CN218956833U - 一种移动物体的跟随探测系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种移动物体的跟随探测系统，涉及智能硬件、家用电器、工业控制领域，所述系统包括传感器模组和MCU主控电路，所述传感器模组通过传感器驱动电路与MCU主控电路连接，所述MCU主控电路设置有通讯接口和电机驱动接口，所述电机驱动接口通过电机驱动电路向电机发送控制信号，所述电机的驱动轴与传感器模组连接，所述通讯接口与通讯设备连接。所述传感器模组包括多个传感器探头，所述传感器探头的类别包括红外线探头、人体释热红外探头、超声波探头及光敏传感器。本实用新型用于解决现有技术中移动物体的跟随探测技术发展不成熟，具有较大的局限性，安装成本和使用成本昂贵，尤其不适用于家庭的技术问题。

Description

一种移动物体的跟随探测系统

技术领域

本实用新型涉及智能硬件、家用电器、工业控制领域，特别是涉及一种移动物体的跟随探测系统。

背景技术

现有技术中关于移动物体的跟随探测技术，有如下两种应用场景：一、在停车场中，采用感应灯光系统，并配合使用雷达探测器，当有人或车通过每个灯的感应区域时相应的灯才会点亮，持续1-3分钟未检测到有移动的物体后即关闭灯光，以此达到节能的目的。此方案大多采用给每一个灯头装配一个雷达探测器，各自负责自己的检测范围。场景二，目前在一些略微高档的小区中，都会全区覆盖监控摄像头，同时为了高效利用资源，还会在摄像头的软件端增加图像识别的灯光控制功能，通过图像像素的对比算法，来确定是否有人或车辆通过此区域，然后通过远程通讯来控制相应的灯光点亮，以达到移动检测灯光控制的效果。

但是上述两种场景的运用设备存在以下弊端：

场景一，只适合大场景的环境下使用，并且需要多点矩阵排布才能起到较好的效果。

场景二，图像识别的方案对硬件的要求非常高，必须要使用CCD/CMOS图像传感器，且整体的成本造价也非常的高昂，根本无法适用于家电、工业控制等设备上使用。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种移动物体的跟随探测系统，用于解决现有技术中移动物体的跟随探测技术发展不成熟，具有较大的局限性，安装成本和使用成本昂贵，尤其不适用于家庭的技术问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种移动物体的跟随探测系统，所述系统包括传感器模组和MCU主控电路，所述传感器模组通过传感器驱动电路与MCU主控电路连接，所述MCU主控电路设置有通讯接口和电机驱动接口，所述电机驱动接口通过电机驱动电路向电机发送控制信号，所述电机的驱动轴与传感器模组连接，所述通讯接口与通讯设备连接。

于本实用新型的一实施例中，所述传感器模组包括多个传感器探头，所述传感器探头的类别包括红外线探头、人体释热红外探头、超声波探头及光敏传感器。

于本实用新型的一实施例中，相邻两个传感器探头的探测区域的重叠区域为0％-99％，传感器模组的探测区域为一个扇形区域。

于本实用新型的一实施例中，选择传感器探头的类别和数量的原则为：

1)探测表面光滑度低的物体时，选用红外线探头或超声波探头；

2)探测透明度高的物体时，选用超声波探头；

3)探测人体或活物时，选用超声波探头和红外线探头或超声波探头和人体热释红外探头；

4)在环境光线变化较大或环境光线较强的条件下，选用光敏传感器与人体释热红外探头或超声波探头配合，或者单独选用红外线探头。

于本实用新型的一实施例中，所述MCU主控电路包括为系统提供电压的LDO芯片和中控MCU。

一种移动物体的跟随探测方法，所述方法包括：

根据应用场景选择传感器探头的类别和数量组成传感器模组，传感器模组的探测区域为扇形区域；

每个传感器探头轮流工作，探测是否有目标物，并将探测结果暂存在中控MCU内；

根据探测结果，中控MCU控制电机朝出现有目标物的探测区域移动，使扇形区域的中心线正对目标物。

于本实用新型的一实施例中，每个传感器探头轮流工作，探测是否有目标物，并将探测结果暂存在中控MCU内，具体包括：

传感器探头按照顺时针或者逆时针的顺序依次轮流探测，

连续探测5～10轮，每轮探测时间≤10ms，并将每一轮的探测结果暂存在中控MCU内；

根据中控MCU内的数据列表，通过数据算法去除掉无效数据或干扰数据后确定有效的探测结果。

于本实用新型的一实施例中，所述根据探测结果，中控MCU控制电机朝出现有目标物的探测区域移动，使扇形区域的中心线正对目标物，具体包括：

位于扇形区域的中心线上的传感器探头探测到目标物时，或者以扇形区域的中心线为轴线，两侧对称的传感器探头同时探测到目标物时，中控MCU不输出指令或者输出“不动”的指令；

扇形区域的中心线任意一侧的传感器探头探测到目标物时，中控MCU控制电机朝该传感器探头所在方向移动，直到使扇形区域的中心线正对目标物。

如上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型主要使用的传感器探头有红外线探头、超声波探头、人体释热红外探头及光敏传感器，针对于不同产品的应用，可以灵活选配不同的传感器进行搭配使用，以达到最优效果。

2、本实用新型相对于CCD/CMOS图像传感器而言，红外线探头、超声波探头、人体释热红外探头及光敏传感器的造价成本非常低廉，且不需要大量的图像算法做支撑，无论是从研发周期来说还是从生产成本来讲，都是时间最短成本最低的，尤其是对成本非常敏感的家电行业来说将是最佳的方案。

3、本实用新型适用于对较小空间内的检测，且不需要多点分布式装配，安装于一点传感器即可实现检测和旋转跟随的功能。

附图说明

图1显示为本实用新型公开的跟随探测系统的结构图。

图2显示为本实用新型公开的传感器探头的探测区域图。

图3显示为本实用新型公开的电机驱动电路图。

图4显示为本实用新型公开的LDO芯片的电路图。

图5显示为本实用新型公开的中控MCU的结构图。

图6显示为本实用新型公开的红外线探头及其驱动电路的连接示意图；

图7为显示为本实用新型公开的超声波探头及其驱动电路的连接示意图。

图8显示为本实用新型公开的人体释热红外探头及其驱动电路的连接示意图。

图9显示为本实用新型公开的光敏传感器及其驱动电路的连接示意图。

图10显示为本实用新型公开的RS485接口的电路图。

图11显示为本实用新型公开的RS232接口的结构图。

图12显示为本实用新型公开的跟随探测方法的流程图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本实用新型的基本构想，遂图式中仅显示与本实用新型中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

请参阅图1，本实用新型提供一种移动物体的跟随探测系统，所述系统包括传感器模组和MCU主控电路，所述传感器模组通过传感器驱动电路与MCU主控电路连接，所述MCU主控电路设置有通讯接口和电机驱动接口，所述电机驱动接口通过电机驱动电路向电机发送控制信号，所述电机的驱动轴与传感器模组连接，所述通讯接口与通讯设备连接，通讯设备如：电脑、移动终端等；

本实施例中，所述电机的驱动轴可连接监控设备：摄像头等；或者照明设备：灯等，以及风扇等电器；

本实用新型主要通过传感器模组对应用区域时刻探测，在目标物出现时打开上述设备或者控制上述设备跟随目标物移动，达到精准的捕捉和监控，并节约能源。

基于以上实施例，所述传感器模组包括多个传感器探头，所述传感器探头的类别包括红外线探头、人体释热红外探头、超声波探头及光敏传感器。

基于以上实施例，相邻两个传感器探头的探测区域的重叠区域为0％-99％，传感器模组的探测区域为一个扇形区域；

传感器模组中的传感器探头互相成一定角度安放，且每个传感器的探测区域可部分重叠，所有传感器探组成了一个扇形区域。根据产品具体的需求可以适当地增减传感器探头的数量、调整传感器重叠区域的面积，以达到不同的探测效果和精度。

优选的，上述电器设置在探测区域的中心线位置，与电机的驱动轴连接，由电机控制电器和传感器模组同步移动。

基于以上实施例，所述MCU主控电路包括为系统提供电压的LDO芯片和中控MCU，中控MCU选择STC的15W408S芯片。

请参阅图12，一种移动物体的跟随探测方法，所述方法包括：

根据应用场景选择传感器探头的类别和数量组成传感器模组，传感器模组的探测区域为扇形区域；

每个传感器探头轮流工作，探测是否有目标物，并将探测结果暂存在中控MCU内；

根据探测结果，中控MCU控制电机朝出现有目标物的探测区域移动，使扇形区域的中心线正对目标物。

基于以上实施例，所述根据应用场景选择传感器探头的类别和数量的原则为：

1)探测表面光滑度低的物体时，选用红外线探头或超声波探头；

2)探测透明度高的物体时，选用超声波探头；

3)探测人体或活物时，选用超声波探头和红外线探头或超声波探头和人体热释红外探头；

4)在环境光线变化较大或环境光线较强的条件下，选用光敏传感器与人体释热红外探头或超声波探头配合，或者单独选用红外线探头。

基于以上实施例，每个传感器探头轮流工作，探测是否有目标物，并将探测结果暂存在中控MCU内，具体包括：

为了提高精度、减小互相间的干扰，传感器探头按照顺时针或者逆时针的顺序依次轮流探测；

每轮探测时间≤10ms，为了提高可靠度，连续探测5～10轮，并将每一轮的探测结果暂存在中控MCU内；

根据中控MCU内的数据列表，通过数据算法去除掉无效数据或干扰数据后确定有效的探测结果；

具体的，通常采用平均法去除无效数据或干扰数据，平均法的分类包括【MA】(求简单移动平均)、【EMA】(求指数平滑移动平均)、【SMA】(求移动平均)、【DMA】(求动态移动平均)、【TMA(X,N,M)】：求递归移动平均，上述平均法都可运用到本实施例中，如下：

【MA】：求简单移动平均

用法：MA(X,N),求X的N日移动平均值。

算法：(X1+X2+X3+...+Xn)/N

例如：MA(CLOSE,10)表示求10日均价。特例：MA(X,0)表示X所有数据的平均。

基于以上实施例，所述根据探测结果，中控MCU控制电机朝出现有目标物的探测区域移动，使扇形区域的中心线正对目标物，具体包括：

位于扇形区域的中心线上的传感器探头探测到目标物时，或者以扇形区域的中心线为轴线，两侧对称的传感器探头同时探测到目标物时，中控MCU不输出指令或者输出“不动”的指令；

具体的：

当仅有位于扇形区域的中心线上的传感器探头探测到目标物时，说明目标物仅出现在该探测区域，而由于电器安装在该区域内，因此正好对该区域进行监控或者照明，传感器模组和电器不需要移动或者转动方向。

当以扇形区域的中心线为轴线，两侧对称的传感器探头同时探测到目标物时，一般情况下，中心线上的传感器探头探测也能探测到该目标物，因此，传感器模组和电器不需要移动或者转动方向。

扇形区域的中心线任意一侧的传感器探头探测到目标物时，中控MCU控制电机朝该传感器探头所在方向移动，直到使扇形区域的中心线和电器正对目标物。

请参阅图2，采用三个传感器探头，三组探头的探测区域分别为区域1、区域2、区域3，以及区域1与区域2的重叠区、区域2与区域3的重叠区，重叠区的范围在0-99％间灵活调整，以一个摄像头进行举例，将摄像头设置在区域2。

进入工作模式后，传感器探头1先探测区域1中是否有目标物体的存在，然后将探测结果暂存在内存中；紧接着传感器探头2开始探测区域2中是否有目标物体的存在，然后将探测结果暂存在中控MCU中；最后传感器探头3先探测区域3中是否有目标物体的存在，然后将探测结果暂存在中控MCU中；连续探测5-10轮后，通过数据算法去除掉无效数据或干扰数据后得到有效的探测结果。

请参阅图3，为电机驱动电路图，由MCU的PWM1和PWM2两个引脚与电机驱动电路连接，控制电机的转速及方向。当探测到区域2或三个区域都有目标物体时，则不输出或输出“不动”的指令；当探测到区域1有目标物体时，则输出向左转指令；当探测到区域3有目标物体时，则输出向右转指令；当探测到物体在区域2或者所有区域的时候，电机停止旋转，以此来达到跟随物体移动而旋转的功能。

根据产品具体的需求可以适当地增减传感器探头数量、调整传感器重叠区域的面积，以达到不同的探测效果和精度。

请参阅图4、图5，基于以上实施例，所述MCU主控电路包括为系统提供电压的LDO芯片和中控MCU。

实施例1

所述传感器探头为红外线探头时，采用波长为860nm或940nm红外线对管，通过检测红外线反射的信号来判定物体存在与否。并选用38kHz载波调制信号驱动，以增加抗干扰能力，检测距离为0.5-3米；

请参阅图6，红外线探头的驱动电路包括发射电路和接收电路，其发射电路由锁相环路解码器LM567和红外发射管D1、二极管Q2及其外围电路组成，所述接收电路由芯片UA741、红外接收管D1及其外围电路组成，外围电路包括电阻R1、R2、R4、R5、R6、可变电阻R3，电容C1、C2、C3、C4、C5，

具体的，所述锁相环路解码器LM567的引脚1与C2连接、引脚1与C1连接、引脚3与C3连接、引脚4与供电电压VCC、R5、R3连接、引脚5与R1、R6连接、引脚6与R1、C4连接、引脚8与MCU的TTL-out引脚连接；

Q2的b、c、e三极分别与R6、D1、Q1连接，D1与R3连接，Q1与R5、C5连接，C5与R4连接；

所述芯片UA741的引脚2与R2、R4连接，引脚7与供电电压VCC连接。

电路工作原理：

发射电路：由锁相环路解码器LM567的引脚5输出震荡信号发送至Q2进行放大，驱动红外发射管D1输出频率约为38kHz的方波脉冲信号。

接收电路：红外接收管Q1将接收到的红外信号转变为自身的阻值变化，经C5、R4耦合后输入芯片UA741，由芯片UA741的引脚2放大后输出至锁相环路解码器LM567。

本实施例中，利用锁相环路解码器LM567的引脚5输出脉冲信号以驱动红外发射管D1，可以提高检测灵敏度、消除背景光干扰外，还能使红外发射管D1在平均输入功率不变的情况下比直流驱动方式增加一倍的发射功率。

优选的，在红外探测头的前端增加红外滤光片，可进一步增加抗干扰的能力。

基于以上实施例，所述通讯接口采用RS232接口或RS485接口，所述RS485接口与MCU的485-RX、485-TX、485-DIR引脚连接，所述RS232接口与MCU的TXD、RXD引脚连接。

通讯接口的选择：

1、环境较好的情况下，直接使用MCU的UART接口，通过UTXD和URXD管脚进行通讯；

2、当需要几米的通讯距离时，选择RS232接口进行通讯；

3、当通讯距离的需求为十几米甚至几十米的时候，选择RS485的通讯接口。

通讯接口的选择不限定为上述三种，根据用户实际需求进行选择。

具体方案一(低成本方案)：选用两个红外线探头，常用的红外线探头检测角度为60°左右，那么如果设置两个红外线探头分别检测左右两边，其重叠区域<1％，即可以基本达到探测和跟随的功能：当左边的探头检测到物体、右边的探头未检测到物体时，控制机构向左旋转；同理，当右边的探头检测到物体、左边的探头未检测到物体时，控制机构向右旋转；当两个探头都检测到物体时，则不控制机构旋转。

本电路实现了红外发射与接收工作频率的同步自动跟踪，即：红外发射电路不设专门的脉冲发生电路，而直接从接收电路的检测电路引入脉冲(实为锁相环路解码器LM567的锁相中心频率信号)，即激活了线路的调试工作，又防止了周围环境变化和元件参数改变造成的收、发频率不一致，使电路稳定性和抗干扰能力大大增强。

实施例2

请参阅图7，所述传感器探头为超声波探头时，超声波探头的原理为：通过发出和检测反射回来的40kHz的超声波来判定物体的存在与否。会受反射角度和温度的影响。

超声波探头的驱动电路包括升压电路、初级检波电路、带通滤波、放大电路及二级检波电路，由MCU发出的脉冲信号经放大升压后推动超声波探头工作，当探测到有物体时，超声波探头将反射的超声信号转为电压信号，电压信号经初级检波电路、带通滤波、放大电路及二级检波电路后，经R-CTRL引脚输出至MCU。

具体的，所述升压电路包括超声波探头U、电阻R20、R21、R23、电容C15、升降变压器T1、三极管Q5，R23的一端与R-CTRL引脚连接，另一端与三极管Q5的b极连接，三极管的c极与超声波探头T1连接，C15的一端与T1、R20连接，R21与超声波探头T1、初级检波电路连接。

具体的，初级检波电路的左侧设置有电阻R7、电容C6，带通滤波、放大电路由放大器U3、放大器U4及其外围电路组成，二级检波电路由电容C13、C16、二极管D3、D4，三极管Q4、电阻R22组成，D3的正极与二级检波电路、D3的负极连接、负极与R22、C16连接，Q4的b极与R22连接、c极与C16连接，e极与R-CTRL引脚连接。

电路的工作原理：由MCU输出控制信号T-CTRLQ5以40kHz的频率控制超声波探头工作，需要发射探测信号时，由MCU连续输出8组脉冲信号，升压变压器T1将12V脉冲信号升至60V左右从次级耦合输出，驱动超声波探头发射超声波信号，进入接收模式。当超声波探测到物体时，将返回超声波探头，超声波探头把超声波的振动信号转变为微弱的电压信号经R7、C6耦合至初级检波电路；再经U3和U4的带通滤波、放大器将中心频率为40kHz的微弱信号放到后输出到二次检波(和积分)电路C13、D4、D3、C16中，最后由R22和Q4将直流量TTL电平信号(有40kHz频率的信号输入时，输出高电平信号；没有这个信号输入时，输出低电平信号)通过R-CTRL输出给MCU，由此完成一个探测周期。

实施例3

请参阅图8，所述传感器探头为人体释热红外探头时，其驱动电路为接收电路，由偏置电路、带通滤波、放大电路、双线比较器电路组成，当人体释热红外探头没有感应到人体红外线时，双线比较器电路向MCU的Human-out引脚输出低电平，当人体释热红外探头感应到人体红外线时，双线比较器电路向MCU的Human-out引脚输出高电平。

具体的，采用电阻R12作为人体释热红外探头D5的负载，优选的，R12选用47K，

人体释热红外探头D5的接口1与C2、R1连接，接口2与C2、R1连接，接口3与R12连接；

带通滤波、放大电路由放大器U5、放大器U6及其外围电路电阻R9、R4、R13、R6、R4、R10、R5、R7、R14、R5、电容C1、C8、C7、C1、C5、C9、C5组成，电阻R6、R13、R7、R14组成偏置电路，

放大器U5的引脚2与R9、R4、C1连接，引脚3与C8、R13、R6连接，引脚6与C7、R4、C1连接；

放大器U6的引脚2与R10、R5、C5连接，引脚3与R7、R14、C9连接，引脚6与R5、C5连接；

具体的，双限比较器电路由放大器U7、放大器U8及其外围电路电阻R2、R8、R3、R11、R15，电容C10，二极管D1、D2组成，

放大器U7的引脚2与R2、R8连接，引脚3与R3、U6的引脚2、U8的引脚6连接，引脚6与D1的正极连接；

放大器U8的引脚2与C10连接，引脚3与R11、R15连接，引脚6与D2的正极连接；

D1的负极和D2的负极均与MCU的Human-out连接。

电路工作原理：放大器U5、U6组成人体释热红外探头的带通滤波器和增益放大器(两级运算放大器)，由它们完成带通滤波器和放大器的输入信号取自R12两端。带通滤波器的下限截止频率由C6、R9决定，上限截止频率由C7、R10决定。电压增益由R9、R4和R10、R5决定。

偏置电路将两级运算放大器偏置在1/2VCC处，双限比较器电路的基准电压由R2、R8、R11、R15分压决定。

当无人出现在探测区域内，人体释热红外探头没有感应到人体红外线时，放大器U6输出电压为1/2VCC，因放大器U7同相端电压在1/2VCC附近，反相端电压高于1/2VCC，所以输出低电平；同理U8反相端电压在1/2VCC附近，同相端电压低于1/2VCC，所以也输出低电平。

有人出现在探测区域内，人体所发射出的人体红外线由探头感应到时，经放大器U6输出相对于1/2VCC的正、负脉冲信号：当输出正脉冲信号时，其幅度将大于放大器U7反相端的电压，使其输出高电平；当输出负脉冲信号时，其幅度将小于U8的正相端电压，使其输出高电平。因此，比较器U7、U8交替输出高电平，它们输出端的D1、D2为隔离二极管，作用是防止U7、U8中任一个输出低电平时将另一个输出的高电平短掉，因此起到了隔离作用。

具体方案二(最高性价比方案)：选用三个红外线探头+两个人体释热红外探头结合后的探测总区域为300°。红外线探头的总探测区域为120°，相邻红外线探头探测区域重叠20°；体红外探头总探测区域为180°，单个体红外探头检测角度一般为100°，两个人体热释红外探头的探测区域重叠20°。

实施例4

请参阅图9，所述传感器探头为光敏传感器RL，用于额外增加光敏电阻做环境光的补偿。

由光敏传感器RL和分压电阻R17组成ADC采集电路，光敏传感器RL根据光照强度而改变自身的电阻值，通过R17的分压后，将一定比例的VCC电压值通过ADC-R接入MCU的ADC引脚；通过ADC采样和计算得出当前的电压值，通过查表可以获取到这个电压值对应的光强度。

于本实用新型的一实施例中，所述通讯接口采用RS232接口或RS485接口，请参阅图10，所述RS485接口与MCU的485-RX、485-TX、485-DIR引脚连接，请参阅图11，所述RS232接口与MCU的TXD、RXD引脚连接。

传感器探头的选择：

1、探测不规则物体且表面光滑度不高时，选用红外线探头或超声波探头；

2、探测透明度较高的物体时，选用超声波探头；

3、探测人体或活物时，选用红外线探头和/或人体热释红外探头、超声波；

4、在环境光变化交大或较强的条件下，应该额外增加光敏电阻做环境光的补偿，或选用红外线传感器探头。

综上所述，本实用新型使用的传感器有红外线、超声波、人体热释及光敏传感器，安装于一点即可实现检测和旋转跟随的功能，实现成本最小化，适用于家庭等小空间的检测应用。所以，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (5)

1.一种移动物体的跟随探测系统，其特征在于，所述系统包括传感器模组和MCU主控电路，所述传感器模组通过传感器驱动电路与MCU主控电路连接，所述MCU主控电路设置有通讯接口和电机驱动接口，所述电机驱动接口通过电机驱动电路向电机发送控制信号，所述电机的驱动轴与传感器模组连接，所述通讯接口与通讯设备连接。

2.根据权利要求1所述的移动物体的跟随探测系统，其特征在于：所述传感器模组包括多个传感器探头，所述传感器探头的类别包括红外线探头、人体释热红外探头、超声波探头及光敏传感器。

3.根据权利要求2所述的移动物体的跟随探测系统，其特征在于：相邻两个传感器探头的探测区域的重叠区域为0％-99％，传感器模组的探测区域为一个扇形区域。

4.根据权利要求2所述的移动物体的跟随探测系统，其特征在于：选择传感器探头的类别原则为：

1)探测表面光滑度低的物体时，选用红外线探头或超声波探头；

2)探测透明度高的物体时，选用超声波探头；

3)探测人体或活物时，选用超声波探头和红外线探头或超声波探头和人体热释红外探头；

4)在环境光线变化较大或环境光线较强的条件下，选用光敏传感器与人体释热红外探头或超声波探头配合，或者单独选用红外线探头。

5.根据权利要求1所述的移动物体的跟随探测系统，其特征在于：所述MCU主控电路包括为系统提供电压的LDO芯片和中控MCU。

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