸段朝向靠近第一夹持件的一侧弯折。

作为一种可选的实施方式，本申请提供的抓取装置，驱动组件包括驱动电机、柔性传动件和驱动轴，驱动电机和驱动轴均设置于机架，柔性传动件绕设于驱动电机的输出端和驱动轴之间，驱动轴连接于主动连杆，并在驱动电机的驱动下转动，以带动各从动连杆运动。

作为一种可选的实施方式，本申请提供的抓取装置，机架包括第一支撑板和第二支撑板，第二支撑板连接于第一支撑板的一侧，并和第一支撑板呈夹角设置，驱动组件设置于第一支撑板，第一夹持件和第二夹持件均设置于第二支撑板；

第一支撑板设有避让孔，以供连杆组件经由避让孔连接于驱动组件和第二夹持件之间。

作为一种可选的实施方式，本申请提供的抓取装置，还包括罩壳和连接件，第一支撑板和第二支撑板均连接于罩壳内，连接件连接于罩壳背离夹持组件的一侧，连接件被配置为与工业机器人连接。

本申请实施例的抓取装置，包括机架、驱动组件、连杆组件和夹持组件，夹持组件包括第一夹持件和第二夹持件，通过设置机架用于安装驱动组件、连杆组件和夹持组件，通过设置第一夹指件和第二夹持件用于共同抓取物体，通过设置驱动组件用于为夹持组件提供动力，以驱动第一夹持件和第二夹持件抓取物体，通过设置连杆组件用于将驱动组件的动力传递给夹持组件，并在夹持组件抓取物体之后，通过使连杆组件处于锁定状态，进而使第一夹持件和第二夹持件相互之间保持静止状态，从而提高夹持组件的夹持稳定性。由此，抓取装置的抓取稳定性较高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的抓取装置的结构示意图；

图2为图1的内部结构示意图；

图3为图1另一个角度的示意图；

图4为图2的主视图；

图5为图2中第二夹持件的结构示意图。

附图标记说明：

100-机架；110-限位件；120-第一支撑板；121-避让孔；130-第二支撑板；

200-驱动组件；210-驱动电机；220-柔性传动件；230-驱动轴；240-联轴件；

300-连杆组件；310-主动连杆；311-第一连接段；312-第二连接段；320-从动连杆；321-第一从动连杆；3211-限位部；322-第二从动连杆；323-第三从动连杆；

400-夹持组件；410-第一夹持件；420-第二夹持件；421-铰接臂；4211-第一延伸段；4212-第二延伸段；422-夹指；

500-罩壳；510-穿线孔；

600-连接件。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请的优选实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。下面结合附图对本申请的实施例进行详细说明。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或显示器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或显示器固有的其它步骤或单元。

工业机器人通常包括多个机械臂，各机械臂之间铰接连接，以使工业机器人沿预设路径完成旋转、移动等动作，机械臂的末端设有操作器，例如抓取操作器和焊接操作器等，抓取操作器通常包括驱动电机和两个抓取夹爪，驱动电机驱动两个抓取夹爪相互靠近，以抓取物体，然后使机械臂移动至预设位置，从而完成物体的抓取。

然而，上述抓取操作器在抓取物体时不够稳定，例如在快递等行业，抓取操作器抓取的物体的外包装主要为平袋，平袋一般采用材质较软的塑料纸或硬度较低的软袋制成，在实际抓取过程中，包装在平袋内部的物体尺寸和外形多变，并且实际重量也难以控制，而驱动电机的功率基本是恒定的，因此导致驱动电机在驱动抓取夹爪不同外形和不同重量的物体时，会因为驱动电机功率不足而导致两个抓取夹爪之前产生相互运动，从而导致抓取夹爪抓取物体不够稳定，若为了抓取重物而过分增大驱动电机的功率，则会导致驱动电机的功率浪费。

鉴于上述问题，本申请实施例提供的抓取装置，通过在驱动组件和夹持组件之间的传动路径上设置连杆组件，以在驱动组件的功率较小的情况下，夹持组件在夹持重量和外形不确定的物体移动时，第一夹持件和第二夹持件之间依然能保持相对静止的状态，从而提高夹持组件的夹持稳定性。

本申请实施例提供的抓取装置可以设置于工业机器人的手部末端，以帮助工业机器人抓取物体。

参照图1至图3所示，抓取装置可以包括机架100以及分别设置于机架100上的驱动组件200、连杆组件300和夹持组件400，夹持组件400包括第一夹持件410和第二夹持件420，连杆组件300的动力输入端连接至驱动组件200，第一夹持件410和第二夹持件420中的任意一者与机架100可移动连接，并还与连杆组件300的动力输出端相连，连杆组件300被配置为能够在被驱动组件200驱动时，带动第一夹持件410和第二夹持件420彼此靠近进而夹持物体。

在本申请中，机架100用于支撑和安装驱动组件200、连杆组件300和夹持组件400，驱动组件200用于提供驱动力，从而驱动夹持组件400夹持物体，连杆组件300用于提高夹持组件400的夹持稳定性，夹持组件400通过设置第一夹持件410和第二夹持件420用于共同夹持物体。

其中，第一夹持件410和第二夹持件420可以相互靠近，即第一夹持件410朝向第二夹持件420移动，第二夹持件420朝向第一夹持件410，当物体位于第一夹持件410和第二夹持件420之间，且第一夹持件410和第二夹持件420相对闭合时，物体被夹持，此时，可使工业机器人的手部移动，从而使物体被移动至预设位置。

或者，在夹持物体时，第一夹持件410和第二夹持件420中的一者相对于机架100固定，另一者相对于机架100移动，以使第一夹持件410和第二夹持件420中的一者相对于另一者移动，从而将物体夹持在第一夹持件410和第二夹持件420之间。

驱动组件200的动力可通过连杆组件300传递至夹持组件400，当第一夹持件410和第二夹持件420可以相互靠近时，驱动组件200的动力通过连杆组件300分别传递至第一夹持件410和第二夹持件420，当第一夹持件410和第二夹持件420中的一者相对于机架100固定，另一者相对于机架100移动时，驱动组件200的动力通过连杆组件300传递至与机架100可移动连接的第一夹持件410或第二夹持件420。

在物体被夹持在第一夹持件410和第二夹持件420之间时，可以使连杆组件300自锁或者使连杆组件300处于死点位置，从而使第一夹持件410与第二夹持件420保持相对静止状态，这样，即使驱动组件200的功率较小，需要抓取的物体外形不规则或重量较大时，第一夹持件410与第二夹持件420之间也不容易发生晃动，使得工业机器人的手部在移动时，物体不会从抓取装置上掉落，抓取装置的稳定性较高，从而使抓取装置可以适应不同外形和重量的物体，并且驱动组件200的功率可以设置得较小，抓取装置较节能。

本申请实施例的抓取装置，包括机架100、驱动组件200、连杆组件300和夹持组件400，夹持组件400包括第一夹持件410和第二夹持件420，通过设置机架100用于安装驱动组件200、连杆组件300和夹持组件400，通过设置第一夹指422件和第二夹持件420用于共同抓取物体，通过设置驱动组件200用于为夹持组件400提供动力，以驱动第一夹持件410和第二夹持件420抓取物体，通过设置连杆组件300用于将驱动组件200的动力传递给夹持组件400，并在夹持组件400抓取物体之后，通过使连杆组件300处于锁定状态，进而使第一夹持件410和第二夹持件420相互之间保持静止状态，从而提高夹持组件400的夹持稳定性。由此，抓取装置的抓取稳定性较高。

在一些实施方式中，第二夹持件420与机架100枢转连接，第一夹持件410与机架100固定连接，连杆组件300包括依次连接的主动连杆310和从动连杆320，主动连杆310的动力输入端枢转连接于驱动组件200，从动连杆320的动力输出端铰接于第二夹持件420。主动连杆310能够在被驱动组件200驱动时通过从动连杆320带动第二夹持件420靠近第一夹持件410摆转进而夹持物体。

由此，驱动组件200的动力可依次通过主动连杆310和从动连杆320传递至第二夹持件420，从而使第二夹持件420相对机架100摆转，第二夹持件420相对于第一夹持件410逐渐闭合，对物体的外包装适应性较高，且能够避免物体的外包装产生夹痕。

在抓取时，通过第一夹持件410定位物体，使第一夹持件410朝向第二夹持件420的一面靠近物体，第二夹持件420移动时始终以第一夹持件410为基准，逐渐向第二夹持件420靠近，从而将物体夹持在第一夹持件410和第二夹持件420之间，相对于第一夹持件410和第二夹持件420两者相互靠近的方式，第一夹持件410与机架100固定连接，第二夹持件420与机架100枢转连接的方式，可以提高抓取装置的定位精度和抓取精度。

参照图2与图3所示，在具体实现时，驱动组件200可以包括驱动电机210、柔性传动件220和驱动轴230，驱动电机210和驱动轴230均设置于机架100，柔性传动件220绕设于驱动电机210的输出端和驱动轴230之间，驱动轴230连接于主动连杆310，并在驱动电机210的驱动下转动，以带动各从动连杆320运动。

由于将驱动组件200和驱动轴230设置在机架100两侧，并使驱动电机210的输出轴和驱动轴230平行设置，可提高抓取装置的结构紧凑性，为了将驱动电机210的动力传递给驱动轴230，进而带动主动连杆310和从动连杆320运动，需要设置柔性传动件220传递动力，其中，柔性传动件220可为皮带或者链条等，本申请实施例对此不加以限定。

需要说明的是，为了降低因装配误差导致的驱动电机210的输出轴和柔性传动件220的传动轮之间的同轴度误差，可以通过联轴件240连接驱动电机210的输出轴和柔性传动件220的传动轮。

参照图2至图4所示，在一种可能的实现方式中，从动连杆320的数量为至少两个，各从动连杆320依次铰接于主动连杆310和第二夹持件420之间。其中，第二夹持件420位于与第一夹持件410相对的夹持位置时，至少两个相邻的从动连杆320之间的传动角为零。

如此，当相邻的从动连杆320之间的传动角为零时，相邻的从动连杆320处于死点位置，驱动电机210停转，连杆组件300不能继续运动，从而将第二夹持件420锁死在夹持位置，第一夹持件410和第二夹持件420保持相对静止的状态。

在具体实施时，从动连杆320包括第一从动连杆321和第二从动连杆322，主动连杆310的动力输出端连接于第一从动连杆321，第一从动连杆321的两端分别与第二从动连杆322的动力输入端和机架100铰接，第二从动连杆322的动力输出端与第二夹持件420铰接。

这样，驱动组件200的动力可依次通过主动连杆310、第一从动连杆321和第二从动连杆322传递至第二夹持件420，当第二夹持件420位于夹持位置时，可通过使第一从动连杆321和第二从动连杆322位于同一条直线上，使得第一从动连杆321和第二从动连杆322之间的传动角为零，从而将第二夹持件420与第一夹持件410相对锁死。

继续参照图2至图4所示在一些实施例中，从动连杆320还包括第三从动连杆323，主动连杆310通过第三从动连杆323连接于第一从动连杆321，第三从动连杆323的动力输出端铰接于第一从动连杆321的两端之间，以依次通过第三从动连杆323、第一从动连杆321和第二从动连杆322带动第二夹持件420转动。

这样，驱动组件200的动力可依次通过主动连杆310、第三从动连杆323、第一从动连杆321和第二从动连杆322传动至第二夹持件420，以带动第二夹持件420摆转，并逐渐向第一夹持件410靠拢，进而夹持物体。

在这种实施方式中，可通过使第一从动连杆321和第二从动连杆322之间的传动角为零，或者，第三从动连杆323与第一从动连杆321之间的传动角为零，以使得第二夹持件420位于夹持位置时，连杆组件300处于顶死状态，从而将第一夹持件410和第二夹持件420锁死。

可以理解的是，当第三从动连杆323与第一从动连杆321之间的传动角为零时，第三从动连杆323与第一从动连杆321的铰接轴的径向和第三从动连杆323的长度方向共线。

参照图4所示，在具体实施时，主动连杆310包括相互连接的第一连接段311和第二连接段312，第一连接段311和驱动组件200枢转连接，第二连接段312相对第一连接段311向靠近第三从动连杆323的方向弯折，且第二连接段312铰接于第三从动连杆323。

即第一连接段311和第二连接段312互呈夹角设置，例如，第一连接段311和第二连接段312可以呈直角或者锐角设置，并且第二连接段312相对第一连接段311向靠近第三从动连杆323的方向弯折，从而缩短主动连杆310的传动力臂。

参照图4所示，作为一种可选的实施方式，机架100包括限位件110，第一从动连杆321与第二从动连杆322共线时，限位件110与第一从动连杆321抵接，以限制第一从动连杆321相对于机架100的转动角度。

可以理解的是，在驱动电机210发生故障时，驱动电机210在驱动第二夹持件420到达夹持位置时，可能会发生过转，使得第二夹持件420继续相对于第一夹持件410移动，为了避免这种情况发生，可在机架100上设置限位件110，当第一从动连杆321与第二从动连杆322共线时，限位件110与第一从动连杆321抵接，进而防止第一从动连杆321在驱动电机210的驱动下继续运动，第一从动连杆321和第二从动连杆322脱离死点位置，而造成夹持组件400夹持不稳定。

继续参照图4所示，在一些实施例中，第一从动连杆321的杆身上设有限位部3211，第一从动连杆321与第二从动连杆322共线时，限位部3211朝向限位件110的一面与限位件110抵接。如此，当第一从动连杆321与第二从动连杆322共线时，可通过限位部3211与限位件110抵接，进而限制第一从动连杆321相对于机架100的转动角度，以防止驱动电机210过转造成的第一从动连杆321过转。

参照图3与图5所示，在一些实施例中，第二夹持件420包括相互连接的铰接臂421和夹指422，铰接臂421铰接于机架100，夹指422固定于铰接臂421的背离机架100一端，夹指422铰接于连杆组件300。

可以理解的是，夹指422是第二夹持件420接收动力和夹持物体的部位，铰接臂421是第二夹持件420与机架100连接的部位，通过使铰接臂421铰接于机架100，以使第二夹持件420可相对于第一夹持件410摆转，进而使夹指422逐渐向第一夹指422件靠拢闭合，以较好地适应物体的外包装。

其中，夹指422和第一夹持件410相对的侧面上可以设置缓冲件，以保护物体的外包装，避免夹持组件400抓取时损坏物体的外包装。例如，缓冲件可以为硬度较低的衬板。

为了缩短第二夹持件420的力臂，在一种可能实现方式中，铰接臂421包括相互连接的第一延伸段4211和第二延伸段4212，第一延伸段4211铰接于机架100，夹指422设置在第二延伸段4212。第一延伸段4211设置于第一夹持件410的一侧，第二延伸段4212相对第一延伸段4211朝向靠近第一夹持件410的一侧弯折。

即第一延伸段4211和第二延伸段4212互呈夹角设置，例如，第一延伸段4211和第二延伸段4212之间呈直角或锐角设置，并且第二延伸段4212位于第一延伸段4211的靠近第一夹持件410一侧，相对于直线式铰接臂421，如此设置的弯折式铰接臂421不仅可以缩短力臂，并可以使夹指422和第一夹持件410更好地贴合，从而稳定地抓取物体。当第二从动连杆322带动夹指422运动时，夹指422以第一延伸段4211与机架100的铰接部位为基点相对于第一夹持件410摆转，以使夹指422与第一夹持件410逐渐闭合。

参照图2与图3所示，作为一种可选的实施方式，机架100包括第一支撑板120和第二支撑板130，第二支撑板130连接于第一支撑板120的一侧，并和第一支撑板120呈夹角设置，驱动组件200设置于第一支撑板120，第一夹持件410和第二夹持件420均设置于第二支撑板130。第一支撑板120设有避让孔121，以供连杆组件300经由避让孔121连接于驱动组件200和第二夹持件420之间。

例如，第一支撑板120水平设置，第二支撑板130竖直设置，通过在第一支撑板120上开设避让孔121，以使主动连杆310可经避让孔121伸至第一支撑板120朝向第二支撑板130的一侧，再通过从动连杆320连接于第二夹持件420，以及通过使第二夹持件420与第二支撑板130铰接，以使第二夹持件420相对于第一夹持件410摆转。

参照图2所示，作为一种可选的实施方式，本申请实施例提供的抓取装置还包括罩壳500和连接件600，第一支撑板120和第二支撑板130均连接于罩壳500内，连接件600连接于罩壳500背离夹持组件400的一侧，连接件600被配置为与工业机器人连接。

罩壳500用于保护内部的驱动组件200和连杆组件300等，且罩壳500可以开设穿线孔510，以使驱动电机210的线缆可通过穿线孔510深入罩壳500内与驱动电机210电连接。连接在罩壳500的背离夹持组件400一侧的连接件600可以通过螺纹连接等方式与工业机器人的手部连接，以使工业机器人的手部移动时，带动抓取装置和物体一起移动。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括机架以及分别设置于所述机架上的驱动组件、连杆组件和夹持组件，所述夹持组件包括第一夹持件和第二夹持件，所述连杆组件的动力输入端连接至所述驱动组件，所述第一夹持件和所述第二夹持件中的任意一者与所述机架可移动连接，并还与所述连杆组件的动力输出端相连，所述连杆组件被配置为能够在被所述驱动组件驱动时，带动所述第一夹持件和所述第二夹持件彼此靠近进而夹持物体。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第二夹持件与所述机架枢转连接，所述第一夹持件与所述机架固定连接，所述连杆组件包括依次连接的主动连杆和从动连杆，所述主动连杆的动力输入端枢转连接于所述驱动组件，所述从动连杆的动力输出端铰接于所述第二夹持件；

所述主动连杆能够在被所述驱动组件驱动时通过所述从动连杆带动所述第二夹持件靠近所述第一夹持件摆转进而夹持物体。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述从动连杆的数量为至少两个，各所述从动连杆依次铰接于所述主动连杆和所述第二夹持件之间；

其中，所述第二夹持件位于与所述第一夹持件相对的夹持位置时，至少两个相邻的所述从动连杆之间的传动角为零。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述从动连杆包括第一从动连杆和第二从动连杆，所述主动连杆的动力输出端连接于所述第一从动连杆，所述第一从动连杆的两端分别与所述第二从动连杆的动力输入端和所述机架铰接，所述第二从动连杆的动力输出端与所述第二夹持件铰接。

5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，还包括第三从动连杆，所述主动连杆通过所述第三从动连杆连接于所述第一从动连杆，所述第三从动连杆的动力输出端铰接于所述第一从动连杆的两端之间，以依次通过所述第三从动连杆、所述第一从动连杆和所述第二从动连杆带动所述第二夹持件转动。

6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述第二夹持件位于所述夹持位置时，所述第一从动连杆和所述第二从动连杆位于同一条直线上；

或者，所述第三从动连杆与所述第一从动连杆之间的传动角为零。

7.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述主动连杆包括相互连接的第一连接段和第二连接段，所述第一连接段和所述驱动组件枢转连接，所述第二连接段相对所述第一连接段向靠近所述第三从动连杆的方向弯折，且所述第二连接段铰接于所述第三从动连杆。

8.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述机架包括限位件，所述第一从动连杆与所述第二从动连杆共线时，所述限位件与所述第一从动连杆抵接，以限制所述第一从动连杆相对于所述机架的转动角度。

9.根据权利要求8所述的抓取装置，其特征在于，所述第一从动连杆的杆身上设有限位部，所述第一从动连杆与所述第二从动连杆共线时，所述限位部朝向所述限位件的一面与所述限位件抵接。

10.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第二夹持件包括相互连接的铰接臂和夹指，所述铰接臂铰接于所述机架，所述夹指固定于所述铰接臂的背离所述机架一端，所述夹指铰接于所述连杆组件。

11.根据权利要求10所述的抓取装置，其特征在于，所述铰接臂包括相互连接的第一延伸段和第二延伸段，所述第一延伸段铰接于机架，所述夹指设置在所述第二延伸段；

所述第一延伸段设置于所述第一夹持件的一侧，所述第二延伸段相对所述第一延伸段朝向靠近所述第一夹持件的一侧弯折。

12.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述驱动组件包括驱动电机、柔性传动件和驱动轴，所述驱动电机和所述驱动轴均设置于所述机架，所述柔性传动件绕设于所述驱动电机的输出端和所述驱动轴之间，所述驱动轴连接于所述主动连杆，并在所述驱动电机的驱动下转动，以带动各所述从动连杆运动。

13.根据权利要求1-12任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述机架包括第一支撑板和第二支撑板，所述第二支撑板连接于所述第一支撑板的一侧，并和所述第一支撑板呈夹角设置，所述驱动组件设置于所述第一支撑板，所述第一夹持件和所述第二夹持件均设置于所述第二支撑板；

所述第一支撑板设有避让孔，以供所述连杆组件经由所述避让孔连接于所述驱动组件和所述第二夹持件之间。

14.根据权利要求13所述的抓取装置，其特征在于，还包括罩壳和连接件，所述第一支撑板和所述第二支撑板均连接于所述罩壳内，所述连接件连接于所述罩壳背离所述夹持组件的一侧，所述连接件被配置为与工业机器人连接。

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