CN218882936U - 轴系结构及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种轴系结构及机器人。该轴系结构包括：走线轴及可转动地套设在走线轴上的传动轴，走线轴为空心轴用于供线缆通过，走线轴的端口处设置有线缆插接件。该轴系结构的走线轴端口处的线缆插接件可以将机器人内的线缆分隔成若干段，其中位于走线轴内的线缆与走线轴无相对运动，不会随着机器人各部件的运动而发生磨损，可确保不会损坏，极大地降低了售后维修时间及成本。

Description

轴系结构及机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种轴系结构及机器人。

背景技术

随着科学技术的发展，康复机器人的研究贯穿了康复医学、生物力学、机械力学以及机器人学等诸多领域，目前，康复机器人已经广泛地应用到康复护理等方面，成长空间巨大，并且康复机器人有很高的实用价值，尤其针对肢体残疾以及老龄人群，发展前景十分广阔。

然而，现有康复机器人只是按顺序罗列组装，集成化有待提高，同时走线复杂容易缠绕，一旦损坏即造成维修不便，给售后维护造成很大的困扰，增加了设备的维修成本。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种轴系结构及机器人。

一种轴系结构，所述轴系结构包括：走线轴及可转动地套设在所述走线轴上的传动轴，所述走线轴为空心轴用于供线缆通过，所述走线轴的端口处设置有线缆插接件。

在其中一个实施例中，所述走线轴的端口处还设置有可拆卸的安装件，所述线缆插接件设置在所述安装件上。

在其中一个实施例中，所述安装件为与所述走线轴的端口的轮廓相适配的面板结构。

在其中一个实施例中，所述轴系结构还包括用于限定所述传动轴轴向窜动幅度的限位组件；

所述限位组件包括设置在所述走线轴上的第一限位件、第二限位件，所述第一限位件、所述第二限位件沿所述走线轴的轴向间隔分布，所述传动轴位于所述第一限位件与所述第二限位件之间。

在其中一个实施例中，所述第一限位件为形成于所述走线轴上的限位凸块；

和/或，所述走线轴的外壁设置有环形槽，所述第二限位件为可弹性变形的挡圈并卡设于所述环形槽。

在其中一个实施例中，所述轴系结构还包括：减速器、第一同步轮、第二同步轮及第三同步轮；

所述减速器套设于所述传动轴上，所述第一同步轮套设于所述传动轴上并与所述减速器的输入端连接，以向所述减速器输入第一动力；

所述第二同步轮、所述第三同步轮固定套设于所述传动轴，以使所述第二同步轮通过所述传动轴向所述第三同步轮输入第二动力。

在其中一个实施例中，所述传动轴与所述走线轴之间设置有第一轴承，和/或所述减速器与所述传动轴之间设置有第二轴承。

在其中一个实施例中，所述轴系结构还包括第一转接环，所述第一转接环固定地套设在所述传动轴上并与所述第三同步轮连接，所述第一轴承设置在所述第一转接环与所述走线轴之间。

在其中一个实施例中，所述轴系结构还包括第二转接环，所述第二转接环套设在所述传动轴上并与所述减速器、所述第一同步轮连接，所述第二轴承设置在所述第二转接环与所述传动轴之间；

和/或，所述轴系结构还包括定位环，所述定位环套设在所述传动轴上并与所述减速器连接，所述第二轴承设置在所述定位环与所述传动轴之间。

一种机器人，所述机器人包括线缆、大臂、小臂、驱动组件以及如上述任一项所述的轴系结构，所述小臂与所述大臂铰接，所述驱动组件用于通过所述轴系结构驱动所述大臂和所述小臂分别转动或同步转动，所述轴系结构的走线轴被配置为不跟随所述大臂或所述小臂中的任一者转动，所述线缆固定设置在所述走线轴内并与所述轴系结构的线缆插接件连接。

在其中一个实施例中，所述线缆插接件设置在所述走线轴的靠近所述大臂的端口处，和/或，所述线缆插接件设置在所述走线轴的靠近所述小臂的端口处。

在其中一个实施例中，所述机器人还包括基座，所述驱动组件设置在所述基座上；

所述轴系结构还包括减速器，所述减速器的波发生器套设于所述传动轴上，所述减速器的柔性齿轮与所述大臂相连，所述减速器的刚性齿轮安装在所述基座上。

在其中一个实施例中，所述大臂与所述小臂间的铰接处设置有第四同步轮，所述第四同步轮与所述轴系结构的第三同步轮相连，其中所述第三同步轮设置在所述传动轴上并与所述驱动组件的第二驱动轮相连。

如上所述的轴系结构及机器人，走线轴实现了轴系结构的内部中空走线，确保设备外侧无线缆，整洁、美观，有效地避免了线缆缠绕，增加了设备的安全性，提升了操作者的体验感，确保了设备的安全性；另外，走线轴端口处的线缆插接件可以将机器人内的线缆分隔成若干段，其中位于走线轴内的线缆与走线轴无相对运动，不会随着机器人各部件的运动而发生磨损，可确保不会损坏，极大地降低了售后维修时间及成本。

附图说明

图1为本实用新型一实施例提供的轴系结构从第一角度看的结构示意图；

图2为本实用新型一实施例提供的轴系结构从第二角度看的结构示意图；

图3为本实用新型一实施例提供的轴系结构的剖面示意图；

图4为本实用新型另一实施例提供的机器人的结构示意图；

图5为本实用新型一实施例提供的减速器的剖面示意图。

其中，附图中的标号说明如下：

10、轴系结构；100、走线轴；110、第一限位件；120、第二限位件；200、传动轴；300、线缆插接件；400、安装件；500、减速器；510、波发生器；520、柔性齿轮；530、刚性齿轮；610、第一同步轮；620、第二同步轮；630、第三同步轮；640、端盖；710、第一轴承；711、轴承垫环；720、第二轴承；810、第一转接环；820、第二转接环；900、定位环；20、基座；30、大臂；40、小臂；50、驱动组件；50a、第一驱动轮；50b、第二驱动轮；60、第四同步轮；70、电机安装座；A、外部线缆。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

如图1至图3所示，本实用新型一实施例提供了一种轴系结构10，该轴系结构10包括：走线轴100及可转动地套设在走线轴100上的传动轴200，走线轴100为空心轴用于供线缆通过，且走线轴100的端口处设置有线缆插接件300。

需要指出的是，全文中的“空心轴”是指具有通孔的轴，其中该通孔由该轴的一端面贯通至另一端面。可以理解的是，走线轴100上的通孔用来走线缆，该通孔可以是弯曲的，也可以是直线形等。考虑到安装难度，走线轴100上的通孔可以优先选择直线形，具体可以为图3所示出的沿走线轴100的轴向分布的直线形结构。

该轴系结构10可以应用于机器人上，例如康复机器人。如图4所示，该康复机器人可包括：线缆、大臂30、小臂40和驱动组件50，小臂40与大臂30铰接，驱动组件50用于通过轴系结构10驱动大臂30和小臂40分别转动或同步转动，轴系结构10的走线轴100被配置为不跟随大臂30或小臂40中的任一者转动，线缆固定设置在走线轴100内并与线缆插接件300连接。可理解的是，在大、小臂转动过程中，走线轴100是固定不动的，走线轴100仅起到走线的作用。

作为一种示例，如图4所示，该康复机器人还包括基座20，驱动组件50设置在基座20上。其中，为了控制康复机器人各个部位的运动，基座20、大臂30与小臂40之间通常穿设有用于传输电信号的线缆。对于穿设于基座20与大臂30之间的线缆而言，为了保证线缆不外露以提高机器人的使用安全性及美观性，该部分线缆的一端可设置在基座20上，另一端可先经轴系结构10走线轴100的一端口进入至走线轴100内，之后再经走线轴100的另一端口穿出进入至大臂30内。

机器人内的线缆由于会随着机器人各部件的运动而发生磨损，其中基座20、大臂30、小臂40内的线缆易维修，而轴系结构10走线轴100内的线缆却不易维修，对此，本申请在走线轴100的端口处设置有线缆插接件300，使得走线轴100内的线缆通过线缆插接件300与外部线缆A连接，基座20与大臂30之间的线缆被线缆插接件300分隔成若干段，对于位于走线轴100内的线缆而言，该部分的线缆是固定在走线轴100内，与走线轴100无相对运动，不会随着机器人各部件的运动而发生磨损，可确保不易损坏，极大地降低了售后维修时间及成本。

其中，走线轴100的端口处的线缆插接件300可以为线缆插接母头或线缆插接公头，而线缆插接母头、线缆插接公头的具体种类可以根据实际需求进行选定。可以理解的是，外部线缆A上也安装有线缆插接件，该线缆插接件可相应为线缆插接公头或线缆插接母头，可与走线轴100端口处的线缆插接件300进行插接。

需要说明的是，基座20与大臂30之间的线缆被线缆插接件300分隔的段数，主要与线缆插接件300在走线轴100上的分布位置有关，而基座20、大臂30的工作状态决定了线缆插接件300在走线轴100上的分布位置。若基座20处于静止不动的状态而大臂30处于转动的状态，可以只在走线轴100中靠近大臂30的端口处设置线缆插接件300，此时基座20与大臂30之间的线缆被线缆插接件300分隔成2段；若基座20及大臂30均处于转动的状态，可以在走线轴100的两个端口处均设置线缆插接件300，此时基座20与大臂30之间的线缆被线缆插接件300分隔成3段。

如上所述的轴系结构10，可应用于机器人，例如康复机器人，走线轴100实现了轴系结构10的内部中空走线，确保设备外侧无线缆，整洁、美观，有效地避免了线缆缠绕，增加了设备的安全性，提升了操作者的体验感，确保了设备的安全性；另外，走线轴100端口处的线缆插接件300可以将机器人内的线缆分隔成若干段，其中位于走线轴100内的线缆与走线轴100无相对运动，不会随着机器人各部件的运动而发生磨损，可确保不易损坏，极大地降低了售后维修时间及成本。

在本实用新型的一些实施例中，如图2及图3所示，走线轴100的端口处还设置有可拆卸的安装件400，线缆插接件300设置在安装件400上。安装件400，便于线缆插接件300的拆装。

关于线缆插接件300的固定方式，可以采用卡扣、粘接、过盈配合等方式安装在安装件400上，本实用新型实施例不进行具体限制，只要能保证线缆插接件300的牢固安装即可。

具体在本实用新型的一些实施例中，如图2所示，安装件400为与走线轴100的端口的轮廓相适配的面板结构。该结构的安装件400，便于在走线轴100的同一端口处安装多个线缆插接件300，实现多股线缆在机器人内穿设，保证机器人的正常使用。

关于安装件400的具体结构，主要与走线轴100端口的轮廓相关，举例来说，若走线轴100的端口为圆形端口，则安装件400为圆形的面板；若走线轴100的端口为多边形端口，则安装件400为多边形的面板。

关于安装件400的固定方式，可以采用卡扣、螺钉等方式安装在走线轴100的端口处，本实用新型实施例不进行具体限制，只要能保证安装件400的牢固安装即可。

如图1至图3所示，在本实用新型的一些实施例中，轴系结构10还包括：减速器500、第一同步轮610、第二同步轮620及第三同步轮630；减速器500套设于传动轴200上，第一同步轮610套设于传动轴200上并与减速器500的输入端连接，以向减速器500输入第一动力；第二同步轮620、第三同步轮630固定套设于传动轴200上，以使第二同步轮620向第三同步轮630输入第二动力。上述第一动力可用于驱动机器人的大臂30或小臂40转动，对应地，第二动力可用于驱动小臂40或大臂30转动，可见，第一同步轮610、第二同步轮620及第三同步轮630套设于同一轴系结构10上，便可以实现大臂30、小臂40的转动，可同时实现轴的驱动和轴的传动，使得轴系结构10的结构紧凑，提高了轴的同心度及装配精度，减少设备的内部安装空间，极大地降低设备的成本，提升产品的竞争力。作为一种示例，第二同步轮620及第三同步轮630沿轴向分布在减速器500的两侧，如此便于轴系结构10的安装。

下面以第一动力用于驱动机器人的大臂30转动、第二动力用于驱动机器人的小臂40转动为例，就轴系结构10在机器人上的安装方式及工作原理分别给予描述：

关于轴系结构10与机器人各部件的安装及配合，作为一种示例，减速器500包括相连接的转动部及固定部，减速器500的固定部与机器人的基座20连接；转动部与机器人的大臂30连接；如图4所示，驱动组件50具有两个输出轴，这两个输出轴上分别设置有第一驱动轮50a、第二驱动轮50b，大臂30与小臂40间的铰接处设置有第四同步轮60，轴系结构10的第一同步轮610通过传送带与第一驱动轮50a相连，第二同步轮620通过传送带与第二驱动轮50b相连，第三同步轮630通过传送带与第四同步轮60相连。

上述轴系结构10的工作过程可描述为：当驱动组件50的一输出轴转动时，该输出轴上的第一驱动轮50a会通过传送带带动第一同步轮610转动，第一同步轮610会带动减速器500的转动部转动，从而实现机器人大臂30的转动；当驱动组件50的另一输出轴转动时，该输出轴上的第二驱动轮50b会通过传送带带动第二同步轮620转动，第二同步轮620会带动传动轴200转动，第三同步轮630也一同转动进而通过传送带带动第四同步轮60转动，从而实现机器人小臂40的转动。

其中，上述减速器500可以为谐波减速器(参见图5)，包括由内至外依次设置的波发生器510、柔性齿轮520及刚性齿轮530；波发生器510与柔性齿轮520的内壁相互挤压，柔性齿轮520的外壁与刚性齿轮530的内壁相啮合。其中，刚性齿轮530构成了减速器500的固定部，波发生器510、与柔性齿轮520构成了减速器500的转动部，波发生器510套设于传动轴200上。刚性齿轮530可采用紧固件(例如螺钉)安装在基座20上，柔性齿轮520可采用紧固件(例如螺钉)与大臂30相连，如此便于轴系结构10的拆装。

进一步地，在本实用新型的一些实施例中，如图3所示，传动轴200与走线轴100之间设置有第一轴承710。第一轴承710，可以对传动轴200起到支撑作用，可保证机器人的正常使用。

其中，第一轴承710可以为滚珠轴承。

关于第一轴承710的安装数目，可以在传动轴200的每端各设置一个或多个，或者只在传动轴200的其中一端设置一个或多个。第一轴承710可以按照图3右侧所示的方式直接设置在传动轴200与走线轴100之间，也可以按照图3左侧所示的方式进行设置，该设置方式可具体为，轴系结构10还包括第一转接环810，第一转接环810固定地套设在传动轴200上并与第三同步轮630连接，第一轴承710设置在第一转接环810与走线轴100之间。第一转接环810，便于第一轴承710、第三同步轮630的装配。第一转接环810可以采用紧固件(例如螺钉)与第三同步轮630、传动轴200连接。

进一步地，在本实用新型的一些实施例中，如图3所示，减速器500与传动轴200之间设置有第二轴承720。第二轴承720，可对减速器500的转动部起到一定的支撑作用，保证机器人的正常使用。作为一种示例，第二轴承720设置在减速器500的波发生器510与传动轴200之间。

其中，第二轴承720可以为滚珠轴承。

关于第二轴承720的安装数目，可以在波发生器510的每端各设置一个或多个，或者只在波发生器510的其中一端设置一个或多个。

其中，当在波发生器510靠近第一同步轮610的一端设置第二轴承720时，如图3所示，轴系结构10还包括第二转接环820，第二转接环820套设在传动轴200上并与减速器500、第一同步轮610连接，第二轴承720设置在第二转接环820与传动轴200之间。第二转接环820，便于第一同步轮610、第二轴承720与减速器500的装配。作为一种示例，减速器500的波发生器510与第二转接环820相连。第二转接环820可采用紧固件(例如螺钉)与第一同步轮610、波发生器510连接。关于第二转接环820的结构，本实用新型实施例不进行具体限制，只要能保证正常装配即可。

当在波发生器510远离第一同步轮610的一端设置第二轴承720时，如图3所示，轴系结构10还包括定位环900，定位环900套设在传动轴200上并与波发生器510连接，第二轴承720设置在定位环900与传动轴200之间。定位环900，便于第二轴承720的装配。其中，定位环900可采用紧固件(例如螺钉)与减速器500的波发生器510连接。另外，关于定位环900的结构，本实用新型实施例不进行具体限制，只要能保证正常装配即可。

如图3所示，在本实用新型的一些实施例中，轴系结构10还包括用于限定传动轴200轴向窜动幅度的限位组件；限位组件包括设置在走线轴100上的第一限位件110、第二限位件120，第一限位件110、第二限位件120沿走线轴100的轴向间隔分布，传动轴200位于第一限位件110与第二限位件120之间。走线轴100是固定不动的，其上的第一限位件110、第二限位件120可以保证传动轴200只转动而不轴向窜动，进而保证了传动轴200上的其他部件(例如第一同步轮610、第二同步轮620、第三同步轮630)也不轴向窜动，保证了第一动力、第二动力的正常输入及输出，也就是说，第一限位件110、第二限位件120将轴系结构10除了走线轴100之外的部件夹紧使其不轴向窜动，从而保证机器人的正常使用。

可选地，第一限位件110可以为形成于走线轴110上的限位凸块。作为一种示例，该限位凸起与第一轴承710相贴合。

可选地，如图3所示，走线轴100的外壁设置有环形槽，第二限位件120为可弹性变形的挡圈并卡设于环形槽。该结构的止位件，不仅结构简单，而且也便于拆装。作为一种示例，如图3所示，第一轴承710与走线轴100之间可设置有轴承垫环711，第二限位件120与轴承垫环711相贴合。

本实用新型另一实施例还提供了一种机器人，该机器人包括线缆、大臂30、小臂40、驱动组件50以及如上述任一项所述的轴系结构10，小臂40与大臂30铰接，所述动组件50用于通过轴系结构10驱动大臂30和小臂40分别转动或同步转动，轴系结构10的走线轴100被配置为不跟随大臂30或小臂40中的任一者转动，线缆固定设置在所述走线轴100内并与轴系结构10的线缆插接件300连接。

作为一种示例，上述机器人可为康复机器人。如图4所示，该康复机器人还包括基座20，驱动组件50设置在基座上，驱动组件50具有两个输出轴，该两个输出轴上分别设置有第一驱动轮50a、第二驱动轮50b，大臂30与小臂40间的铰接处设置有第四同步轮60，轴系结构10的第一同步轮610通过传送带与第一驱动轮50a相连，第二同步轮620通过传送带与第二驱动轮50b相连，第三同步轮630用于驱动小臂40转动。可选地，如图4所示，大臂30与小臂40间的铰接处设置有第四同步轮60，第四同步60通过传送带与轴系结构10的第三同步轮630相连，其中第三同步轮630设置在传动轴200并通过传送带与驱动组件50的第二驱动轮50b相连。

可选地，驱动组件50包括第一电机、第二电机，第一驱动轮50a设置在第一电机的输出轴上，第二驱动轮50b设置在第二电机的输出轴上。其中，如图4所示，第一电机、第二电机均可通过电机安装座70安装在基座20上。关于电机安装座70的结构，可以根据实际情况进行具体设置，示例地，可以为图4所示出的L状结构，电机安装座70的竖直部分与第一电机或第二电机的外壳连接，水平部分与基座20连接。电机安装座70，可以通过紧固件(例如螺钉)与第一电机或第二电机、基座20相连，安装时，也可利用销钉进行预定位，便于装配。另外，第一电机、第二电机均的输出轴均可通过键联接的方式与对应的驱动轮相连。如此，可以实现驱动轮与输出轴之间的可靠连接，且可实现扭矩的传递。

如上所述的机器人，轴系结构10的走线轴100实现了轴系结构10的内部中空走线，确保设备外侧无线缆，整洁、美观，有效地避免了线缆缠绕，增加了设备的安全性，提升了操作者的体验感，确保了设备的安全性；另外，走线轴100端口处的线缆插接件300可以将机器人内的线缆分隔成若干段，其中位于走线轴100内的线缆与走线轴100无相对运动，不会随着机器人各部件的运动而发生磨损，可确保不会损坏，极大地降低了售后维修时间及成本。

在本实用新型的一些实施例中，线缆插接件300设置在走线轴100的靠近大臂30的端口处，和/或，线缆插接件300设置在走线轴100的靠近小臂40的端口处。若基座20处于静止不动的状态而大臂30处于转动的状态，可以只在走线轴100中靠近大臂30的端口处设置线缆插接件300；若基座20及大臂30均处于转动的状态，可以在走线轴100的两个端口处均设置线缆插接件300。

在本实用新型的一些实施例中，轴系结构10还包括减速器500，减速器500的波发生器510套设于传动轴200上，减速器500的柔性齿轮520与大臂30相连，减速器500的刚性齿轮530安装在基座20上。其中，波发生器510、柔性齿轮520及刚性齿轮530沿由内至外的方向依次设置。刚性齿轮530可采用紧固件(例如螺钉)安装在基座20上，柔性齿轮520可采用紧固件(例如螺钉)与大臂30相连，如此便于轴系结构10的拆装。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种轴系结构，其特征在于，所述轴系结构包括：走线轴及可转动地套设在所述走线轴上的传动轴，所述走线轴为空心轴用于供线缆通过，所述走线轴的端口处设置有线缆插接件。

2.根据权利要求1所述的轴系结构，其特征在于，所述走线轴的端口处还设置有可拆卸的安装件，所述线缆插接件设置在所述安装件上。

3.根据权利要求2所述的轴系结构，其特征在于，所述安装件为与所述走线轴的端口的轮廓相适配的面板结构。

4.根据权利要求1所述的轴系结构，其特征在于，所述轴系结构还包括用于限定所述传动轴轴向窜动幅度的限位组件；

所述限位组件包括设置在所述走线轴上的第一限位件、第二限位件，所述第一限位件、所述第二限位件沿所述走线轴的轴向间隔分布，所述传动轴位于所述第一限位件与所述第二限位件之间。

5.根据权利要求4所述的轴系结构，其特征在于，所述第一限位件为形成于所述走线轴上的限位凸块；

和/或，所述走线轴的外壁设置有环形槽，所述第二限位件为可弹性变形的挡圈并卡设于所述环形槽。

6.根据权利要求1至5任一项所述的轴系结构，其特征在于，所述轴系结构还包括：减速器、第一同步轮、第二同步轮及第三同步轮；

所述减速器套设于所述传动轴上，所述第一同步轮套设于所述传动轴上并与所述减速器的输入端连接，以向所述减速器输入第一动力；

所述第二同步轮、所述第三同步轮固定套设于所述传动轴上，以使所述第二同步轮通过所述传动轴向所述第三同步轮输入第二动力。

7.根据权利要求6所述的轴系结构，其特征在于，所述传动轴与所述走线轴之间设置有第一轴承，和/或所述减速器与所述传动轴之间设置有第二轴承。

8.根据权利要求7所述的轴系结构，其特征在于，所述轴系结构还包括第一转接环，所述第一转接环固定地套设在所述传动轴上并与所述第三同步轮连接，所述第一轴承设置在所述第一转接环与所述走线轴之间。

9.根据权利要求7所述的轴系结构，其特征在于，所述轴系结构还包括第二转接环，所述第二转接环套设在所述传动轴上并与所述减速器、所述第一同步轮连接，所述第二轴承设置在所述第二转接环与所述传动轴之间；

和/或，所述轴系结构还包括定位环，所述定位环套设在所述传动轴上并与所述减速器连接，所述第二轴承设置在所述定位环与所述传动轴之间。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括线缆、大臂、小臂、驱动组件以及如权利要求1-9任一项所述的轴系结构，所述小臂与所述大臂铰接，所述驱动组件用于通过所述轴系结构驱动所述大臂和所述小臂分别转动或同步转动，所述轴系结构的走线轴被配置为不跟随所述大臂或所述小臂中的任一者转动，所述线缆设置在所述走线轴内并与所述轴系结构的线缆插接件连接。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述线缆插接件设置在所述走线轴的靠近所述大臂的端口处，和/或，所述线缆插接件设置在所述走线轴的靠近所述小臂的端口处。

12.根据权利要求10或11所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括基座，所述驱动组件设置在所述基座上；

所述轴系结构还包括减速器，所述减速器的波发生器套设于所述传动轴上，所述减速器的柔性齿轮与所述大臂相连，所述减速器的刚性齿轮安装在所述基座上。

13.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述大臂与所述小臂间的铰接处设置有第四同步轮，所述第四同步轮与所述轴系结构的第三同步轮相连，其中所述第三同步轮设置在所述传动轴上并与所述驱动组件的第二驱动轮相连。

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