CN218931041U - 一种双识别上料机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化上下料技术领域，尤其是指一种双识别上料机构，包括机架以及设置于机架的上料机械手、上料工位、上料模组、第一识别机构和第二识别机构，上料工位用于固定伞具，上料模组用于提供玻璃，第一识别机构用于识别伞具上的槽位，第二识别机构用于识别玻璃的姿态，上料机械手用于拾起玻璃并根据第一识别机构和第二识别机构的识别结果把玻璃移送至伞具。本实用新型通过第一识别机构和第二识别机构的设置，分别用于识别伞具的槽位以及玻璃的姿态，从而让上料机械手能够根据识别结果调整玻璃姿态并把玻璃放入对应该姿态的孔槽位中，提升了上料效率。

Description

一种双识别上料机构

技术领域

本实用新型涉及自动化上下料技术领域，尤其是指一种双识别上料机构。

背景技术

在真空镀膜工艺中，通常采用伞具进行玻璃的容置，在镀膜过程中让伞具进行自转或/和公转，从而实现让物料均匀溅射在玻璃上的效果。

而目前对于伞具中玻璃的上料，通常由自动化来实现，即通过机械手把玻璃拾起并放在伞具的槽位中。但是，现有的自动化上料的方式，通常是针对伞具上矩形阵列分布的槽位进行，若伞具的槽位呈扇形阵列分布时，往往因识别问题而导致难以全自动化上料，导致效率降低。

发明内容

本实用新型针对现有技术的问题提供一种双识别上料机构，能够识别槽位以及玻璃姿态，从而让便于实现全自动化上料，提升了效率。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型提供的一种双识别上料机构，包括机架以及设置于机架的上料机械手，所述机架设置有用于容置伞具的上料工位以及用于上料玻璃的上料模组，上料机械手用于把产品移送至伞具，所述机架还设置有第一识别机构和第二识别机构，第一识别机构包括第一识别装置、第一驱动模组和第二驱动模组，第一驱动模组用于驱动第一识别装置沿第一水平方向来回移动，第二驱动模组用于驱动第一识别装置沿第二水平方向来回移动，第一水平方向与第二水平方向彼此非平行设置，第一识别装置用于识别伞具的槽位；第二识别机构用于识别玻璃的姿态，上料机械手用于根据第一识别机构和第二识别机构的识别结果拾起玻璃并把玻璃移送至伞具。

进一步的，所述机架设置有第一支撑架和第二支撑架，第一支撑架的高度大于第二支撑架的高度，第一识别机构设置于第一支撑架，上料机械手设置于第二支撑架。

进一步的，所述第二识别机构包括第三驱动模组以及第二识别装置，第二识别装置用于识别上料机械手所拾取的玻璃的姿态，第三驱动模组用于驱动第二识别装置沿第一方向移动。

进一步的，所述第一识别装置包括移动架以及两个CCD组件，两个CCD组件间隔安装于移动架，第一驱动模组和第二驱动模组均用于驱动移动架进行移动。

进一步的，所述上料工位的底部设置有背景组件，背景组件用于反光以帮助第一识别装置识别伞具的槽位是否具有玻璃。

进一步的，所述上料模组包括料盘移送组件、上料组件以及中间定位组件，料盘移送组件用于承托并移送装有玻璃的料盘，上料组件用于把玻璃自料盘移送至中间定位组件，中间定位组件用于定位并调整玻璃的姿态。

进一步的，所述中间定位组件包括定位座以及可拆卸设置于定位座顶部的多根定位柱，多根定位柱之间形成用于容置玻璃的空间，定位柱用于与玻璃抵触。

进一步的，所述上料机械手包括拾料件、X轴模组、Y轴模组、Z轴模组和水平旋转模组，拾料件用于拾起玻璃，X轴模组用于驱动拾料件沿X方向来回移动，Y轴模组用于驱动拾料件沿Y方向来回移动，Z轴模组用于驱动拾料件升降，水平旋转模组用于驱动拾料件水平转动。

进一步的，所述拾料件包括拾料座以及至少一个设置于拾料座底部的吸盘，拾料座内部具有气道，吸盘经气道与外界的负压发生器连接。

进一步的，所述上料工位设置有多个夹持机构，夹持机构用于把伞具下压至上料工位。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过第一识别机构和第二识别机构的设置，分别用于识别伞具的槽位以及玻璃的姿态，从而让上料机械手能够根据识别结果调整玻璃姿态并把玻璃放入对应该姿态的孔槽位中，提升了上料效率。

附图说明

图1为本实用新型的示意图。

图2为本实用新型的另一视角示意图。

图3为本实用新型的第二识别机构的示意图。

图4为本实用新型的中间定位组件的示意图。

图5为本实用新型的拾料件的示意图。

附图标记：1—机架，2—上料机械手，3—上料工位，4—上料模组，5—第一识别机构，6—第二识别机构，7—背景组件，8—伞具，9—料盘，11—第一支撑架，12—第二支撑架，21—拾料件，22—X轴模组，23—Y轴模组，24—Z轴模组，25—水平旋转模组，26—拾料座，27—吸盘，31—夹持机构，41—料盘移送组件，42—上料组件，43—中间定位组件，44—定位座，45—定位柱，51—第一识别装置，52—第一驱动模组，53—第二驱动模组，61—第三驱动模组，62—第二识别装置，81—槽位。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

如图1至图5所示，本实用新型提供的一种双识别上料机构，包括机架1以及设置于机架1的上料机械手2，所述机架1设置有用于容置伞具8的上料工位3以及用于上料玻璃的上料模组4，上料机械手2用于把产品移送至伞具8，所述机架1还设置有第一识别机构5和第二识别机构6，第一识别机构5包括第一识别装置51、第一驱动模组52和第二驱动模组53，第一驱动模组52用于驱动第一识别装置51沿第一水平方向来回移动，第二驱动模组53用于驱动第一识别装置51沿第二水平方向来回移动，第一水平方向与第二水平方向彼此非平行设置，第一识别装置51用于识别伞具8的槽位81；第二识别机构6用于识别玻璃的姿态，上料机械手2用于根据第一识别机构5和第二识别机构6的识别结果拾起玻璃并把玻璃移送至伞具8。

实际使用时，该第一驱动模组52和第二驱动模组53结构大致相同，由电机以及丝杆机构构成。而本实用新型用于往伞具8上料玻璃，具体为：把伞具8上料至上料工位3，随后由第一驱动模组52和第二驱动模组53配合驱动第一识别机构5识别伞具8上的槽位81，上料机械手2从上料模组4上拾起玻璃后，由第二识别机构6对姿态进行识别，让上料机械手2根据两个识别结构调整玻璃的姿态，随后上料机械手2把玻璃移送至空载的槽位81中，让玻璃能够顺利放入载具。

本实用新型通过第一识别机构5和第二识别机构6的设置，实现了自动识别空载的槽位81，并由上料机械手2把玻璃的姿态进行调整为与槽位81的形状相适应后，再由上料机械手2把玻璃放入槽位81内，实现了全自动化的上料玻璃的效果，提升了效率。

在本实施例中，所述机架1设置有第一支撑架11和第二支撑架12，第一支撑架11的高度大于第二支撑架12的高度，第一识别机构5设置于第一支撑架11，上料机械手2设置于第二支撑架12。

即第一识别机构5和上料机械手2所处的高度不同。两者的动作可分别独立进行而彼此不干涉，从而让上料机械手2在取玻璃的同时，第一识别机构5能够对伞具8进行识别，有利于提升效率。

在本实施例中，所述第二识别机构6包括第三驱动模组61以及第二识别装置62，第二识别装置62用于识别上料机械手2所拾取的玻璃的姿态，第三驱动模组61用于驱动第二识别装置62沿第一方向移动。该第三驱动模组61可由电机与丝杆构成，用于驱动第二识别装置62沿着直线进行移动，从而观察上料机械手2上的玻璃的姿态，让上料机械手2能够进行自适应调整。

在本实施例中，所述第一识别装置51包括移动架以及两个CCD组件，两个CCD组件间隔安装于移动架，第一驱动模组52和第二驱动模组53均用于驱动移动架进行移动。通过两个CCD组件配合对槽位81进行识别，能够有效提升识别范围，并保证了识别的准确率。

在本实施例中，所述上料工位3的底部设置有背景组件7，背景组件7用于反光以帮助第一识别装置51识别伞具8的槽位81是否具有玻璃。

背景组件7的设置，起到让CCD组件更准确识别槽位81是否存在玻璃的效果，从而提升了识别精度，避免玻璃叠在统一槽位81的现象发生。

在本实施例中，所述上料模组4包括料盘移送组件41、上料组件42以及中间定位组件43，料盘移送组件41用于承托并移送装有玻璃的料盘9，上料组件42用于把玻璃自料盘9移送至中间定位组件43，中间定位组件43用于定位并调整玻璃的姿态。

即本实用新型通过料盘移送组件41把料盘9移送至上料组件42处，经上料组件42把玻璃自料盘9拾起并放入中间定位组件43，随后由上料机械手2从中间定位组件43进行玻璃的拾起和移送，通过中间定位组件43的设置达到了先一步对玻璃进行定位以及过度的效果，有利于让本实用新型的动作节拍更为紧凑。

在本实施例中，所述中间定位组件43包括定位座44以及可拆卸设置于定位座44顶部的多根定位柱45，多根定位柱45之间形成用于容置玻璃的空间，定位柱45用于与玻璃抵触。

即本实用新型可根据玻璃的规格，更换适合尺寸和数量的定位柱45进行使用，从而保证玻璃放入空间内即不会发生偏移，保证了定位的可靠。

而本实施例中料盘移送组件41为常规的机构，上料组件42则是具有三个自由度的负压式拾料机构。

在本实施例中，所述上料机械手2包括拾料件21、X轴模组22、Y轴模组23、Z轴模组24和水平旋转模组25，拾料件21用于拾起玻璃，X轴模组22用于驱动拾料件21沿X方向来回移动，Y轴模组23用于驱动拾料件21沿Y方向来回移动，Z轴模组用于驱动拾料件21升降，水平旋转模组25用于驱动拾料件21水平转动。

具体的，X轴模组22、Y轴模组23和Z轴模组24，分别由电机与丝杆构成，而水平旋转模组25则是优选以电机作为驱动源，四者配合实现了让拾料件21具有四个自由度动作的效果，从而让拾料件21能够灵活移动并调整玻璃的姿态。

在本实施例中，所述拾料件21包括拾料座26以及至少一个设置于拾料座26底部的吸盘27，拾料座26内部具有气道，吸盘27经气道与外界的负压发生器连接，从而减少了导管的设置，减少了漏气现象的发生。

在本实施例中，所述上料工位3设置有多个夹持机构31，夹持机构31用于把伞具8下压至上料工位3。该夹持机构31可由油缸与下压件构成，在伞具8到达指定位置后，由多个夹持机构31配合把伞具8下压进行定位，避免伞具8在上料过程中发生偏移，保证了玻璃能够准确进入槽位81。

以上所述，仅是本实用新型较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种双识别上料机构，包括机架以及设置于机架的上料机械手，所述机架设置有用于容置伞具的上料工位以及用于上料玻璃的上料模组，上料机械手用于把产品移送至伞具，其特征在于：所述机架还设置有第一识别机构和第二识别机构，第一识别机构包括第一识别装置、第一驱动模组和第二驱动模组，第一驱动模组用于驱动第一识别装置沿第一水平方向来回移动，第二驱动模组用于驱动第一识别装置沿第二水平方向来回移动，第一水平方向与第二水平方向彼此非平行设置，第一识别装置用于识别伞具的槽位；第二识别机构用于识别玻璃的姿态，上料机械手用于根据第一识别机构和第二识别机构的识别结果拾起玻璃并把玻璃移送至伞具。

2.根据权利要求1所述的双识别上料机构，其特征在于：所述机架设置有第一支撑架和第二支撑架，第一支撑架的高度大于第二支撑架的高度，第一识别机构设置于第一支撑架，上料机械手设置于第二支撑架。

3.根据权利要求1所述的双识别上料机构，其特征在于：所述第二识别机构包括第三驱动模组以及第二识别装置，第二识别装置用于识别上料机械手所拾取的玻璃的姿态，第三驱动模组用于驱动第二识别装置沿第一方向移动。

4.根据权利要求1所述的双识别上料机构，其特征在于：所述第一识别装置包括移动架以及两个CCD组件，两个CCD组件间隔安装于移动架，第一驱动模组和第二驱动模组均用于驱动移动架进行移动。

5.根据权利要求1所述的双识别上料机构，其特征在于：所述上料工位的底部设置有背景组件，背景组件用于反光以帮助第一识别装置识别伞具的槽位是否具有玻璃。

6.根据权利要求1所述的双识别上料机构，其特征在于：所述上料模组包括料盘移送组件、上料组件以及中间定位组件，料盘移送组件用于承托并移送装有玻璃的料盘，上料组件用于把玻璃自料盘移送至中间定位组件，中间定位组件用于定位并调整玻璃的姿态。

7.根据权利要求6所述的双识别上料机构，其特征在于：所述中间定位组件包括定位座以及可拆卸设置于定位座顶部的多根定位柱，多根定位柱之间形成用于容置玻璃的空间，定位柱用于与玻璃抵触。

8.根据权利要求1所述的双识别上料机构，其特征在于：所述上料机械手包括拾料件、X轴模组、Y轴模组、Z轴模组和水平旋转模组，拾料件用于拾起玻璃，X轴模组用于驱动拾料件沿X方向来回移动，Y轴模组用于驱动拾料件沿Y方向来回移动，Z轴模组用于驱动拾料件升降，水平旋转模组用于驱动拾料件水平转动。

9.根据权利要求8所述的双识别上料机构，其特征在于：所述拾料件包括拾料座以及至少一个设置于拾料座底部的吸盘，拾料座内部具有气道，吸盘经气道与外界的负压发生器连接。

10.根据权利要求1所述的双识别上料机构，其特征在于：所述上料工位设置有多个夹持机构，夹持机构用于把伞具下压至上料工位。

Images