CN218880686U - 自动驾驶洗扫车的自动排污系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供的一种自动驾驶洗扫车的自动排污系统，自动排污系统包括：安装在自动驾驶洗扫车车头的决策控制器、上装控制器和组合惯导系统、以及安装在自动驾驶洗扫车的垃圾箱上的第一传感器和第二传感器，组合惯导系统与决策控制器连接，决策控制器与上装控制器通信；如果垃圾箱满，则上装控制器通知决策控制器，决策控制器通过组合惯导系统控制自动驾驶洗扫车返回自动排污点，上装控制器控制垃圾箱箱门开启并举升箱体进行排污和自清洁箱。本实用新型实现了自动驾驶清扫车全自动运行，提高了自动驾驶洗扫车的自动化程度。

Description

自动驾驶洗扫车的自动排污系统

技术领域

本实用新型属于自动驾驶清扫车技术领域，具体是涉及到一种自动驾驶洗扫车的自动排污系统。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，与之相关的产品零部件价格越来越低，环卫车无人化成为未来的发展方向，自动驾驶洗扫车的排污系统之前都是人工排污，为适应全程无人化操作，需要开发自动排污系统。

目前，自动驾驶清扫车存在以下问题：驾驶员需手动操作车辆停到垃圾站点，手动操作自动化程度低，操作麻烦；驾驶员需操作屏幕或者后部硅胶面板将垃圾倒出，倒出完成后开启自洁模式清洗箱体，无法适应自动驾驶洗扫车。

实用新型内容

本实用新型提供一种自动驾驶洗扫车的自动排污系统，解决了自动驾驶洗扫车手动操作导致的操作麻烦的问题，实现了自动驾驶洗扫车的全自动运行。

基于上述目的，本实用新型提出一种自动驾驶洗扫车的自动排污系统，所述自动排污系统包括：安装在自动驾驶洗扫车车头的决策控制器、上装控制器和组合惯导系统、以及安装在自动驾驶洗扫车的垃圾箱上的第一传感器和第二传感器，所述组合惯导系统与所述决策控制器连接，所述决策控制器与所述上装控制器通信，所述第一传感器和所述第二传感器与所述上装控制器连接，用于检测垃圾箱内的垃圾量，并传输至所述上装控制器；如果垃圾箱满，则所述上装控制器通知所述决策控制器，所述决策控制器通过所述组合惯导系统控制自动驾驶洗扫车返回自动排污点，所述上装控制器控制垃圾箱箱门开启并举升箱体进行排污和自清洁箱。

可选的，所述决策控制器和所述上装控制器通过CAN网络进行通信。

可选的，所述第一传感器和所述第二传感器均安装在所述自动驾驶洗扫车垃圾箱的顶部，所述第一传感器为超声波传感器，用于检测所述自动驾驶洗扫车垃圾箱的垃圾量，所述第二传感器为污水位传感器，用于检测垃圾箱的上限垃圾量。

可选的，所述自动排污系统还包括与所述决策控制器连接的视觉传感器，用于识别车道线，以二次确认自动驾驶洗扫车是否停在自动排污点预设位置。

可选的，所述自动排污系统还包括与所述上装控制器连接的第一电磁阀、第二电磁阀和第三电磁阀，所述第一电磁阀和所述第二电磁阀设置在垃圾箱上且位于垃圾箱门的右下方，所述第三电磁阀设置在水箱与垃圾箱的出水口连接处，所述第一电磁阀用于控制垃圾箱的箱门开启，所述第二电磁阀用于控制垃圾箱的箱体举升排污，所述第三电磁阀用于控制对垃圾箱进行喷水自洁。

可选的，所述自动排污系统还包括与所述上装控制器连接的语音警报系统，所述上装控制器接收到自动驾驶洗扫车返回自动排污点的信号后，开启所述语音警报系统，再控制所述第一电磁阀驱动垃圾箱的箱门开启。

可选的，所述自动排污系统还包括与所述上装控制器连接的第四电磁阀,所述第四电磁阀设置在垃圾箱上后位于垃圾箱门的左上方，所述第四电磁阀用于对垃圾箱自洁后控制垃圾箱箱体下降。

可选的，所述自动排污系统还包括与所述上装控制器连接的第五电磁阀,所述第五电磁阀设置在垃圾箱上且位于所述第四电磁阀与垃圾箱门的之间，所述第五电磁阀用于控制垃圾箱的箱门关闭。

可选的，所述自动排污系统还包括与所述上装控制器连接的第三传感器，所述第三传感器为箱门上极限位置传感器，设置在垃圾箱上且位于垃圾箱门的右下方，用于检测所述自动驾驶洗扫车垃圾箱的箱门开启程度。

可选的，所述自动排污系统还包括与所述上装控制器连接的第四传感器，所述第四传感器为箱门下极限位置传感器，设置在垃圾箱上且位于垃圾箱门的右下方，用于检测所述自动驾驶洗扫车垃圾箱的箱门关闭程度。

从上面所述可以看出，本实用新型提供的技术方案的有益效果是：本实用新型提供的一种自动驾驶洗扫车的自动排污系统，所述自动排污系统包括：安装在自动驾驶洗扫车车头的决策控制器、上装控制器和组合惯导系统、以及安装在自动驾驶洗扫车的垃圾箱上的第一传感器和第二传感器，所述组合惯导系统与所述决策控制器连接，所述决策控制器与所述上装控制器通信，所述第一传感器和所述第二传感器与所述上装控制器连接，用于检测垃圾箱内的垃圾量，并传输至所述上装控制器；如果垃圾箱满，则所述上装控制器通知所述决策控制器，所述决策控制器通过所述组合惯导系统控制自动驾驶洗扫车返回自动排污点，所述上装控制器控制垃圾箱箱门开启并举升箱体进行排污和自清洁箱。本实用新型实现了自动驾驶清扫车全自动运行，提高了自动驾驶洗扫车的自动化程度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例的自动排污系统的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中的自动驾驶洗扫车的俯视图；

图3为图2中的自动驾驶洗扫车的俯视图；

图4为本实用新型实施例的自动排污系统的第一电磁阀、第二电磁阀、第四电磁阀以及第五电磁阀的位置示意图；

图5为本实用新型实施例的自动排污系统的箱门上极限位置传感器和箱门下极限位置传感器的位置示意图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本实用新型实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

本实用新型实施例提出一种自动驾驶洗扫车的自动排污系统，如图1和图2所示，自动排污系统包括：安装在自动驾驶洗扫车车头的决策控制器111、上装控制器112和组合惯导系统113、以及安装在自动驾驶洗扫车的垃圾箱上的第一传感器114和第二传感器115，组合惯导系统113与决策控制器111连接，决策控制器111与上装控制器112通信，第一传感器114和第二传感器115与上装控制器112连接，用于检测垃圾箱内的垃圾量，并传输至上装控制器112；如果垃圾箱满，则上装控制器112通知决策控制器111，决策控制器111通过组合惯导系统113控制自动驾驶洗扫车返回自动排污点，上装控制器112控制垃圾箱箱门开启并举升箱体进行排污和自清洁箱。通过组合惯导系统113控制自动驾驶洗扫车在自动排污点的停车精度不大于50厘米，保证了自动驾驶洗扫车停车的精准度，本实用新型实施例的自动排污系统解决了自动驾驶洗扫车手动操作导致的操作麻烦的问题，实现了自动驾驶洗扫车的排污全自动运行。

具体地，决策控制器111和上装控制器112通过CAN网络进行通信，如果自动驾驶洗扫车垃圾箱满，则上装控制器112通知决策控制器111控制自动驾驶洗扫车返回排污点，如果自动驾驶洗扫车排污完成，则上装控制器112通知决策控制器控制自动驾驶洗扫车离开排污点。

继续参照图1和图2，具体地，第一传感器114和第二传感器115均安装在自动驾驶洗扫车垃圾箱的顶部，第一传感器114为超声波传感器，用于检测自动驾驶洗扫车垃圾箱的垃圾量，第二传感器115为污水位传感器，用于检测垃圾箱的上限垃圾量。第一传感器114和第二传感器115将检测结果传输至上装控制器112，上装控制器112通过这两个传感器判断是否进入排污点倒垃圾，当第二传感器115检测垃圾箱满，上装控制器112将扫盘作业功能关闭，告知决策控制器111返回自动排污点。通过第一传感器114和第二传感器115双重确认垃圾箱内的垃圾量，提高了垃圾箱内垃圾量判断的准确性。

继续参照图1和图2，自动排污系统还包括与决策控制器111连接的视觉传感器116，用于识别车道线，以二次确认自动驾驶洗扫车是否停在自动排污点预设位置。具体地，结合图3，其中图3为图1的俯视图，视觉传感器116采集自动排污点的车道线位置数据，并根据车道线位置数据判断自动驾驶洗扫车是否停在自动排污点预设位置。优选地，自动排污点预设位置还可以设置监控与照明系统(图未示)，防止出现异常情况，优选地，监控与照明系统可通过监控和灯泡实现，车道线在自动排污点预设位置设置有辅助线，用于判定整车泊车系统偏离距离测量，中心用于视觉辅助校核，视觉识别相机根据车道线位置数据判断自动驾驶洗扫车停车位置与预设排污位置的偏差不大于50厘米。

如图4所示，自动排污系统还包括与上装控制器112连接的第一电磁阀117、第二电磁阀118和第三电磁阀(图未示)，第一电磁阀117和第二电磁阀118设置在垃圾箱上且位于垃圾箱门的右下方，第三电磁阀设置在水箱与垃圾箱的出水口连接处，第一电磁阀117用于控制垃圾箱的箱门开启，第二电磁阀118用于控制垃圾箱的箱体举升排污，第三电磁阀用于控制对垃圾箱进行喷水自洁。具体地，自动驾驶洗扫车到达排污点预设位置，上装控制器112驱动第一电磁阀117和第二电磁阀118，分别控制垃圾箱箱门开启和举升箱体进行排污，自动驾驶洗扫车排污完成后，上装控制器112驱动第三电磁阀对垃圾箱内进行自洁，自洁时间可优选为3分钟，箱内自洁完成后通过第一传感器114检测箱内自洁程度。在本实用新型实施例中，可以通过第一传感器114检测箱内自洁程度。如果箱内污物高度大于预设高度，则再次驱动第三电磁阀进行箱内自洁直至箱内污物高度小于预设高度，预设高度优选设置为50厘米；否则判断垃圾箱自洁排污完成，如果箱内污物高度小于预设高度，则判断垃圾箱自洁排污完成。

在本实用新型实施例中，自动排污系统还包括与上装控制器112连接的语音警报系统119，上装控制器112接收到自动驾驶洗扫车返回自动排污点的信号后，开启语音警报系统119，再控制第一电磁阀117驱动垃圾箱的箱门开启。语音警报系统119有效地进行排污报警提示，提升了自动排污的安全性。

继续参照图4，自动排污系统还包括与上装控制器112连接的第四电磁阀120,第四电磁阀120设置在垃圾箱上后位于垃圾箱门的左上方，第四电磁阀120用于对垃圾箱自洁后控制垃圾箱箱体下降。

继续参照图4，自动排污系统还包括与上装控制器连接的第五电磁阀121,第五电磁阀121设置在垃圾箱上且位于第四电磁阀120与垃圾箱门的之间，第五电磁阀121用于控制垃圾箱的箱门关闭。

具体地，确认自动驾驶洗扫车自动排污完成后，上装控制器112驱动第四电磁阀120控制垃圾箱箱体下降，驱动第五电磁阀121控制垃圾箱箱门关闭，第四电磁阀120和第五电磁阀121反馈上装控制器112自动驾驶洗扫车垃圾箱箱体下降并且箱门关闭，上装控制器112通知决策控制器111控制自动驾驶洗扫车离开排污点。

如图5所示，自动排污系统还包括与上装控制器连接的第三传感器122，第三传感器122为箱门上极限位置传感器，设置在垃圾箱上且位于垃圾箱门的右下方，用于检测自动驾驶洗扫车垃圾箱的箱门开启程度。

继续参照图5，自动排污系统还包括与上装控制器连接的第四传感器123，第四传感器123为箱门下极限位置传感器，设置在垃圾箱上且位于垃圾箱门的右下方，用于检测自动驾驶洗扫车垃圾箱的箱门关闭程度。

第三传感器122和第四传感器123进一步保证自动驾驶洗扫车的垃圾箱门正常开启和关闭，使得自动驾驶洗扫车顺利排污。

在本实用新型实施例中，自动驾驶洗扫车的上装控制器112控制自动驾驶洗扫车进行扫盘作业，第一传感器114和第二传感器115分别检测自动驾驶洗扫车垃圾箱的垃圾量和垃圾箱的上限垃圾量，第一传感器114和第二传感器115将检测结果传输至上装控制器112，上装控制器112通过这两个传感器判断是否进入排污点倒垃圾，当第二传感器115检测垃圾箱满，上装控制器112将扫盘作业功能关闭，告知决策控制器111返回自动排污点。

决策控制器111通过组合惯导系统113控制自动驾驶洗扫车行驶至预设排污位置，自动驾驶洗扫车在预设排污位置的停车精度不大于50厘米。

视觉传感器116采集车道线位置数据，并根据车道线位置数据判断自动驾驶洗扫车是否到达预设排污位置。优选地，预设排污位置还具备监控与照明系统，车道线在预设排污位置有辅助线，用于判定整车泊车系统偏离距离测量，中心用于视觉辅助校核，视觉识别相机根据车道线位置数据判断自动驾驶洗扫车停车位置与预设排污位置的偏差不大于50厘米。

自动驾驶洗扫车到达预设排污位置，上装控制器112接收到自动驾驶洗扫车返回自动排污点的信号后，开启语音警报系统119进行排污预警，上装控制器112再驱动第一电磁阀117和第二电磁阀118，分别控制垃圾箱箱门开启和举升箱体进行排污。

自动驾驶洗扫车排污完成后，上装控制器112驱动第三电磁阀119控制垃圾箱进行箱内自洁，自洁时间可优选为3分钟，箱内自洁完成后通过第一传感器检测箱内自洁程度。

首先，通过第一传感器114检测箱内自洁程度；其次，如果箱内污物高度大于预设高度，则再次驱动第三电磁阀119进行箱内自洁直至箱内污物高度小于预设高度，预设高度优选设置为50厘米；否则判断垃圾箱自洁排污完成，如果箱内污物高度小于预设高度，则判断垃圾箱自洁排污完成。

判断自动驾驶洗扫车垃圾箱自洁排污完成后，上装控制器112驱动第四电磁阀120和第五电磁阀121，分别控制垃圾箱箱体下降和箱门关闭，第四电磁阀120和第五电磁阀121反馈上装控制器112自动驾驶洗扫车垃圾箱箱体下降且箱门关闭，上装控制器112通知决策控制器111控制自动驾驶洗扫车离开排污点。

本实用新型实施例提供的一种自动驾驶洗扫车的自动排污系统，包括：安装在自动驾驶洗扫车车头的决策控制器、上装控制器和组合惯导系统、以及安装在自动驾驶洗扫车的垃圾箱上的第一传感器和第二传感器，组合惯导系统与决策控制器连接，决策控制器与上装控制器通信，第一传感器和第二传感器与上装控制器连接，用于检测垃圾箱内的垃圾量，并传输至上装控制器；如果垃圾箱满，则上装控制器通知决策控制器，决策控制器通过组合惯导系统控制自动驾驶洗扫车返回自动排污点，上装控制器控制垃圾箱箱门开启并举升箱体进行排污和自清洁箱。本实用新型实施例实现了自动驾驶清扫车全自动运行，提高了自动驾驶洗扫车的自动化程度。

上述对本实用新型特定实施例进行了描述，其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本公开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本实用新型实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

本实用新型实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本实用新型实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶洗扫车的自动排污系统，其特征是，所述自动排污系统包括：安装在自动驾驶洗扫车车头的决策控制器、上装控制器和组合惯导系统、以及安装在自动驾驶洗扫车的垃圾箱上的第一传感器和第二传感器，所述组合惯导系统与所述决策控制器连接，所述决策控制器与所述上装控制器通信，所述第一传感器和所述第二传感器与所述上装控制器连接，用于检测垃圾箱内的垃圾量，并传输至所述上装控制器；如果垃圾箱满，则所述上装控制器通知所述决策控制器，所述决策控制器通过所述组合惯导系统控制自动驾驶洗扫车返回自动排污点，所述上装控制器控制垃圾箱箱门开启并举升箱体进行排污和自清洁箱。

2.如权利要求1所述的自动排污系统，其特征是，所述决策控制器和所述上装控制器通过CAN网络进行通信。

3.如权利要求1所述的自动排污系统，其特征是，所述第一传感器和所述第二传感器均安装在所述自动驾驶洗扫车垃圾箱的顶部，所述第一传感器为超声波传感器，用于检测所述自动驾驶洗扫车垃圾箱的垃圾量，所述第二传感器为污水位传感器，用于检测垃圾箱的上限垃圾量。

4.如权利要求1所述的自动排污系统，其特征是，所述自动排污系统还包括与所述决策控制器连接的视觉传感器，用于识别车道线，以二次确认自动驾驶洗扫车是否停在自动排污点预设位置。

5.如权利要求1所述的自动排污系统，其特征是，所述自动排污系统还包括与所述上装控制器连接的第一电磁阀、第二电磁阀和第三电磁阀，所述第一电磁阀和所述第二电磁阀设置在垃圾箱上且位于垃圾箱门的右下方，所述第三电磁阀设置在水箱与垃圾箱的出水口连接处，所述第一电磁阀用于控制垃圾箱的箱门开启，所述第二电磁阀用于控制垃圾箱的箱体举升排污，所述第三电磁阀用于控制对垃圾箱进行喷水自洁。

6.如权利要求5所述的自动排污系统，其特征是，所述自动排污系统还包括与所述上装控制器连接的语音警报系统，所述上装控制器接收到自动驾驶洗扫车返回自动排污点的信号后，开启所述语音警报系统，再控制所述第一电磁阀驱动垃圾箱的箱门开启。

7.如权利要求1所述的自动排污系统，其特征是，所述自动排污系统还包括与所述上装控制器连接的第四电磁阀,所述第四电磁阀设置在垃圾箱上后位于垃圾箱门的左上方，所述第四电磁阀用于对垃圾箱自洁后控制垃圾箱箱体下降。

8.如权利要求7所述的自动排污系统，其特征是，所述自动排污系统还包括与所述上装控制器连接的第五电磁阀,所述第五电磁阀设置在垃圾箱上且位于所述第四电磁阀与垃圾箱门的之间，所述第五电磁阀用于控制垃圾箱的箱门关闭。

9.如权利要求1所述的自动排污系统，其特征是，所述自动排污系统还包括与所述上装控制器连接的第三传感器，所述第三传感器为箱门上极限位置传感器，设置在垃圾箱上且位于垃圾箱门的右下方，用于检测所述自动驾驶洗扫车垃圾箱的箱门开启程度。

10.如权利要求1所述的自动排污系统，其特征是，所述自动排污系统还包括与所述上装控制器连接的第四传感器，所述第四传感器为箱门下极限位置传感器，设置在垃圾箱上且位于垃圾箱门的右下方，用于检测所述自动驾驶洗扫车垃圾箱的箱门关闭程度。

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