CN218979196U - 机械臂前端接口组件及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机械臂前端接口组件及手术机器人。该机械臂前端接口组件包括机械臂以及接口部件。所述机械臂具有前端；所述接口部件包括定位部、锁止按钮以及外壳部。其中，所述定位部固定安装在所述前端，所述定位部上设置有避让孔；所述锁止按钮安装在所述定位部上，所述锁止按钮设置有按压部，所述按压部穿设在所述避让孔内，且所述按压部的按压端面不高于所述定位部的外表面；所述外壳部扣盖设置在所述定位部上并与所述定位部围设形成锁止空间，且所述外壳部上设置有连接孔，所述连接孔用于供预定结构穿入所述锁止空间并通过所述锁止按钮锁定。本申请的机械臂前端接口组件可以解决手术机器人的安全隐患比较大的问题。

Description

机械臂前端接口组件及手术机器人

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种机械臂前端接口组件及手术机器人。

背景技术

手术机器人在医疗领域的应用越来越广泛。例如，用于对骨水泥进行注射的手术机器人包括机械臂、骨水泥注射组件以及前端耗材等，该骨水泥注射组件设置在机械臂上，前端耗材可拆卸地安装在机械臂的前端以配合骨水泥注射组件进行骨水泥的注射。

目前，前端耗材与机械臂前端之间通过按钮可拆卸地连接，该按钮凸设在机械臂的前端表面，实际使用的过程中，存在误按按钮的风险，安全隐患比较大。

实用新型内容

本申请的主要目的在于提供一种机械臂前端接口组件及手术机器人，以解决手术机器人的安全隐患比较大的问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种机械臂前端接口组件，包括：

机械臂，所述机械臂具有前端；以及

接口部件，所述接口部件包括定位部、锁止按钮以及外壳部，其中，

所述定位部固定安装在所述前端，所述定位部上设置有避让孔；

所述锁止按钮安装在所述定位部上，所述锁止按钮设置有按压部，所述按压部穿设在所述避让孔内，且所述按压部的按压端面不高于所述定位部的外表面；

所述外壳部扣盖设置在所述定位部上并与所述定位部围设形成锁止空间，且所述外壳部上设置有连接孔，所述连接孔用于供预定结构穿入所述锁止空间并通过所述锁止按钮锁定。

进一步地，所述外表面设置有凹陷部，所述避让孔设置于所述凹陷部的底部，所述按压部凸出于所述凹陷部的底面。

进一步地，所述锁止按钮和所述定位部之间设置有用于对所述锁止按钮的按压行程进行限定的限位机构。

进一步地，所述限位机构包括限位槽和插设在所述限位槽内部的限位块，所述限位槽沿所述锁止按钮的按压方向延伸，所述限位槽和所述限位块两者之一设置在所述定位部上，两者另一设置在所述锁止按钮上。

进一步地，所述锁止按钮上设置有锁止凸块，所述预定结构设置有锁止凹槽，所述锁止按钮沿所述避让孔的深度方向往复运动以使所述锁止凸块插入或者脱离所述锁止凹槽。

进一步地，所述锁止按钮上设置有定位柱，所述定位柱的长度方向与所述避让孔的深度方向一致，所述定位柱上套设有弹性元件，所述弹性元件的两端分别抵顶在所述锁止按钮和所述锁止空间的内壁上。

进一步地，所述弹性元件包括弹簧或者弹性垫片。

进一步地，所述锁止空间内设置有导向块，所述导向块上设置有导向槽，所述导向槽的延伸方向与所述避让孔的深度方向一致，所述锁止按钮可滑动地设置在所述导向槽内。

进一步地，所述定位部和所述外壳部之间通过卡扣或者螺钉或者销钉固定连接。

另一方面，本申请还提供了一种手术机器人，所述手术机器人包括上述的机械臂前端接口组件。

相对于现有技术而言，本申请的技术方案至少具备如下技术效果：

使用时，预定结构，例如医用耗材等结构可以从连接孔穿入至锁止空间内，然后通过锁止按钮锁定。为了防止手术过程中误碰锁止按钮而造成预定结构从接口部件上掉落下来，本实用新型中使锁止按钮的按压端面不高度定位部的外表面，如此，医护人员在进行手术的过程中，不容易触碰到锁止按钮，只有正对避让孔的深度方向施力才能够对锁止按钮进行操作，结构稳定可靠，能够降低手术机器人使用过程中的安全隐患。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例公开的手术机器人的立体结构图；

图2为本申请实施例公开的机械臂前端接口组件的接口部件的主视图；

图3为图2中的E-E剖视图；

图4为本申请实施例公开的锁止按钮和外壳部组装在一起时的立体结构图；

图5为本申请实施例公开的预定结构和锁止按钮配合在一起时的立体结构图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、机械臂；11、前端；20、接口部件；21、定位部；211、避让孔；212、凹陷部；213、外表面；22、锁止按钮；221、按压部；2211、按压端面；222、锁止凸块；223、定位柱；23、外壳部；231、连接孔；24、弹性元件；201、锁止空间；2011、导向块；20111、导向槽；202、限位机构；2021、限位槽；2022、限位块；30、预定结构；31、锁止凹槽；40、导轨适配器；50、立柱；60、第一自由臂；70、第二自由臂；90、注射套筒组件；100、导轨。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

参见图1至图5所示，根据本申请的实施例，提供了一种手术机器人，该手术机器人例如可以是骨水泥注射的手术机器人。该手术机器人包括导轨适配器40、立柱50、第一自由臂60、第二自由臂70、机械臂10、注射套筒组件90以及机械臂前端接口组件。其中，导轨适配器40安装在导轨100上，立柱50固定安装在导轨适配器40上，第一自由臂60的第一端与立柱50的顶端通过球关节可转动地连接，第一自由臂60的第二端与第二自由臂70的第一端可转动地连接，第二自由臂70的第二端与机械臂前端接口组件连接，注射套筒组件90安装在机械臂前端接口组件上。实际使用时，通过对第一自由臂60和第二自由臂70进行调节，可以对机械臂前端接口组件的位置进行调节，进而可以将安装在机械臂前端结构组件上的注射套筒组件90移动至合适的位置以进行手术作业。

具体来说，本实施例中的机械臂前端接口组件包括机械臂10以及接口部件20。机械臂10包括前端11；接口部件20包括定位部21、锁止按钮22以及外壳部23。其中，定位部21固定安装在机械臂10的前端11，定位部21上设置有避让孔211；锁止按钮22安装在定位部21上，该锁止按钮22设置有按压部221，按压部221穿设在避让孔211内，且按压部221的按压端面2211不高于定位部21的外表面213；外壳部23扣盖设置在定位部21上并与定位部21围设形成锁止空间201，且外壳部23上设置有连接孔231，连接孔231用于供预定结构30穿入锁止空间201并通过锁止按钮22锁定。

需要说明的是，本实施例中的定位部21的外表面是指定位部21的最外侧的表面，即定位部21的与按压部221相对于的位置处的最外侧的表面，具体参见图2所示的外表面213。

使用时，预定结构30，例如医用耗材等结构可以从连接孔231穿入至锁止空间201内，然后通过锁止按钮22锁定。为了防止手术过程中误碰锁止按钮22而造成预定结构30从接口部件20上掉落下来，本实施例中使锁止按钮22的按压端面2211不高度定位部21的外表面213，如此，医护人员在进行手术的过程中，不容易触碰到锁止按钮22，只有正对避让孔211的深度方向施力才能够对锁止按钮22进行操作，结构稳定可靠，能够降低手术机器人使用过程中的安全隐患。

为了便于对锁止按钮22进行操作，本实施例中的定位部21的外表面213上设置有凹陷部212，实际加工时，避让孔211设置于凹陷部212的底部，按压部221凸出于凹陷部212的底面。可选地，该凹陷部212例如可以至凹槽等结构。组装好锁止按钮22之后，按压部221位于凹陷部212内，该凹陷部212的设置可以给锁止按钮22的按压提供必要的避让空间，更适于医护人员对锁止按钮22进行按压。

参见图2至图3所示，本实施例中的锁止按钮22和定位部21之间设置有用于对锁止按钮22的按压行程进行限定的限位机构202。可选地，该限位机构202包括限位槽2021和插设在限位槽2021内部的限位块2022，该限位槽2021沿锁止按钮22的按压方向延伸，限位槽2021和限位块2022两者之一设置在定位部21上，两者另一设置在锁止按钮22上。也即是说，当将限位槽2021设置在定位部21上时，则将限位块2022设置在锁止按钮22上；当将限位槽2021设置在锁止按钮22上时，则将限位块2022设置在定位部21上。通过限位槽2021和限位块2022的相互配合作用，便于对锁止按钮22的按压行程进行限位，结构简单，便于操作和使用。

结合图2至图4所示，为了对预定结构30进行锁定，本实施例中的锁止按钮22上设置有锁止凸块222，对应地，预定结构30上设置有锁止凹槽31，锁止按钮22沿避让孔211的深度方向往复预定以使锁止凸块222插入或者脱离锁止凹槽31。实际使用时，沿避让孔211的深度方向按压锁止按钮22，使锁止按钮22上的锁止凸块222避让开连接孔231正对的位置，然后使预定结构30，例如医疗耗材上设置有锁止凹槽31的部位从外壳部23上的连接孔231内穿入至锁止空间201内，此时，使锁止按钮22沿避让孔211的深度方向运动，并使得锁止按钮22上的锁止凸块222插入至锁止凹槽31内，进而将预定结构30锁定连接在接口部件20上即可。

进一步地，本实施例中的锁止按钮22上设置有定位柱223，该定位柱223的长度方向与避让孔211的深度方向一致，该定位柱223上套设有弹性元件24，该弹性元件24的两端分别抵顶在锁止按钮22和锁止空间201的内壁上。按压锁止按钮22时，弹性元件24被压缩，当将预定结构30的设置有锁止凹槽31的部位伸入至锁止空间201内后，撤销对锁止按钮22施加的按压力，弹性元件24复位，可以将锁止按钮22弹起，此时，锁止按钮22上的锁止凸块222滑入锁止凹槽31内，可以将预定结构30锁定连接在接口部件20上。当需要拆卸预定结构30时，只需将锁止按钮22按下，使锁止凸块222脱离锁止凹槽31，然后将预定结构30拆卸即可。

可选地，本实施例中的弹性元件24包括弹簧或者弹性垫片，结构简单，便于实现。本实施例中示出了弹性元件24为弹簧时的情况。

进一步地，锁止空间201内设置有导向块2011，该导向块2011设置有导向槽20111，导向槽20111的延伸方向与避让孔211的深度方向一致，锁止按钮22可滑动地设置在导向槽20111内。通过该导向槽20111的作用，可以对锁止按钮22进行导向，防止锁止按钮22在锁止空间201内发生偏斜，更便于对预定结构30进行快速锁止，且可操作性更高。

进一步地，本实施例中的定位部21和外壳部23之间可以通过卡扣或者螺钉或者销钉固定连接，只要是在本申请的构思下的其他变形方式，均在本申请的保护范围之内。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械臂前端接口组件，其特征在于，包括：

机械臂(10)，所述机械臂(10)具有前端(11)；以及

接口部件(20)，所述接口部件(20)包括定位部(21)、锁止按钮(22)以及外壳部(23)，其中，

所述定位部(21)固定安装在所述前端(11)，所述定位部(21)上设置有避让孔(211)；

所述锁止按钮(22)安装在所述定位部(21)上，所述锁止按钮(22)设置有按压部(221)，所述按压部(221)穿设在所述避让孔(211)内，且所述按压部(221)的按压端面(2211)不高于所述定位部(21)的外表面(213)；

所述外壳部(23)扣盖设置在所述定位部(21)上并与所述定位部(21)围设形成锁止空间(201)，且所述外壳部(23)上设置有连接孔(231)，所述连接孔(231)用于供预定结构(30)穿入所述锁止空间(201)并通过所述锁止按钮(22)锁定。

2.根据权利要求1所述的机械臂前端接口组件，其特征在于，所述外表面(213)设置有凹陷部(212)，所述避让孔(211)设置于所述凹陷部(212)的底部，所述按压部(221)凸出于所述凹陷部(212)的底面。

3.根据权利要求1所述的机械臂前端接口组件，其特征在于，所述锁止按钮(22)和所述定位部(21)之间设置有用于对所述锁止按钮(22)的按压行程进行限定的限位机构(202)。

4.根据权利要求3所述的机械臂前端接口组件，其特征在于，所述限位机构(202)包括限位槽(2021)和插设在所述限位槽(2021)内部的限位块(2022)，所述限位槽(2021)沿所述锁止按钮(22)的按压方向延伸，所述限位槽(2021)和所述限位块(2022)两者之一设置在所述定位部(21)上，两者另一设置在所述锁止按钮(22)上。

5.根据权利要求1所述的机械臂前端接口组件，其特征在于，所述锁止按钮(22)上设置有锁止凸块(222)，所述预定结构(30)设置有锁止凹槽(31)，所述锁止按钮(22)沿所述避让孔(211)的深度方向往复运动以使所述锁止凸块(222)插入或者脱离所述锁止凹槽(31)。

6.根据权利要求1所述的机械臂前端接口组件，其特征在于，所述锁止按钮(22)上设置有定位柱(223)，所述定位柱(223)的长度方向与所述避让孔(211)的深度方向一致，所述定位柱(223)上套设有弹性元件(24)，所述弹性元件(24)的两端分别抵顶在所述锁止按钮(22)和所述锁止空间(201)的内壁上。

7.根据权利要求6所述的机械臂前端接口组件，其特征在于，所述弹性元件(24)包括弹簧或者弹性垫片。

8.根据权利要求1所述的机械臂前端接口组件，其特征在于，所述锁止空间(201)内设置有导向块(2011)，所述导向块(2011)上设置有导向槽(20111)，所述导向槽(20111)的延伸方向与所述避让孔(211)的深度方向一致，所述锁止按钮(22)可滑动地设置在所述导向槽(20111)内。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的机械臂前端接口组件，其特征在于，所述定位部(21)和所述外壳部(23)之间通过卡扣或者螺钉或者销钉固定连接。

10.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括权利要求1至9中任一项所述的机械臂前端接口组件。

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