CN218979433U - 眼科手术器械上的平衡机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种眼科手术器械上的平衡机构，一种眼科手术器械上的平衡机构，设置在底座一端，其特征在于，包括偏心轮、偏心轮轴承座和弹簧座结构：偏心轮一侧通过偏心轮轴承座与弹簧座结构相连，另一侧通过连接轴与底座连接；所述弹簧座结构包括弹簧以及被弹簧支撑的弹簧上挡板，偏心轮轴承座设置在弹簧上挡板上。本实用新型具有可以均匀第一动力元件的负载，还可以缓冲第一驱动单元在加速减速旋转运动时产生的惯性力，达到对器械更精准的控制的优点。

Description

眼科手术器械上的平衡机构

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，尤其涉及一种眼科手术器械上的平衡机构。

背景技术

机器人辅助外科手术在操作灵敏度、稳定性及精准性等方面具有明显优势，不仅可以过滤人手的颤抖，还可以增强医生的感知能力，从而提高手术的安全性，具有重要的研究意义和应用价值。如中国发明专利公布号为CN114504427A，一种眼科手术机器人及眼科手术设备。具体公开了一种眼科手术机器人，包括第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元，三个驱动单元能分别完成三个维度上的运动，其中，第一驱动单元与第二驱动单元连接，第二驱动单元与第三驱动单元连接，第三驱动单元上设有器械；工作中，第三驱动单元能带动器械运动，第二驱动单元能带动第三驱动单元以及其上的器械运动，第一驱动单元能带动第二驱动单元以及其上的第三驱动单元、器械运动；通过控制三个不同的驱动单元，能完成对器械的精准控制。

上述第一驱动单元中的底座呈U形，底座一端设置有第一减速器与第一动力元件，另一端设置有轴承，为了均匀第一动力元件的负载，靠近轴承一侧的连接件上安装有配重块。但是该配重块是一固定结构，随着第一驱动单元一个方向上的旋转运动，该配重块只能随着第一驱动单元旋转，无法随着旋转而动态的调节，实现全面而动态的更好平衡。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种眼科手术器械上的平衡机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的本实用新型所采用的技术方案是一种眼科手术器械上的平衡机构，设置在底座一端，包括偏心轮、偏心轮轴承座和弹簧座结构：偏心轮一侧通过偏心轮轴承座与弹簧座结构相连，另一侧通过连接轴与底座连接；所述弹簧座结构包括弹簧以及被弹簧支撑的弹簧上挡板，偏心轮轴承座滑动设置在弹簧上挡板上。

上述的眼科手术器械上的平衡机构，偏心轮轴承座底部通过中间滑块和中间连接导轨滑动连接在弹簧上挡板上。

上述的眼科手术器械上的平衡机构，所述弹簧上挡板呈U形，中间连接导轨固定在U形底板上表面，U形底板的下表面设置有弹簧固定柱，弹簧一端套设在弹簧固定柱上。

上述的眼科手术器械上的平衡机构，所述弹簧座结构还包括一弹簧底座，所述弹簧底座具有两个对称的侧板和一底板；所述底板固定在底座底面上；且弹簧上挡板两端侧壁外侧均通过侧边滑块和侧边连接导轨可滑动连接在弹簧底座的两个侧板内壁上。

上述的眼科手术器械上的平衡机构，所述弹簧底座的底板上表面还设置有弹簧支座，弹簧一端套设在弹簧支座内，另一端套设在弹簧固定柱上。

上述的眼科手术器械上的平衡机构，所述弹簧为并排设置的两个弹簧。

上述的眼科手术器械上的平衡机构，与底座相连的偏心轮一侧的连接轴上还连接有第二连接板，所述第二连接板与基座相连。

本实用新型的有益效果是：

通过本实用新型的平衡机构，不仅可以减轻第一动力元件的负载，还可以缓冲第一驱动单元在加速减速旋转运动时产生的惯性力，达到对器械更精准的控制。

附图说明

图1为本实用新型眼科手术器械上的平衡机构的整体结构示意图；

图2为图1的另一个侧面结构示意图；

图3为图1中弹簧底座、偏心轮轴承及偏心轮的连接结构示意图；

图4为图3的局部爆炸图；

图5是图1中弹簧上挡板的结构示意图；

图6是图1中偏心轮的结构示意图；

图7为本实用新型眼科手术器械上的平衡结构的一个具体应用场景。

图中，弹簧底座11，弹簧12，侧边连接导轨18，弹簧上挡板13，弹簧固定柱131，偏心轮轴承座14，侧边滑块15，中间滑块10，偏心16，中间连接导轨19，第二连接板22，弹簧支座17，底座20，第一动力元件21，第二连接件22，第一连接件24，基座51。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的实施方式做进一步详细描述，应当指出的是，实施例只是对本实用新型的详细阐述，不应视为对本实用新型的限定，本实用新型的实施例中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均能够以任何方式组合。

本实用新型提供一种眼科手术器械上的平衡机构，所述平衡机构(即图7中的A)设置在眼科手术器械第一驱动单元的底座20上。如图7所示，第一驱动单元包括底座20，底座20上安装有第一动力元件21。第一连接件24与基座51相连，基座51用于安装第二驱动原件30。

为了保证基座51的运动平稳性，底座20呈U形，基座51两端均通过连接件连接到U形底座20上，其中一侧设置有第一动力元件21的动力输出，使得第一动力元件21能带动基座51运动，另一侧连接位置设有轴承16以方便其旋转。

靠近轴承16一侧的第二连接件22上安装有本实用新型的平衡机构。本实用新型的平衡机构能起到均匀第一动力元件21负载的作用，从而延长第一动力元件21的使用寿命，让第一动力元件21动力输出更加精准。

具体地，如图1至图4所示，本实用新型的平衡机构1包括弹簧底座11、两个并列的弹簧12、弹簧上挡板13、偏心轮轴承座14、偏心轮16、偏心轮连接轴161、轴承座2和第二连接件22。弹簧底座11、两个并列的弹簧12和弹簧上挡板13构成弹簧座结构。所述弹簧底座11固定在底座20底面上，且所述弹簧底座11具有对称的两个侧板，以及与两个侧板相连的底板。底板固定在底座20的底面上。如图5所示，弹簧上挡板13呈U形。如图3和图4所示，弹簧上挡板13的两侧壁均通过侧边滑块15和侧边连接导轨18可活动的连接在弹簧底座11的两个侧板内壁上。当然，具体实施时，此处也可以不设置弹簧底座11，而直接将两个并列的弹簧12固定在底座20的底表面上(例如在底座20的底表面上直接设置两个弹簧支座)，同时在底座20的相应两侧设置两个侧板，用于设置侧边连接导轨18和侧边滑块15。

如图3和图5所示，弹簧上挡板13的U形底板的下表面设置有两个弹簧固定柱，弹簧一端套设在弹簧固定柱131上。对应的弹簧底座11的底板上表面还设置有两个弹簧支座17，弹簧12的一端套设在弹簧支座17内，另一端套设在弹簧固定柱131上。于是弹簧12被限制在弹簧上挡板13和弹簧底座11的底板之间。

如图3所示，偏心轮轴承座14设置位于中间滑块10上，中间滑块10滑动设置在中间连接导轨19上，中间连接导轨19设置在弹簧上挡板13的底表面上。中间连接导轨19和弹簧上挡板13通过连接件连接，也可以直接设置在弹簧上挡板13上。如图4和图6所示，偏心轮16一端通过连接轴163连接在偏心轮轴承座14上，另一端通过偏心轮连接轴161和连杆162连接在第二连接板22上。由于第二连接板22与基座51相连。所以随着基座51的运动，带动偏心轮16运动。由于偏心轮16与位于弹簧上方的偏心轴承座14相连。而偏心轮轴承座14在弹簧12、中间滑块10和侧边滑块15的联合作用下，可以将偏心轮16传递过来的力量平衡掉。即将基座的转动转换成本实用新型平衡机构中偏心轮轴承座随着中间连接导轨或侧边连接导轨上的左右或者上下移动。从而实现在任意位置可停止不动的效果。从而给整个眼科手术器械带来操作时候更加的精准度和平稳度。

本实用新型的平衡机构配合第一动力元件21，本实施例中第一动力元件21是电机，在电机断电的情况下，电机本身的阻尼再额外加上本实用新型的平衡机构，可以使得机器人在任意角度就定住不动，不会受机器人重力惯性影响，可减轻电机的负载。

如图7所示，为本实用新型眼科手术器械上的平衡结构的一个具体应用场景。

以上，仅为实用新型的具体实施方式，但实用新型的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在实用新型的保护范围之内，因此，实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (7)

1.眼科手术器械上的平衡机构，设置在眼科手术机器人第一驱动单元的底座一端，其特征在于，包括偏心轮、偏心轮轴承座和弹簧座结构：偏心轮一侧通过偏心轮轴承座与弹簧座结构相连，另一侧通过连接轴与底座连接；所述弹簧座结构包括弹簧以及被弹簧支撑的弹簧上挡板，偏心轮轴承座滑动设置在弹簧上挡板上。

2.根据权利要求1所述的眼科手术器械上的平衡机构，其特征在于，偏心轮轴承座底部通过中间滑块和中间连接导轨滑动连接在弹簧上挡板上。

3.根据权利要求2所述的眼科手术器械上的平衡机构，其特征在于，所述弹簧上挡板呈U形，中间连接导轨固定在U形底板上表面，U形底板的下表面设置有弹簧固定柱，弹簧一端套设在弹簧固定柱上。

4.根据权利要求3所述的眼科手术器械上的平衡机构，其特征在于，所述弹簧座结构还包括一弹簧底座，所述弹簧底座具有两个对称的侧板和一底板；所述底板固定在底座底面上；且弹簧上挡板两端侧壁外侧均通过侧边滑块和侧边连接导轨可滑动连接在弹簧底座的两个侧板内壁上。

5.根据权利要求4所述的眼科手术器械上的平衡机构，其特征在于，所述弹簧底座的底板上表面还设置有弹簧支座，弹簧一端套设在弹簧支座内，另一端套设在弹簧固定柱上。

6.根据权利要求5所述的眼科手术器械上的平衡机构，其特征在于，所述弹簧为并排设置的两个弹簧。

7.根据权利要求4所述的眼科手术器械上的平衡机构，其特征在于，与底座相连的偏心轮一侧的连接轴上还连接有第二连接板，所述第二连接板与基座相连。

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