CN218891882U - 袋装物料抓取机构及机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及抓取装置技术领域，尤其是涉及一种袋装物料抓取机构及机械手；抓取机构包括夹持单元、辊压单元和驱动单元，夹持单元包括第一夹持架和相对设置的第二夹持架；辊压单元包括第一辊压模块和第二辊压模块，第一辊压模块和第二辊压模块分别与第一夹持架和第二夹持架转动连接，第一辊压模块和第二辊压模块之间形成夹持空间，夹持空间的一侧设置有物料引入口；由于驱动单元驱动第一辊压模块和第二辊压模块在转动时，可带动袋装物料由物料引入口进入夹持空间，并通过第一辊压模块和第二辊压模块进行夹持，实现对袋装物料的夹取，机械手通过设置该抓取机构，可实现对软包的袋装物料的有效抓取。

Description

袋装物料抓取机构及机械手

技术领域

本实用新型涉及抓取装置技术领域，尤其是涉及一种袋装物料抓取机构及机械手。

背景技术

袋装物料在进行物料传输或装车等作业时，需要通过夹取机构对物料通过夹取进行转运。

现有的袋装物料抓取装置主要包括固定架、驱动单元和两块相对设置的夹料板，两块夹料板滑动连接于固定架，驱动单元与两块夹料板驱动连接，以驱动两块夹料板相互靠拢或远离，两块夹料板相互靠拢时可对物料进行抓取。

由于在该抓取装置抓取袋装物料时，仅能通过夹持袋装物料的边缘对袋装物料进行抓取，以致抓取软包的袋装物料时，将导致袋装物料的抓取部位产生不同程度的挤压变形，进而导致抓取装置难以对物料进行有效抓取，对软包的袋装物料的转动工作造成不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述技术不足，提出一种袋装物料抓取机构及机械手，解决现有技术中物料抓取机构难以对软包的袋装物料进行有效抓取的技术问题。

为达到上述技术目的，本实用新型的技术方案提供一种袋装物料抓取机构，包括：

夹持单元，所述夹持单元包括第一夹持架、以及与所述第一夹持架相对的第二夹持架；

辊压单元，所述辊压单元包括第一辊压模块和第二辊压模块，所述第一辊压模块和所述第二辊压模块分别设置于所述第一夹持架和所述第二夹持架，并与所述第一夹持架和所述第二夹持架转动连接，所述第一辊压模块和所述第二辊压模块之间形成供于容纳袋装物料的夹持空间，所述第一辊压模块和所述第二辊压模块用于对所述夹持空间的袋装物料进行夹持，所述夹持空间的一侧设置有物料引入口；

驱动单元，所述驱动单元与所述第一辊压模块和所述第二辊压模块驱动连接，用于驱动所述第一辊压模块和所述第二辊压模块转动，以将袋装物料经由所述物料引入口带至所述夹持空间。

可选地，还包括安装架，所述安装架用于连接机械手，所述第一夹持架和所述第二夹持架的一端均固定于所述安装架。

可选地，所述第一夹持架包括固定架、辊压架和弹力模块，所述固定架固定于所述安装架，所述辊压架的一端与所述固定架铰接，所述辊压架的另一端位于所述固定架靠近所述第二夹持架的一侧，所述第一辊压模块设置于所述辊压架，所述弹力模块的两端分别与所述辊压架和所述固定架连接，用于在所述第一辊压模块和所述第二辊压模块夹持袋装物料时，向所述辊压架提供朝所述固定架方向的弹力。

可选地，所述弹力模块包括连接杆和缓冲弹簧，所述连接杆位于所述固定架和所述辊压架的一侧，所述固定架和所述辊压架均套设于所述连接杆的表面，所述辊压架与所述连接杆滑动连接，所述缓冲弹簧套设于所述连接杆的表面，所述缓冲弹簧的一端与所述固定架相抵，所述缓冲弹簧的另一端与所述固定架相抵。

可选地，所述安装架远离所述第二夹持架的一侧设置有调节架，所述调节架设置有第一调节槽，所述第一调节槽朝远离所述第二夹持架的方向延伸，所述安装架设置有第一固定件，所述调节架通过所述第一固定件和所述第一调节槽可拆卸的固定于所述安装架，并在所述调节架处于活动状态时，可通过所述第一调节槽沿所述安装架的表面朝靠近或远离所述第二夹持架的方向滑动，所述第一夹持架固定于所述调节架。

可选地，所述调节架还设置有第二调节槽，所述第二调节槽朝所述第一夹持架的长度方向延伸，所述第一夹持架设置有第二固定件，所述第一夹持架通过所述第二固定件和所述第二调节槽可拆卸的固定于所述调节架，并在所述第一夹持架拆卸时，可通过所述第二固定件沿所述第二调节槽的延伸方向滑动。

可选地，所述安装架设置有相对设置的至少两个限位辊，各所述限位辊均与所述安装架转动连接并位于所述第二夹持架的两侧。

可选地，所述第一辊压模块包括若干第一辊轴，各所述第一辊轴沿所述第一夹持架的长度方向间隔设置于所述第一夹持架并均与所述第一夹持架转动连接，各所述第一辊轴的圆周方向设置有若干间隔设置的第一辊齿，所述驱动单元用于驱动各所述第一辊轴转动，以使所述第一辊齿通过对袋装物料的一侧的碾压将袋装物料带至所述夹持空间。

可选地，所述第二辊压模块包括若干第二辊轴，各所述第二辊轴间沿所述第二夹持架的长度方向间隔设置于所述第二夹持架并均与所述第二夹持架转动连接，各所述第二辊轴的圆周方向设置有若干间隔设置的第二辊齿，所述驱动单元还用于驱动各所述第二辊轴转动，以使所述第二辊齿通过对袋装物料的另一侧的碾压将袋装物料带至所述夹持空间。

与现有技术相比，本实用新型提供的袋装物料抓取机构的有益效果包括：通过设置夹持单元、辊压单元和驱动单元，夹持单元包括第一夹持架和相对设置的第二夹持架；辊压单元包括第一辊压模块和第二辊压模块，第一辊压模块和第二辊压模块与第一夹持架和第二夹持架转动连接，第一辊压模块和第二辊压模块之间形成夹持空间，夹持空间的一侧设置有物料引入口；由于驱动单元与第一辊压模块和第二辊压模块驱动连接，可驱动第一辊压模块和第二辊压模块转动，第一辊压模块和第二辊压模块在转动时，可带动袋装物料由物料引入口进入夹持空间，袋装物料进入夹持空间后，通过第一辊压模块和第二辊压模块进行夹持，实现对袋装物料的夹取，通过第一辊压模块和第二辊压模块以滚动的形式实现对袋装物料的抓取，可有效避免因袋装物料的形变导致抓取机构无法对袋装物料，实现对软包的袋装物料的有效抓取。

为达到上述技术目的，本实用新型的技术方案提供一种机械手，包括所述的袋装物料抓取机构。

与现有技术相比，本实用新型提供的机械手的有益效果包括：该机械手通过设置所述的袋装物料抓取机构，可实现对软包的袋装物料的有效抓取。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的袋装物料抓取机构的结构示意图。

图2为沿图1中袋装物料抓取机构抓取袋装物料的正视图。

其中，图中各附图标记：

10—夹持单元          11—第一夹持架      12—第二夹持架

20—辊压单元          21—第一辊压模块    22—第二辊压模块

23—夹持空间          24—物料引入口      30—驱动单元

31—驱动模块          32—第一传动齿      33—第二传动齿

40—安装架            41—调节架          42—限位辊

111—固定架           112—辊压架         113—弹力模块

211—第一辊轴         221—第二辊轴       411—第一调节槽

412—第二调节槽       1111—铰接架        1131—连接杆

2111—第一辊齿        2211—第二辊齿      10a—袋装物料。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型提供了一种袋装物料抓取机构，包括夹持单元10、辊压单元20和驱动单元30，夹持单元10包括第一夹持架11、以及与第一夹持架11相对的第二夹持架12；辊压单元20包括第一辊压模块21和第二辊压模块22，第一辊压模块21和第二辊压模块22分别设置于第一夹持架11和第二夹持架12，并与第一夹持架11和第二夹持架12转动连接，第一辊压模块21和第二辊压模块22之间形成供于容纳袋装物料10a的夹持空间23，第一辊压模块21和第二辊压模块22用于对夹持空间23的袋装物料10a进行夹持，夹持空间23的一侧设置有物料引入口24；驱动单元30与第一辊压模块21和第二辊压模块22驱动连接，用于驱动第一辊压模块21和第二辊压模块22转动，以将袋装物料10a经由物料引入口24带至夹持空间23。

具体地，该抓取机构通过设置夹持单元10、辊压单元20和驱动单元30，夹持单元10包括第一夹持架11和相对设置的第二夹持架12；辊压单元20包括第一辊压模块21和第二辊压模块22，第一辊压模块21和第二辊压模块22与第一夹持架11和第二夹持架12转动连接，第一辊压模块21和第二辊压模块22之间形成夹持空间23，夹持空间23的一侧设置有物料引入口24；在进行抓取工作时，可将抓取机构通过第一夹持架11和第二夹持架12固定于机械手，或者通过固定于与第一夹持架11和第二夹持架12的气体架体机构，将抓取机构固定于机械手，机械手带动抓取机构移动至袋装物料10a的一侧，并使袋装物料10a对准物料引入口24，由于驱动单元30与第一辊压模块21和第二辊压模块22驱动连接，可驱动第一辊压模块21和第二辊压模块22转动，第一辊压模块21和第二辊压模块22在朝夹持空间23的方向转动时，可带动袋装物料10a由物料引入口24进入夹持空间23，袋装物料10a进入夹持空间23后，通过第一辊压模块21和第二辊压模块22进行夹持，实现对袋装物料10a的夹取。通过第一辊压模块21和第二辊压模块22以滚动的形式实现对袋装物料10a的抓取，可有效避免因袋装物料10a的形变导致抓取机构无法对袋装物料10a，实现对软包的袋装物料10a的有效抓取。

可以理解地，第一夹持架11和第二夹持架12可以为与袋装物料10a的体积适配的任意架体结构。

可以理解的，第一夹持架11可通过自身重力提供与第二夹持架12对袋装物料10a的夹持力，或者设置任意的朝第二夹持架12方向的力，形成对袋装物料10a的稳定夹持。

本实施例中，抓取机构还包括安装架40，安装架40用于连接机械手，第一夹持架11和第二夹持架12的一端均固定于安装架40。具体地，安装架40在实现第一夹持架11和第二夹持架12连接的同时，还能实现抓取机构于机械手的稳定连接。

本实施例中，进一步地，安装架40设置有相对设置的至少两个限位辊42，各限位辊42均与安装架40转动连接并分别位于第二夹持架12的两侧。具体地，限位辊42可对袋装物料10a的两侧进行限位，对袋装物料10a纠偏以及防止袋装物料10a偏移，实现抓取机构对袋装物料10a的稳定抓取。本实施例中，第一夹持架11包括固定架111、辊压架112和弹力模块113，固定架111固定于安装架40，辊压架112的一端与固定架111铰接，辊压架112的另一端位于固定架111靠近第二夹持架12的一侧，第一辊压模块21设置于辊压架112，弹力模块113的两端分别辊压架112和固定架111连接，用于在第一辊压模块21和第二辊压模块22夹持袋装物料10a时，向辊压架112提供朝固定架111方向的弹力。

具体地，通常情况下，为实现对袋装物料10a的稳定夹持，第一辊压模块21和第二辊压模块22之间的间距应略小于袋装物料10a的厚度，使得袋装物料10a在进入夹持空间23时，将带动辊压架112朝固定架111的方向转动，同时压缩弹力模块113，使得袋装物料10a在进入夹持空间23后，弹力模块113可产生辊压架112朝固定架111方向的弹力，使得第一辊压模块21对袋装物料10a进行按压，实现对袋装物料10a的夹紧，在方便袋装物料10a进料的同时，实现对袋装物料10a的稳定抓取，同时可实现对不通过厚度的袋装物料10a的稳定夹持。

可以理解地，弹力模块113可以为连接于固定架111和辊压架112之间的弹性橡胶体、弹簧等连接固定架111和辊压架112，并为辊压架112提供朝固定架111方向的弹力的任意弹性结构。

本实施例中，进一步地，弹力模块113包括连接杆1131和缓冲弹簧(图中未标识)，连接杆1131位于固定架111和辊压架112的一侧，固定架111和辊压架112均套设于连接杆1131的表面，辊压架112与连接杆1131滑动连接，缓冲弹簧套设于连接杆1131的表面，缓冲弹簧的一端与固定架111相抵，缓冲弹簧的另一端与固定架111相抵。具体地，袋装物料10a在进入夹持空间23时，辊压架112朝固定架111的方向转动并压缩缓冲弹簧，使得袋装物料10a在进入夹持空间23后，缓冲弹簧可产生辊压架112朝固定架111方向的弹力，使得第一辊压模块21对袋装物料10a进行按压，实现对袋装物料10a的稳定夹持。

本实施例中，进一步地，连接杆1131的两端均分别与辊压架112和固定架111滑动连接，连接杆1131的两端设置有防止辊压架112和固定架111滑出的限位头。

本实施例中，进一步地，固定架111上固定有铰接架1111，铰接架1111朝第二夹持架12的方向延伸，辊压架112铰接于铰接架1111靠近第二夹持架12的一端。具体地，铰接架1111可便于辊压架112与固定架111的铰接，同时可将辊压架112和固定架111进行间隔，方便辊压架112超固定架111方向的转动。

本实施例中，进一步地，安装架40远离第二夹持架12的一侧设置有调节架41，调节架41设置有第一调节槽411，第一调节槽411朝远离第二夹持架12的方向延伸，安装架40设置有第一固定件(图中未标识)，调节架41通过第一固定件和第一调节槽411和可拆卸的固定于安装架40，并在调节架41处于活动状态时，可通过第一调节槽411沿安装架40的表面朝靠近或远离第二夹持架12的方向滑动，第一夹持架11固定于调节架41。具体地，第一固定件实现调节架41和安装架40的固定，调节架41上第一调节槽411的设置可方便第一夹持架11和第二夹持架12之间间距的调节，以适配对不同尺寸的袋装物料10a的夹持。

本实施例中，进一步地，调节架41还设置有第二调节槽412，第二调节槽412朝第一夹持架11的长度方向延伸，第一夹持架11设置有第二固定件(图中未标识)，第一夹持架11通过第二固定件和第二调节槽412可拆卸的固定于调节架41，并在第一夹持架11拆卸时，可通过第二固定件沿第二调节槽412的延伸方向滑动。具体地，固定件可实现第一夹持架11和调节架41的固定，通常情况下，为方便将袋装物料10a从物料引入口24带入夹持空间23，第一辊压模块21的端部位于第二辊压模块22靠近物料引入口24的一侧，通过第二调节槽412第一夹持架11沿第二调节槽412可滑动，可对第一夹持架11伸入物料引入口24的长度进行调节，进而适应于对不同尺寸的袋装物料10a的卷入。

本实施例中，为方便对袋装物料10a的卷入，第一夹持架11的端部伸出第二夹持架12，也即，第一夹持架11的端部与安装架40之间的距离始终大于第二夹持架12与安装架40之间的距离。

本实施例中，进一步地，第一固定件和第二固定件包括紧固螺栓和螺纹连接于紧固螺栓的螺母，第一固定件的紧固螺栓穿过安装架40和第一调节槽411，拧紧螺母时，即可将调节架41于安装架40上进行固定，拧松螺母时，即可使调节架41处于活动状态，进而可通过第一调节槽411使调节架41沿安装架40的表面滑动调节第一夹持架11和第二夹持架12之间的间距。第二固定件的紧固螺栓穿过固定架111和第二调节槽412，拧紧螺母时，即可将第二夹持架12于调节架41上进行固定，拧松螺母时，即可使第一夹持架11处于活动状态，进而可通过第二调节槽412调节第一夹持架11伸入物料引入口24的长度。

本实施例中，第一辊压模块21包括若干第一辊轴211，各第一辊轴211沿第一夹持架11的长度方向间隔设置于第一夹持架11并均与第一夹持架11转动连接，各第一辊轴211的圆周方向设置有若干间隔设置的第一辊齿2111，驱动单元30用于驱动各第一辊轴211转动，以使第一辊齿2111通过对袋装物料10a的一侧的碾压将袋装物料10a带至夹持空间23。具体地，通过驱动单元30对各第一辊轴211的驱动，即可使第一辊齿2111对袋装物料10a的一侧进行辊压，进而在与第二辊压模块22的配合下，将袋装物料10a卷入夹持空间23。本实施例中，第二辊压模块23包括若干第二辊轴221，各第二辊轴221间沿第二夹持架12的长度方向隔设置于第二夹持架12并均与第二夹持架12转动连接，各第二辊轴221的圆周方向设置有若干间隔设置的第二辊齿2211，驱动单元30还用于驱动各第二辊轴221转动，以使第二辊齿2211通过对袋装物料10a的另一侧的碾压将袋装物料10a带至夹持空间23。通过驱动单元30对各第二辊轴221的驱动，即可使第二辊齿2211对袋装物料10a的另一侧进行辊压，进而在与第一辊压模块21的配合下，将袋装物料10a卷入夹持空间23。

本实施例中，进一步地，第一辊齿2111和第二辊齿2211均为PU板(聚氨酯复合板)。

可以理解地，第一辊压模块21和第二辊压模块22还可以为表面设置凸起的皮带或电动滚筒结构，皮带或电动滚筒在朝夹持空间23方向的转动过程中，通过表面凸起对袋装物料10a的摩擦作用，实现对袋装物料10a的抓取。

本实施例中，驱动单元30包括驱动模块31、第一传动链条(图中未标识)、第二传动链条(图中未标识)、若干第一传动齿32和若干第二传动齿33，各第一传动齿32固定于各第一压辊的同一侧，第一传动链条套设于各第一传动齿32的表面，各第二传动齿33固定于各第二压辊的同一侧，第二传动链条套设于各第二传动齿33的表面，驱动模块31与其中一根第一辊轴211和其中一根第二辊轴221驱动连接，用于驱动第一辊轴211和第二辊轴221转动。

可以理解的，驱动模块31可以为分别与其中一根第一辊轴211和其中一根第二辊轴221驱动连接的两个电机，或者为电机与传动带的结合，传动带的两端套设于一根第一辊轴211和其中一根第二辊轴221上，电机与传动带驱动连接，电机启动时，通过传动带带动第一辊轴211和第二滚轴转动。

本实用新型的实施例还提供一种机械手，包括所述的袋装物料10a抓取机构。具体地，该机械手通过设置所述的袋装物料10a抓取机构，可实现对软包的袋装物料10a的有效抓取。

本实施例中，袋装物料抓取机构通过安装架40固定于机械手上。

以上所述本实用新型的具体实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限定。任何根据本实用新型的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种袋装物料抓取机构，其特征在于，包括：

夹持单元，所述夹持单元包括第一夹持架、以及与所述第一夹持架相对的第二夹持架；

辊压单元，所述辊压单元包括第一辊压模块和第二辊压模块，所述第一辊压模块和所述第二辊压模块分别设置于所述第一夹持架和所述第二夹持架，并与所述第一夹持架和所述第二夹持架转动连接，所述第一辊压模块和所述第二辊压模块之间形成供于容纳袋装物料的夹持空间，所述第一辊压模块和所述第二辊压模块用于对所述夹持空间的袋装物料进行夹持，所述夹持空间的一侧设置有物料引入口；

驱动单元，所述驱动单元与所述第一辊压模块和所述第二辊压模块驱动连接，用于驱动所述第一辊压模块和所述第二辊压模块转动，以将袋装物料经由所述物料引入口带至所述夹持空间。

2.根据权利要求1所述的袋装物料抓取机构，其特征在于，还包括安装架，所述安装架用于连接机械手，所述第一夹持架和所述第二夹持架的一端均固定于所述安装架。

3.根据权利要求2所述的袋装物料抓取机构，其特征在于，所述第一夹持架包括固定架、辊压架和弹力模块，所述固定架固定于所述安装架，所述辊压架的一端与所述固定架铰接，所述辊压架的另一端位于所述固定架靠近所述第二夹持架的一侧，所述第一辊压模块设置于所述辊压架，所述弹力模块的两端分别与所述辊压架和所述固定架连接，用于在所述第一辊压模块和所述第二辊压模块夹持袋装物料时，向所述辊压架提供朝所述固定架方向的弹力。

4.根据权利要求3所述的袋装物料抓取机构，其特征在于，所述弹力模块包括连接杆和缓冲弹簧，所述连接杆位于所述固定架和所述辊压架的一侧，所述固定架和所述辊压架均套设于所述连接杆的表面，所述辊压架与所述连接杆滑动连接，所述缓冲弹簧套设于所述连接杆的表面，所述缓冲弹簧的一端与所述固定架相抵，所述缓冲弹簧的另一端与所述固定架相抵。

5.根据权利要求2所述的袋装物料抓取机构，其特征在于，所述安装架远离所述第二夹持架的一侧设置有调节架，所述调节架设置有第一调节槽，所述第一调节槽朝远离所述第二夹持架的方向延伸，所述安装架设置有第一固定件，所述调节架通过所述第一固定件和所述第一调节槽可拆卸的固定于所述安装架，并在所述调节架处于活动状态时，可通过所述第一调节槽沿所述安装架的表面朝靠近或远离所述第二夹持架的方向滑动，所述第一夹持架固定于所述调节架。

6.根据权利要求5所述的袋装物料抓取机构，其特征在于，所述调节架还设置有第二调节槽，所述第二调节槽朝所述第一夹持架的长度方向延伸，所述第一夹持架设置有第二固定件，所述第一夹持架通过所述第二固定件和所述第二调节槽可拆卸的固定于所述调节架，并在所述第一夹持架拆卸时，可通过所述第二固定件沿所述第二调节槽的延伸方向滑动。

7.根据权利要求2所述的袋装物料抓取机构，其特征在于，所述安装架设置有相对设置的至少两个限位辊，各所述限位辊均与所述安装架转动连接并位于所述第二夹持架的两侧。

8.根据权利要求1～7任一项所述的袋装物料抓取机构，其特征在于，所述第一辊压模块包括若干第一辊轴，各所述第一辊轴沿所述第一夹持架的长度方向间隔设置于所述第一夹持架并均与所述第一夹持架转动连接，各所述第一辊轴的圆周方向设置有若干间隔设置的第一辊齿，所述驱动单元用于驱动各所述第一辊轴转动，以使所述第一辊齿通过对袋装物料的一侧的碾压将袋装物料带至所述夹持空间。

9.根据权利要求1～7任一项所述的袋装物料抓取机构，其特征在于，所述第二辊压模块包括若干第二辊轴，各所述第二辊轴间沿所述第二夹持架的长度方向间隔设置于所述第二夹持架并均与所述第二夹持架转动连接，各所述第二辊轴的圆周方向设置有若干间隔设置的第二辊齿，所述驱动单元还用于驱动各所述第二辊轴转动，以使所述第二辊齿通过对袋装物料的另一侧的碾压将袋装物料带至所述夹持空间。

10.一种机械手，其特征在于，包括权利要求1～9任一项所述的袋装物料抓取机构。

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