CN218927871U

CN218927871U - 一种折叠式机械臂

Info

Publication number: CN218927871U
Application number: CN202223343591.1U
Authority: CN
Inventors: 陈潇平
Original assignee: Anhui University of Technology AHUT
Current assignee: Anhui University of Technology AHUT
Priority date: 2022-12-13
Filing date: 2022-12-13
Publication date: 2023-04-28
Anticipated expiration: 2032-12-13

Abstract

本实用新型公开了一种折叠式机械臂，涉及机械臂技术领域。包括搭载座，所述搭载座内转动连接有牵引臂，牵引臂一端的顶部安装有可转动的伸缩组件；所述伸缩组件包括装配套筒，装配套筒的一端安装牵引臂一端的顶部，装配套筒外部的一侧开设有连通缺口。本实用新型通过在装配套筒的一侧固定装配架，在装配架的内部安装可转动的传动齿轮，使得传动齿轮在装配架顶部的电机带动下，通过带动传动齿条移动来使得滑动臂带动电动机械爪移动，通过利用齿轮齿条之间啮合时具体一定的自锁能力来增强折叠式机械臂在实际夹持一些较为重物体时的稳定性，还使得这类折叠式机械臂可进一步的伸长，间接地扩大了折叠式机械臂的活动范围。

Description

一种折叠式机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种折叠式机械臂。

背景技术

机械臂是用于承载功能部件的连接支架，通常其能够变形进行弯折、旋转等操作。

自动化多轴型折叠机械臂在实际使用时，由于其内部一般是通过连接轴的联动来实现位置的调整的，而连接轴与连接轴之间并不存在自锁功能，因此这类折叠式机械臂在实际夹持一些较为重的物体时，会出现机械臂打滑的现象，为此本申请提出一种新型装置以解决上述存在的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种折叠式机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种折叠式机械臂，包括搭载座，所述搭载座内转动连接有牵引臂，牵引臂一端的顶部安装有可转动的伸缩组件；

所述伸缩组件包括装配套筒，装配套筒的一端安装牵引臂一端的顶部，装配套筒外部的一侧开设有连通缺口，装配套筒外部的一侧安装有调节放置位置的装配架，所述装配套筒的内部滑动连接有滑动臂，滑动臂的一侧固定连接有传动齿条，传动齿条和所述连通缺口相适配，滑动臂的一端安装有可转动的电动机械爪；

所述装配架的顶端安装有转动电机，转动电机的输出端贯穿装配架的顶部并固定连接有传动齿轮，传动齿轮和所述传动齿条相适配。

优选的，所述牵引臂顶部的一端固定连接有装配框，所述装配框的顶端为缺口设计，所述装配套筒外部的两侧分别固定连接有连接柱，两个连接柱的一端分别和所述装配框内壁的两侧相转动连接。

优选的，所述装配框一侧的底部和所述搭载座一侧的底部均固定有安装架，两个安装架的顶部均固定有驱动电机，两个驱动电机的输出端分别贯穿装配框和搭载座与所述连接柱和所述牵引臂相固定。

优选的，所述装配套筒的一侧分别开设有若干个定位槽洞，若干个定位槽洞均匀地分布在所述连通缺口外部的两侧，所述装配架内部顶端和底端均穿插有可拔出的定位销，定位销和所述定位槽洞相适配。

优选的，所述搭载座外部呈圆台结构，圆台的顶部开设有和所述牵引臂相适配的连通沟槽。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

该折叠式机械臂，通过在装配套筒的一侧固定装配架，在装配架的内部安装可转动的传动齿轮，使得传动齿轮在装配架顶部的电机带动下，通过带动传动齿条移动来使得滑动臂带动电动机械爪移动，

此外通过利用齿轮齿条之间啮合时具体一定的自锁能力来增强折叠式机械臂在实际夹持一些较为重物体时的稳定性，还使得这类折叠式机械臂可进一步的伸长，间接地扩大了折叠式机械臂的活动范围。

附图说明

图1为本实用新型的等轴测图；

图2为本实用新型伸缩组件的结构组成图。

图中：1、驱动电机；2、搭载座；3、牵引臂；4、安装架；5、装配框；6、伸缩组件；601、装配套筒；602、转动电机；603、滑动臂；604、传动齿条；605、传动齿轮；606、装配架；607、连通缺口；608、连接柱；609、定位槽洞；7、电动机械爪。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件所必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，应当理解，为了便于描述，附图中所示出的各个部件的尺寸并不按照实际的比例关系绘制，例如某些层的厚度或宽度可以相对于其他层有所夸大。

应注意的是，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义或说明，则在随后的附图的说明中将不需要再对其进行进一步的具体讨论和描述。

参考图1－图2可知，该装置包括搭载座2，其中搭载座2外部呈圆台结构，圆台的顶部开设有和牵引臂3相适配的连通沟槽，需要注意的是，本申请中搭载座2通过连通沟槽转动连接有牵引臂3，牵引臂3一端的顶部安装有可转动的伸缩组件6。

其中参考图2可知，在本申请中伸缩组件6包括装配套筒601，装配套筒601的一端安装牵引臂3一端的顶部，装配套筒601外部的一侧开设有连通缺口607，装配套筒601外部的一侧安装有调节放置位置的装配架606，装配套筒601的内部滑动连接有滑动臂603，滑动臂603的一侧固定连接有传动齿条604，传动齿条604和连通缺口607相适配，滑动臂603的一端安装有可转动的电动机械爪7。

需要注意的是，在本申请中电动机械爪7为现阶段存在的成熟技术装置，其具体品牌为桌远ZMJ-021多功能液压旋转机械爪，因此本申请对该装置的内部结构，和其如何转动与工作不做具体的说明。

此外还需要说明的是，在本申请中装配架606的顶端安装有转动电机602，转动电机602的输出端贯穿装配架606的顶部并固定连接有传动齿轮605，传动齿轮605和传动齿条604相适配。

需强调的是，在申请中通过在装配套筒601的一侧固定装配架606，在装配架的内部安装可转动的传动齿轮605，使得传动齿轮605在装配架606顶部的电机带动下，通过带动传动齿条604移动来使得滑动臂603带动电动机械爪移动，通过利用齿轮齿条之间啮合时具体一定的自锁能力来增强折叠式机械臂在实际夹持一些较为重物体时的稳定性，还使得这类折叠式机械臂可进一步的伸长，间接地扩大了折叠式机械臂的活动范围。

此外还需要说明的是，在本申请中牵引臂3顶部的一端固定连接有装配框5，装配框5的顶端为缺口设计，装配套筒601外部的两侧分别固定连接有连接柱608，两个连接柱608的一端分别和装配框5内壁的两侧相转动连接。

需要补充的是，在本申请中装配框5一侧的底部和搭载座2一侧的底部均固定有安装架4，两个安装架4的顶部均固定有驱动电机1，两个驱动电机1的输出端分别贯穿装配框5和搭载座2与连接柱608和牵引臂3相固定。

当该装置在实际使用时，驱动电机1工作带动牵引臂3或装配套筒601上转动，此时该装置张开或折叠。

此外参考图2还可知，在本申请中装配套筒601的一侧分别开设有若干个定位槽洞609，若干个定位槽洞609均匀地分布在连通缺口607外部的两侧，装配架606内部顶端和底端均穿插有可拔出的定位销，定位销和定位槽洞609相适配。

其中需要强调的是，在申请中当需要对装配架606进行位置调整时，可同将定位销从定位槽洞609内拔出，通过选择不同位置的定位槽洞609，并将定位销重新插入来完成对装配架606位置的调整。

其中需要详细说明的是，装配架606位置的调整，起到了对该装置伸缩距离的调整。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种折叠式机械臂，包括搭载座（2），其特征在于：所述搭载座（2）内转动连接有牵引臂（3），牵引臂（3）一端的顶部安装有可转动的伸缩组件（6）；

所述伸缩组件（6）包括装配套筒（601），装配套筒（601）的一端安装牵引臂（3）一端的顶部，装配套筒（601）外部的一侧开设有连通缺口（607），装配套筒（601）外部的一侧安装有调节放置位置的装配架（606），所述装配套筒（601）的内部滑动连接有滑动臂（603），滑动臂（603）的一侧固定连接有传动齿条（604），传动齿条（604）和所述连通缺口（607）相适配，滑动臂（603）的一端安装有可转动的电动机械爪（7）；

所述装配架（606）的顶端安装有转动电机（602），转动电机（602）的输出端贯穿装配架（606）的顶部并固定连接有传动齿轮（605），传动齿轮（605）和所述传动齿条（604）相适配。

2.根据权利要求1所述的一种折叠式机械臂，其特征在于：所述牵引臂（3）顶部的一端固定连接有装配框（5），所述装配框（5）的顶端为缺口设计，所述装配套筒（601）外部的两侧分别固定连接有连接柱（608），两个连接柱（608）的一端分别和所述装配框（5）内壁的两侧相转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种折叠式机械臂，其特征在于：所述装配框（5）一侧的底部和所述搭载座（2）一侧的底部均固定有安装架（4），两个安装架（4）的顶部均固定有驱动电机（1），两个驱动电机（1）的输出端分别贯穿装配框（5）和搭载座（2）与所述连接柱（608）和所述牵引臂（3）相固定。

4.根据权利要求1所述的一种折叠式机械臂，其特征在于：所述装配套筒（601）的一侧分别开设有若干个定位槽洞（609），若干个定位槽洞（609）均匀地分布在所述连通缺口（607）外部的两侧，所述装配架（606）内部顶端和底端均穿插有可拔出的定位销，定位销和所述定位槽洞（609）相适配。

5.根据权利要求1所述的一种折叠式机械臂，其特征在于：所述搭载座（2）外部呈圆台结构，圆台的顶部开设有和所述牵引臂（3）相适配的连通沟槽。