CN218870186U - 基站及清洁系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基站及清洁系统。该基站包括：基站主体；收纳机构，设置于基站主体且具有收纳腔；其中，收纳腔用于收纳来自清洁机器人的垃圾；运送机构，包括可升降地设置于基站主体的中转仓；其中，中转仓被配置为待其接收到来自清洁机器人的垃圾后上升至第一设定位置，以通过中转仓将垃圾转送至收纳腔中。通过上述方式，本申请能够实现清洁机器人的自动清理，并且本申请清洁机器人的自动清理方案的成本较低、适用场景广泛。

Description

基站及清洁系统

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，具体涉及一种基站及清洁系统。

背景技术

具有洗地、拖地、扫地等清洁功能的清洁机器人，特别是商用环境下的大型清洁机器人，能够代替用户进行清洗地面等清洁工作，给用户带来诸多便利，因而得到广泛的应用。清洁机器人将清洁过程中回收的垃圾储存于自身内部(即储存于集尘盒)，通常需要定期对清洁机器人内(集尘盒)的垃圾进行清理。

然而，目前未采用自动清理设计的清洁机器人，需要用户手动进行清理，但手动清理的方式可操作性较差、清理效率较低，且手动清理方式的卫生程度较差，同时清洁机器人的产品自动化程度较低，不利于提升清洁机器人的科技感；至于目前清洁机器人的自动清理方案，其对设备的要求较高，导致设备成本较高且适用场景局限。

实用新型内容

本申请提供一种基站及清洁系统，能够实现清洁机器人的自动清理，并且本申请清洁机器人的自动清理方案的成本较低、适用场景广泛。

本申请提供一种基站，包括：基站主体；收纳机构，设置于基站主体且具有收纳腔；其中，收纳腔用于收纳来自清洁机器人的垃圾；运送机构，包括可升降地设置于基站主体的中转仓；其中，中转仓被配置为待其接收到来自清洁机器人的垃圾后上升至第一设定位置，以通过中转仓将垃圾转送至收纳腔中。

在本申请的一实施例中，中转仓还可转动地设置于基站主体；其中，在中转仓上升至第一设定位置后，中转仓朝收纳机构转动，使得中转仓中的垃圾至少在自身重力作用下倾倒至收纳腔中。

在本申请的一实施例中，运送机构还包括：设置于基站主体的限位件；其中，当中转仓上升至第一设定位置时，中转仓抵接限位件，使得中转仓朝收纳机构转动。

在本申请的一实施例中，限位件位于运送机构朝向收纳机构的一侧。

在本申请的一实施例中，运送机构还包括：连接中转仓的复位弹性件，其中复位弹性件用于驱使中转仓朝远离收纳机构的方向转动而复位。

在本申请的一实施例中，运送机构还包括：升降组件，与中转仓传动连接，用于驱动中转仓上升至第一设定位置。

在本申请的一实施例中，升降组件包括：驱动件；传动件，分别与驱动件和中转仓传动连接，驱动件通过传动件驱动中转仓上升至第一设定位置。

在本申请的一实施例中，运送机构还包括：传送带，设置于基站主体，用于将来自清洁机器人的垃圾传输至中转仓。

相应地，本申请还提供一种清洁系统。该清洁系统包括清洁机器人和基站，基站包括：基站主体；收纳机构，设置于基站主体且具有收纳腔；其中，收纳腔用于收纳来自清洁机器人的垃圾；运送机构，包括可升降地设置于基站主体的中转仓；其中，中转仓被配置为待其接收到来自清洁机器人的垃圾后上升至第一设定位置，以通过中转仓将垃圾转送至收纳腔中。

在本申请的一实施例中，清洁机器人具有集尘盒；基站还包括：触发装置，设置于基站主体，且用于感知清洁机器人是否到达第二设定位置；开盖装置，设置于基站主体；其中，当触发装置感知到清洁机器人到达第二设定位置时，触发开盖装置打开集尘盒，使得集尘盒中的垃圾传输至运送机构。

在本申请的一实施例中，集尘盒包括基座及活动设置于基座的盖板，基座具有除尘口，盖板能够封闭或开放除尘口；开盖装置包括：开盖件，可转动地设置于基站主体，触发装置通过触发开盖件转动，使得开盖件驱动盖板开放除尘口，基座中的垃圾通过出尘口传输至运送机构。

在本申请的一实施例中，触发装置包括：触发机构，用于感知清洁机器人是否到达第二设定位置；联动机构，与触发机构传动连接；其中，当触发机构感知到清洁机器人到达第二设定位置时，触发机构通过联动机构触发开盖装置。

本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请提供一种基站及清洁系统。该基站的运送机构包括可升降地设置于基站主体的中转仓。中转仓被配置为待其接收到来自清洁机器人的垃圾后上升至第一设定位置，以通过中转仓将垃圾转送至收纳机构的收纳腔中，实现清洁机器人的自动清理。本申请全自动清理清洁机器人的方式，能够解决手动清理方式可操作性较差、清理效率较低及卫生程度较差等问题，同时有利于提高清洁机器人的产品自动化程度及提升清洁机器人的科技感。

并且，不同于现有技术中风机抽吸的方式，本申请清洁机器人的自动清理方案对集尘盒的密封程度无特殊要求，因此本申请自动清理方案的适用场景广泛，能够适用于不同密封程度的集尘盒；并且，本申请不存在集尘盒与风机管道对接的动作，因而不存在对集尘盒与风机管道之间接口密封程度的要求，意味着本申请对自动清理方案所涉及相关设备零部件的制造精度要求较低，本申请自动清理方案所涉及相关设备零部件的制造容错率较高，也就意味着本申请自动清理方案的成本较低；此外，本申请通过上升中转仓以转送垃圾，避免了对清洁机器人进行上升，进一步意味着本申请自动清理方案的适用场景广泛，不仅能够适用于小型清洁机器人，还能够适用于中、大型清洁机器人等。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请清洁系统第一实施例的结构示意图；

图2是图1所示清洁系统另一状态的结构示意图；

图3是本申请集尘盒一实施例的结构示意图；

图4是图3所示集尘盒的爆炸结构示意图；

图5是本申请联动杠杆一实施例的结构示意图；

图6是本申请清洁系统第二实施例的结构示意图；

图7是图6所示清洁系统另一状态的结构示意图；

图8是本申请拉绳和护套一实施例的结构示意图；

图9是本申请清洁系统第三实施例的结构示意图；

图10是图9所示清洁系统另一状态的结构示意图；

图11是本申请清洁系统第四实施例的结构示意图；

图12是图11所示清洁系统另一状态的结构示意图；

图13是本申请基站的控制方法一实施例的流程示意图。

附图标记说明：

10清洁机器人、11集尘盒、111基座、112盖板、113除尘口、20基站、21基站主体、22开盖件、221连接部、222开盖部、30触发装置、31触发机构、311触杆、312拉绳、313滑轮组、314护套、315触板、316压板、32联动机构、321联动杠杆、322受力部、323转动部、324传动部、40收纳机构、41收纳腔、50运送机构、51中转仓、52限位件、54升降组件、541驱动件、542传动件、55传送带。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。此外，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。在本申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上”、“下”、“左”、“右”通常是指装置实际使用或工作状态下的上、下、左和右，具体为附图中的图面方向。

本申请提供一种基站及清洁系统，以下分别进行详细说明。需要说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对本申请实施例优选顺序的限定。且在以下实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

在现有技术中，清洁机器人通常需定期至基站清理集尘盒内的垃圾。目前对于密封程度较高的集尘盒，例如封闭式集尘盒，通常采用风机抽吸的方式清理集尘盒内的垃圾。通过风机抽吸方式清理集尘盒主要存在以下问题：1、对集尘盒的密封程度要求较高，无法有效清理密封程度较差的集尘盒，意味着风机抽吸方式的应用场景有限，且一定程度限制了集尘盒的结构设计；2、在通过风机抽吸方式清理集尘盒的过程中，存在集尘盒与风机管道对接的动作，对集尘盒与风机管道之间接口的密封程度要求较高，导致对设备零部件的制造精度要求较高，设备零部件的制造容错率低，造成成本增加。

目前对于密封程度较差的集尘盒，例如开口式集尘盒，通常需要用户手动进行清理。用户手动清理集尘盒的方式主要存在以下问题：1、集尘盒一般位于清洁机器人整机的下方，导致集尘盒和基站之间的可操作空间较小，且用户需要放低身姿才能够对集尘盒进行清理，意味着用户手动清理集尘盒的方式可操作性较差、清理效率较低；2、由于集尘盒内细菌滋生，用户手动清理集尘盒时需要近距离接触集尘盒，意味着用户手动清理集尘盒的方式卫生程度较差；3、用户手动清理集尘盒的方式，意味着产品的自动化程度较低，产品的科技感较差。

有鉴于此，本申请实施例提供一种清洁机器人的基站及其控制方法、清洁系统，能够解决现有技术中通过风机抽吸方式清理集尘盒所带来的设备成本高、适用场景局限等问题，还能够解决现有技术中手动清理的方式可操作性差、清理效率低以及卫生程度差等问题，同时有利于提高清洁机器人的产品自动化程度以及提升清洁机器人的科技感。以下进行详细阐述。

请参阅图1和图2，图1是本申请清洁系统第一实施例的结构示意图，图2是图1所示清洁系统另一状态的结构示意图。

在一实施例中，清洁机器人10具有洗地、拖地、扫地等清洁功能。清洁机器人10具有集尘盒11，清洁机器人10在清洁过程中将回收的垃圾储存于集尘盒11，以便于对回收的垃圾进行集中清理。当然，清洁机器人10除了应用于清洁地面之外，还可以应用于清洁物品的表面、墙壁、窗户玻璃等，在此不作限定。

清洁机器人10配备有基站20，基站20用于辅助清洁机器人10进行日常清洁工作。其中，本实施例基站20具体应用于清理清洁机器人10的集尘盒11，具体是当清洁机器人10进入基站20且到达第二设定位置(如图2中S所示，下同)时，基站20打开集尘盒11，使得集尘盒11中的垃圾通过基站20进行清理。

具体地，基站20包括基站主体21。基站主体21，顾名思义，其为基站20的主体，安装有基站20所需的各个部件，其中包括清理集尘盒11所需的相关部件。

基站20还包括收纳机构40。收纳机构40设置于基站主体21，且收纳机构40具有收纳腔41，收纳腔41用于收纳来自清洁机器人10的垃圾，具体是用于收纳来自清洁机器人10的集尘盒11的垃圾。本实施例基站20通过收纳机构40集中回收清洁机器人10的垃圾，用户只需定期对收纳机构40中的垃圾进行清理即可，能够提升用户使用的便捷性。

进一步地，收纳机构40可以是具备全自动打包功能或是半自动打包功能的垃圾桶。其中，打包功能属于本领域技术人员的理解范畴，在此就不再赘述。当然，收纳机构40也可以是不具备打包功能的普通垃圾桶，在此不作限定。

基站20还包括运送机构50。运送机构50设置于基站主体21，来自清洁机器人10的垃圾通过运送机构50运送至收纳机构40。具体地，当清洁机器人10进入基站20且到达第二设定位置时，基站20打开集尘盒11，集尘盒11中的垃圾运送至运送机构50，之后通过运送机构50运送至收纳机构40，使得来自清洁机器人10的垃圾收纳于收纳机构40的收纳腔41中。

进一步地，基站20还包括触发装置30。触发装置30设置于基站主体21，且触发装置30用于感知清洁机器人10在基站20中是否到达第二设定位置，以当清洁机器人10到达第二设定位置时触发基站20清理清洁机器人10的集尘盒11。其中，第二设定位置应当理解为基站20能够正常清理集尘盒11时清洁机器人10在基站20中所处的位置。

基站20还包括开盖装置。开盖装置设置于基站主体21。当触发装置30感知到清洁机器人10到达第二设定位置时，触发开盖装置打开集尘盒11。

请一并参阅图3和图4，下文对本申请实施例的开盖装置进行阐述。

在一实施例中，集尘盒11可以是封闭式集尘盒或开口式集尘盒。具体地，集尘盒11包括基座111及活动设置于基座111的盖板112。基座111具有用于储存垃圾的腔室，主要用于储存清洁机器人10回收至集尘盒11的垃圾。基座111具有除尘口113，基座111中的垃圾通过除尘口113进行排放。盖板112能够封闭或开放除尘口113，当不需要清理集尘盒11时，盖板112保持封闭除尘口113，避免集尘盒11中的垃圾泄漏，而当需要清理集尘盒11时，盖板112开放除尘口113。

开盖装置包括开盖件22。开盖件22可转动地设置于基站主体21。当触发装置30感知到清洁机器人10到达设定位置时，触发开盖件22转动，使得开盖件22驱动盖板112相对基座111活动，以开放除尘口113。

通过上述方式，本实施例无论清洁机器人10的集尘盒11是封闭式集尘盒还是开口式集尘盒，本实施例基站20均能够驱动盖板112开放除尘口113，以对集尘盒11进行清理，即本实施例基站20所提供清理集尘盒11的方式具有丰富的适用场景，不仅能够适用于清理封闭式集尘盒的应用场景，还能够适用于清理开口式集尘盒的应用场景。

并且，本实施例通过驱动盖板112开放除尘口113，使得集尘盒11的内部空间尽可能地暴露出来，有利于将集尘盒11清理干净，因而能够改善集尘盒11的清理效果。此外，本实施例开盖件22驱动盖板112开放除尘口113的方式，不仅能够适用于自动清理集尘盒11的方案，即本实施例利用触发装置30触发开盖件22驱动盖板112开放除尘口113，还能够适用于手动清理集尘盒11的方案，即用户可以手动触发开盖件22驱动盖板112开放除尘口113。

进一步地，集尘盒11的盖板112优选是可转动地设置于基座111，即盖板112能够相对基座111转动而封闭或开放除尘口113。具体地，当盖板112朝除尘口113转动时，盖板112能够封闭除尘口113，而当盖板112朝远离除尘口113的方向转动时，盖板112能够开放除尘口113。本实施例通过触发装置30触发开盖件22转动，使得开盖件22拨动盖板112朝远离除尘口113的方向转动，使得盖板112开放除尘口113。

当然，在本申请的其它实施例中，开盖装置并不局限于开盖件22，例如开盖装置可以与清洁机器人10通过信号交互，以驱动盖板112相对基座111活动而开放除尘口113，在此不作限定。本申请实施例以开盖件22为例进行阐述，仅为论述需要，并非因此对开盖装置的具体设计造成限定。

在一实施例中，开盖件22具有连接部221和开盖部222。连接部221可转动地设置于基站主体21，开盖部222能够绕连接部221转动。在开盖部222的转动过程中，开盖部222抵接盖板112且带动盖板112朝远离除尘口113的方向活动，使得盖板112开放除尘口113。具体地，当触发装置30感知到清洁机器人10到达设定位置时，触发开盖件22的开盖部222绕连接部221转动，使得开盖部222抵接集尘盒11的盖板112并拨动盖板112朝远离除尘口113的方向转动，使得盖板112开放除尘口113。

进一步地，开盖件22的开盖部222和连接部221沿清洁机器人10的出站方向依次设置。清洁机器人10的出站方向应当理解为清洁机器人10离开基站20的移动方向。集尘盒11的盖板112被配置为朝出站方向转动而远离除尘口113，进而开放除尘口113。当清洁机器人10到达设定位置时，触发装置30触发开盖部222朝出站方向转动而抵接盖板112，以拨动盖板112朝出站方向转动而远离除尘口113，进而开放除尘口113。如此一来，本实施例设置开盖部222朝出站方向转动而驱动盖板112开放除尘口113，有利于在基站20中布置触发装置30和开盖装置，使得基站20的结构紧凑。

下文对本申请实施例的触发装置30进行阐述。

在一实施例中，触发装置30包括触发机构31和联动机构32。触发机构31用于感知清洁机器人10是否到达设定位置，触发机构31通过联动机构32与开盖件22传动连接。当触发机构31感知到清洁机器人10到达设定位置时，触发机构31通过联动机构32驱动开盖件22转动，使得开盖件22驱动盖板112开放除尘口113。

本实施例响应于触发机构31感知到清洁机器人10到达设定位置，联动机构32机械式地触发开盖件22转动，进而驱动盖板112开放除尘口113。当然，在本申请的其它实施例中，触发装置30也可以通过信号交互等方式触发开盖件22转动，例如当触发装置30感知到清洁机器人10到达设定位置时，触发装置30响应于相关的指令信号，通过电机等动力部件直接驱动开盖件22转动。本实施例通过联动机构32触发开盖件22转动的方式，省去了信号交互的控制逻辑，有利于简化基站20的工作控制逻辑，进而能够降低基站20的控制成本。本申请实施例以联动机构32触发开盖件22转动的方式为例进行阐述，仅为论述需要，并非因此造成限定。

请一并参阅图5，图5是本申请联动杠杆一实施例的结构示意图。

在一实施例中，联动机构32包括联动杠杆321。触发机构31通过联动杠杆321与开盖件22传动连接，以触发开盖件22转动而驱动盖板112开放除尘口113。具体地，联动杠杆321具有受力部322、转动部323及传动部324。受力部322与触发机构31传动连接，转动部323可转动地设置于基站主体21，传动部324与开盖件22传动连接。

当触发机构31感知到清洁机器人10到达设定位置时，触发机构31驱动受力部322绕转动部323转动，以带动传动部324绕转动部323转动，即联动杠杆321整体以转动部323为支点发生转动，使得传动部324带动开盖件22转动。举例而言，如图1和图2所示，触发机构31驱动受力部322朝图1和图2的下方转动，使得传动部324朝图1和图2的上方转动，即联动杠杆321整体以转动部323为支点顺时针转动。传动部324带动开盖件22朝出站方向转动，驱动盖板112朝出站方向转动，以开放除尘口113。

进一步地，考虑到集尘盒11通常位于清洁机器人10整机的下方，意味着集尘盒11所处位置的操作空间较小。有鉴于此，本实施例受力部322和转动部323之间构成第一力臂L1，传动部324和转动部323之间构成第二力臂L2。其中，第一力臂L1小于第二力臂L2。如此一来，本实施例联动杠杆321能够实现行程放大，即受力部322只需转动一个较小的行程，即可使得传动部324具有较大的转动行程，确保传动部324能够带动开盖件22打开集尘盒11的盖板112，意味着本实施例在较小的操作空间中仍能触发盖板112开放除尘口113，能够解决因集尘盒11所处位置的操作空间小而难以打开进行清理的问题。

需要说明的是，由于本实施例受力部322和转动部323构成的第一力臂L1小于传动部324和转动部323构成的第二力臂L2，在清洁机器人10离开基站20后，传动部324和转动部323之间的联动杠杆321部分至少在自身重力作用下朝图1和图2的下方转动，此时联动杠杆321整体以转动部323为支点逆时针转动而复位，开盖件22也至少在自身重力作用下朝图1和图2的下方转动而复位，使得集尘盒11的盖板112重新封闭除尘口113。

当然，在本申请的其它实施例中，也可以在联动杠杆321和开盖件22设置复位弹性件，例如扭簧等，以通过复位弹性件驱使联动杠杆321和开盖件22复位，在此不作限定。

在一实施例中，触发机构31包括触杆311和拉绳312。触杆311可伸缩地设置于基站主体21。拉绳312的一端连接触杆311，另一端连接受力部322。拉绳312具体是连接触杆311远离清洁机器人10的端部。

在清洁机器人10返回基站20直至到达设定位置的过程中，清洁机器人10抵触触杆311并驱使触杆311缩回至基站主体21中，触杆311拉动拉绳312，拉绳312拉动受力部322绕转动部323转动，受力部322带动传动部324绕转动部323转动，使得传动部324带动开盖件22转动，进而使得开盖件22驱动盖板112开放除尘口113。在清洁机器人10离开基站20后，触杆311重新从基站主体21中伸出而复位。进一步地，可以是联动杠杆321逆时针转动复位的过程中，联动杠杆321通过拉绳312拉动触杆311重新从基站主体21中伸出而复位；或者，也可以是触杆311设有复位弹性件，例如弹簧等，复位弹性件提供弹性回复力驱使触杆311重新从基站主体21中伸出而复位。

举例而言，如图2所示，拉绳312拉动受力部322朝图2的下方转动，使得传动部324朝图2的上方转动，即联动杠杆321整体以转动部323为支点顺时针转动，使得传动部324带动开盖件22转动，进而使得开盖件22驱动盖板112开放除尘口113。触杆311沿清洁机器人10的出站方向延伸，且触杆311能够沿该出站方向从基站主体21中伸出，或是沿该出站方向的相反方向缩回至基站主体21中。由于触杆311的位置高于联动杠杆321，因此拉绳312自联动杠杆321弯折延伸至触杆311。

通过上述方式，本实施例提供了一种易于实现的触发机构31，本实施例触发机构31结构简易、方便实现触发机构31触发开盖件22驱动盖板112开放除尘口113。相较于通过信号交互的方式触发开盖件22，本实施例随清洁机器人10返回基站20至到达设定位置的动作，即可触发联动杠杆321转动，进而触发开盖件22，本实施例省去了信号交互的控制逻辑，有利于简化基站20的工作控制逻辑，进而能够降低基站20的控制成本。

在一示例性实施例中，触发机构31还包括滑轮组313。滑轮组313设置于基站主体21，拉绳312通过滑轮组313连接至受力部322。在清洁机器人10返回基站20直至到达设定位置的过程中，清洁机器人10抵触触杆311并驱使触杆311缩回至基站主体21中，触杆311拉动拉绳312，拉绳312通过滑轮组313拉动受力部322绕转动部323转动，受力部322带动传动部324绕转动部323转动，使得传动部324带动开盖件22转动，进而使得开盖件22驱动盖板112开放除尘口113。

通过上述方式，本实施例通过设置滑轮组313，以利用滑轮组313引导拉绳312的运动过程，有利于保证拉绳312稳定拉动受力部322转动，进而保证本实施例通过触杆311和拉绳312可靠触发开盖件22。举例而言，图1和图2展示了滑轮组313包括四个滑轮的情况，由于触杆311的位置高于联动杠杆321，拉绳312依次通过各个滑轮且自联动杠杆321弯折延伸至触杆311。

请一并参阅图6和图8，图6是本申请清洁系统第二实施例的结构示意图，图7是图6所示清洁系统另一状态的结构示意图，图8是本申请拉绳和护套一实施例的结构示意图。

在另一示例性实施例中，触发机构31还包括护套314。护套314设置于基站主体21，且护套314包裹于拉绳312的外周。在清洁机器人10返回基站20直至到达设定位置的过程中，清洁机器人10抵触触杆311并驱使触杆311缩回至基站主体21中，触杆311拉动拉绳312，拉绳312在护套314中相对护套314滑动，进而拉动受力部322绕转动部323转动，受力部322带动传动部324绕转动部323转动，使得传动部324带动开盖件22转动，进而使得开盖件22驱动盖板112开放除尘口113。

通过上述方式，本实施例通过设置护套314，以利用护套314引导拉绳312的运动过程，有利于保证拉绳312稳定拉动受力部322转动，进而保证本实施例通过触杆311和拉绳312可靠触发开盖件22。举例而言，图6和图7展示了护套314在基站主体21上弯折延伸的情况，由于触杆311的位置高于联动杠杆321，拉绳312穿过护套314且自联动杠杆321弯折延伸至触杆311。

进一步地，触发机构31还包括压板316，护套314通过压板316固定于基站主体21。举例而言，如图6所示，护套314靠近触杆311的端部及靠近联动杠杆321的端部均通过压板316固定于基站主体21。当然，在本申请的其它实施例中，也可以是护套314的其它位置设置压板316，在此不作限定。

请一并参阅图9和图10，图9是本申请清洁系统第三实施例的结构示意图，图10是图9所示清洁系统另一状态的结构示意图。

在一实施例中，触发机构31包括触板315。触板315设置于联动杠杆321的受力部322。当清洁机器人10未到达设定位置时，触板315突出至基站主体21的外部。在清洁机器人10返回基站20直至到达设定位置的过程中，清洁机器人10抵压触板315，使得受力部322绕转动部323转动，受力部322带动传动部324绕转动部323转动，以使传动部324带动开盖件22转动，进而使得开盖件22驱动盖板112开放除尘口113。在清洁机器人10离开基站20后，随联动杠杆321逆时针转动而复位的动作，触板315随联动杠杆321的受力部322运动而复位，即触板315重新突出至基站主体21的外部。

举例而言，如图10所示，清洁机器人10抵压触板315，使得受力部322朝图10的下方转动，使得传动部324朝图10的上方转动，即联动杠杆321整体以转动部323为支点顺时针转动，使得传动部324带动开盖件22转动，进而使得开盖件22驱动盖板112开放除尘口113。

通过上述方式，本实施例提供了一种易于实现的触发机构31，本实施例触发机构31结构简易、方便实现触发机构31触发开盖件22驱动盖板112开放除尘口113。相较于通过信号交互的方式触发开盖件22，本实施例随清洁机器人10返回基站20至到达设定位置的动作，即可触发联动杠杆321转动，进而触发开盖件22，本实施例省去了信号交互的控制逻辑，有利于简化基站20的工作控制逻辑，进而能够降低基站20的控制成本。

请一并参阅图11和图12，图11是本申请清洁系统第四实施例的结构示意图，图12是图11所示清洁系统另一状态的结构示意图。下文对本申请实施例的运送机构50进行阐述。

在一实施例中，运送机构50包括中转仓51。中转仓51可升降地设置于基站主体21，中转仓51被配置为待其接收到来自清洁机器人10的垃圾后上升至第一设定位置(如图12中T所示，下同)，以通过中转仓51将垃圾转送至收纳腔41中。

具体地，为适配中转仓51转送垃圾的方式，收纳机构40的收纳腔41的入口通常朝上设置，且为保证收纳腔41具有足够的容积集中收纳清洁机器人10的垃圾，收纳腔41的入口往往处于较高的位置。当清洁机器人10进入基站20且到达第二设定位置时，基站20打开集尘盒11，集尘盒11中的垃圾运送至中转仓51，中转仓51上升至第一设定位置，通过中转仓51将垃圾通过收纳腔41的入口而转送至收纳腔41中，使得来自清洁机器人10的垃圾收纳于收纳机构40的收纳腔41中。待中转仓51中的垃圾倾倒干净后，中转仓51下降返回原位，以便中转仓51重新接收来自清洁机器人10的垃圾。

通过上述方式，本实施例待中转仓51接收到来自清洁机器人10的垃圾后上升至第一设定位置，以通过中转仓51将垃圾转送至收纳机构40的收纳腔41中，实现清洁机器人10的自动清理。本实施例全自动清理清洁机器人10的方式，能够解决手动清理方式可操作性较差、清理效率较低及卫生程度较差等问题，同时有利于提高清洁机器人10的产品自动化程度及提升清洁机器人10的科技感。

并且，不同于现有技术中风机抽吸的方式，本实施例清洁机器人10的自动清理方案对集尘盒11的密封程度无特殊要求，因此本实施例自动清理方案的适用场景广泛，能够适用于不同密封程度的集尘盒11，例如封闭式集尘盒11、开口式集尘盒11等；并且，本实施例不存在集尘盒11与风机管道对接的动作，因而不存在对集尘盒11与风机管道之间接口密封程度的要求，意味着本实施例对自动清理方案所涉及相关设备零部件的制造精度要求较低，本实施例自动清理方案所涉及相关设备零部件的制造容错率较高，也就意味着本实施例自动清理方案的成本较低；此外，本实施例通过上升中转仓51以转送垃圾，避免了对清洁机器人10进行上升，进一步意味着本实施例自动清理方案的适用场景广泛，不仅能够适用于小型清洁机器人10，还能够适用于中、大型清洁机器人10等。

需要说明的是，本实施例可以通过开盖装置打开清洁机器人10上的集尘盒11，使得集尘盒11中的垃圾至少在自身重力作用下倾倒至运送机构50，之后通过中转仓51将垃圾转送至收纳机构40。当然，在本申请的其它实施例中，也可以通过风机抽吸的方式将集尘盒11中的垃圾抽吸至运送机构50，之后通过中转仓51将垃圾转送至收纳机构40，在此不作限定。

在一实施例中，中转仓51还可转动地设置于基站主体21。当清洁机器人10进入基站20且到达第二设定位置时，基站20打开集尘盒11，集尘盒11中的垃圾运送至中转仓51，在中转仓51上升至第一设定位置后，中转仓51朝收纳机构40转动而使得中转仓51整体倾斜，使得中转仓51中的垃圾至少在自身重力作用下倾倒至收纳腔41中。待中转仓51中的垃圾倾倒干净后，中转仓51下降返回原位，且中转仓51朝远离收纳机构40的方向转动至水平状态，以便中转仓51重新接收来自清洁机器人10的垃圾。

当然，在本申请的其它实施例中，中转仓51并不局限于可转动的设计，例如中转仓51中可以设置输送带，在中转仓51上升至第一设定位置后，中转仓51不转动，而是通过输送带将中转仓51中的垃圾往收纳机构40传输。本申请实施例以中转仓51采用可转动的设计为例进行阐述，仅为论述需要，并非因此造成限定。

进一步地，运送机构50还包括限位件52。限位件52设置于基站主体21。当中转仓51上升至第一设定位置时，中转仓51抵接限位件52，使得中转仓51朝收纳机构40转动。具体地，当清洁机器人10进入基站20且到达第二设定位置时，基站20打开集尘盒11，集尘盒11中的垃圾运送至中转仓51。在中转仓51上升至第一设定位置的过程中，中转仓51朝向收纳机构40的一侧抵接限位件52，在限位件52的限制下，中转仓51朝收纳机构40转动而使得中转仓51整体倾斜，使得中转仓51中的垃圾至少在自身重力作用下倾倒至收纳腔41中。

优选地，限位件52位于运送机构50(具体是下文所述的升降组件54)朝向收纳机构40的一侧。如此一来，随中转仓51上升的动作，中转仓51朝向收纳机构40的一侧抵接限位件52，在限位件52的限制下，中转仓51朝收纳机构40转动而使得中转仓51整体倾斜，使得中转仓51中的垃圾至少在自身重力作用下倾倒至收纳腔41中。换言之，本实施例设置限位件52位于运送机构50朝向收纳机构40的一侧，能够较为容易地实现中转仓51随自身上升的动作而发生转动，进而将中转仓51中的垃圾倾倒至收纳腔41中。

当然，在本申请的其它实施例中，限位件52也可以位于运送机构50背离收纳机构40的一侧。在中转仓51上升的过程中，中转仓51先经过第一设定位置，此时中转仓51避让限位件52，待中转仓51经过第一设定位置后再下降返回至第一设定位置，此时中转仓51的底部会抵接到限位件52而使得中转仓51朝收纳机构40转动，在此不作限定。

进一步地，运送机构50还包括复位弹性件。复位弹性件连接中转仓51，复位弹性件用于驱使中转仓51朝远离收纳机构40的方向转动而复位。

具体地，当清洁机器人10进入基站20且到达第二设定位置时，基站20打开集尘盒11，集尘盒11中的垃圾运送至中转仓51，在中转仓51上升至第一设定位置后，中转仓51朝收纳机构40转动而使得中转仓51整体倾斜，使得中转仓51中的垃圾至少在自身重力作用下倾倒至收纳腔41中。待中转仓51中的垃圾倾倒干净后，中转仓51下降返回原位，且复位弹性件提供的弹性回复力，驱使中转仓51朝远离收纳机构40的方向转动至水平状态，以便中转仓51重新接收来自清洁机器人10的垃圾，并能够重新通过朝收纳机构40转动的方式倾倒垃圾。

可选地，复位弹性件可以为扭簧等，在此不作限定。

在一实施例中，运送机构50还包括升降组件54。升降组件54与中转仓51传动连接，升降组件54用于驱动中转仓51上升至第一设定位置，进一步地升降组件54还用于待中转仓51中的垃圾倾倒干净后驱动中转仓51下降返回原位。

具体地，升降组件54包括驱动件541和传动件542。传动件542分别与驱动件541和中转仓51传动连接，驱动件541通过传动件542驱动中转仓51上升至第一设定位置以及驱动中转仓51下降返回原位。举例而言，驱动件541可以是电机等，传动件542可以是丝杆等，传动件542与中转仓51之间螺纹传动配合，驱动件541通过驱动传动件542转动，即可驱动中转仓51沿传动件542移动，进而驱动中转仓51上升至第一设定位置以及驱动中转仓51下降返回原位。

在一实施例中，运送机构50还包括传送带55。传送带55设置于基站主体21，用于将来自清洁机器人10的垃圾传输至中转仓51。具体地，当清洁机器人10进入基站20且到达第二设定位置时，基站20打开集尘盒11，集尘盒11中的垃圾倾倒至传送带55，以通过传送带55运送至中转仓51，中转仓51接收传送带55运送而来的垃圾后上升至第一设定位置，通过中转仓51将垃圾通过收纳腔41的入口而转送至收纳腔41中，使得来自清洁机器人10的垃圾收纳于收纳机构40的收纳腔41中。

在一实施例中，清洁系统包括清洁机器人10和基站20。基站20包括基站主体21。基站20还包括收纳机构40，收纳机构40设置于基站主体21且具有收纳腔41。其中，收纳腔41用于收纳来自清洁机器人10的垃圾。基站20还包括运送机构50，运送机构50包括可升降地设置于基站主体21的中转仓51。其中，中转仓51被配置为待其接收到来自清洁机器人10的垃圾后上升至第一设定位置，以通过中转仓51将垃圾转送至收纳腔41中。

请参阅图13，图13是本申请基站的控制方法一实施例的流程示意图。

S101：清洁机器人进入基站且到达第二设定位置；

在本实施例中，清洁机器人10在完成清洁工作后或是集尘盒11中的垃圾已满时，清洁机器人10进入基站20，以借助基站20对集尘盒11进行清理。具体地，清洁机器人10进入基站20且到达第二设定位置，以触发基站20清理清洁机器人10的集尘盒11。

S102：触发装置感知到清洁机器人到达第二设定位置，触发开盖装置打开集尘盒，使得集尘盒中的垃圾传输至运送机构；

在本实施例中，基站20设置触发装置30用于感知清洁机器人10在基站20中是否到达第二设定位置，以响应于清洁机器人10到达第二设定位置，打开清洁机器人10上的集尘盒11，使得集尘盒11中的垃圾传输至中转仓51。具体是当清洁机器人10到达第二设定位置时触发开盖装置打开集尘盒11，使得集尘盒11中的垃圾传输至运送机构50。

触发装置30可以通过上述实施例阐述的触发机构31感知清洁机器人10是否到达第二设定位置，且通过联动机构32触发开盖装置打开集尘盒11。当然，在本申请的其它实施例中，触发装置30也可以通过传感器(例如光敏传感器等)感知清洁机器人10是否到达第二设定位置，甚至触发装置30也可以结合机构感知及传感器感知的方式，在此不作限定。并且，当触发装置30感知到清洁机器人10到达第二设定位置时，可以通过联动机构32触发开盖装置打开集尘盒11，也可以通过信号交互等方式触发开盖装置打开集尘盒11，即响应于来自触发装置30的信号，通过电机等动力部件驱动开盖装置打开集尘盒11。其中，开盖装置已在上述实施例中详细阐述，在此就不再赘述。

S103：控制中转仓接收来自清洁机器人的垃圾；

在本实施例中，开盖装置打开集尘盒11后，集尘盒11中的垃圾传输至运送机构50，此时基站20控制中转仓51接收来自清洁机器人10的垃圾，以通过中转仓51将来自清洁机器人10的垃圾转送至收纳机构40。运送机构50能够将垃圾从初始位置运送至预定倾倒位置，以将垃圾倾倒至收纳机构40。

具体地，当清洁机器人10进入基站20且到达第二设定位置时，触发装置30触发开盖装置打开集尘盒11，集尘盒11中的垃圾倾倒至传送带55，控制中转仓51接收传送带55运送而来的垃圾，之后通过中转仓51将垃圾转送至收纳机构40。

S104：控制中转仓上升至第一设定位置，以通过中转仓将垃圾转送至收纳腔中。

在本实施例中，中转仓51接收传送带55运送而来的垃圾后，控制中转仓51上升至第一设定位置，以通过中转仓51将垃圾转送至收纳腔41中。具体地，控制中转仓51上升至第一设定位置后，中转仓51朝收纳机构40转动而使得中转仓51整体倾斜，使得中转仓51中的垃圾至少在自身重力作用下倾倒至收纳腔41中。

当然，在本申请的其它实施例中，如若收纳腔41的入口高度较低，运送机构50可以通过传送带55将集尘盒11倾倒的垃圾直接运送至收纳腔41中，无需通过中转仓51上升的动作将垃圾倾倒至收纳腔41中。

下面结合具体应用场景对本申请实施例提供的技术方案进行说明。

应用场景一：

清洁机器人10和基站20配套使用。清洁机器人10具有集尘盒11，集尘盒11包括基座111及可活动地设置于基座111的盖板112，基座111具有除尘口113，盖板112能够封闭或开放除尘口113。基站20包括基站主体21。基站20还包括触发装置30，触发装置30设置于基站主体21。基站20还包括开盖装置，开盖装置设置于基站主体21。基站20还包括收纳机构40，收纳机构40设置于基站主体21。基站20还包括运送机构50，运送机构50设置于基站主体21。

在清洁机器人10返回基站20直至到达第二设定位置的过程中，清洁机器人10抵触触杆311并驱使触杆311缩回至基站主体21中，触杆311拉动拉绳312，拉绳312通过滑轮组313拉动受力部322绕转动部323且朝下方转动，受力部322带动传动部324绕转动部323且朝上方转动，即联动杠杆321整体以转动部323为支点顺时针转动。传动部324带动开盖件22朝出站方向转动，驱动盖板112朝出站方向转动，以开放除尘口113。集尘盒11打开后，集尘盒11中的垃圾倾倒至传送带55，垃圾通过传送带55运送至中转仓51，中转仓51接收传送带55运送而来的垃圾后上升至第一设定位置，中转仓51抵接限位件52，使得中转仓51朝收纳机构40转动而使得中转仓51整体倾斜，使得中转仓51中的垃圾至少在自身重力作用下倾倒至收纳腔41中。待中转仓51中的垃圾倾倒干净后，中转仓51下降返回原位，且复位弹性件提供的弹性回复力，驱使中转仓51朝远离收纳机构40的方向转动至水平状态，以便中转仓51重新接收来自清洁机器人10的垃圾，并能够重新通过朝收纳机构40转动的方式倾倒垃圾。

在清洁机器人10离开基站20后，传动部324和转动部323之间的联动杠杆321部分朝下方转动，此时联动杠杆321整体以转动部323为支点逆时针转动而复位，触杆311重新从基站主体21中伸出而复位，开盖件22也朝下方转动而复位，使得集尘盒11的盖板112重新封闭除尘口113。

通过上述方式，待中转仓51接收到来自清洁机器人10的垃圾后上升至第一设定位置，以通过中转仓51将垃圾转送至收纳机构40的收纳腔41中，实现清洁机器人10的自动清理。全自动清理清洁机器人10的方式，能够解决手动清理方式可操作性较差、清理效率较低及卫生程度较差等问题，同时有利于提高清洁机器人10的产品自动化程度及提升清洁机器人10的科技感。

并且，不同于现有技术中风机抽吸的方式，清洁机器人10的自动清理方案对集尘盒11的密封程度无特殊要求，因此自动清理方案的适用场景广泛，能够适用于不同密封程度的集尘盒11，例如封闭式集尘盒11、开口式集尘盒11等；并且，不存在集尘盒11与风机管道对接的动作，因而不存在对集尘盒11与风机管道之间接口密封程度的要求，意味着对自动清理方案所涉及相关设备零部件的制造精度要求较低，自动清理方案所涉及相关设备零部件的制造容错率较高，也就意味着自动清理方案的成本较低；此外，通过上升中转仓51以转送垃圾，避免了对清洁机器人10进行上升，进一步意味着自动清理方案的适用场景广泛，不仅能够适用于小型清洁机器人10，还能够适用于中、大型清洁机器人10等。

应用场景二：

清洁机器人10和基站20配套使用。清洁机器人10具有集尘盒11，集尘盒11包括基座111及可活动地设置于基座111的盖板112，基座111具有除尘口113，盖板112能够封闭或开放除尘口113。基站20包括基站主体21。基站20还包括触发装置30，触发装置30设置于基站主体21。基站20还包括开盖装置，开盖装置设置于基站主体21。基站20还包括收纳机构40，收纳机构40设置于基站主体21。基站20还包括运送机构50，运送机构50设置于基站主体21。

在清洁机器人10返回基站20直至到达第二设定位置的过程中，清洁机器人10抵触触杆311并驱使触杆311缩回至基站主体21中，触杆311拉动拉绳312，拉绳312在护套314中相对护套314滑动而拉动受力部322绕转动部323且朝下方转动，受力部322带动传动部324绕转动部323且朝上方转动，即联动杠杆321整体以转动部323为支点顺时针转动。传动部324带动开盖件22朝出站方向转动，驱动盖板112朝出站方向转动，以开放除尘口113。集尘盒11打开后，集尘盒11中的垃圾倾倒至传送带55，垃圾通过传送带55运送至中转仓51，中转仓51接收传送带55运送而来的垃圾后上升至第一设定位置，中转仓51抵接限位件52，使得中转仓51朝收纳机构40转动而使得中转仓51整体倾斜，使得中转仓51中的垃圾至少在自身重力作用下倾倒至收纳腔41中。待中转仓51中的垃圾倾倒干净后，中转仓51下降返回原位，且复位弹性件提供的弹性回复力，驱使中转仓51朝远离收纳机构40的方向转动至水平状态，以便中转仓51重新接收来自清洁机器人10的垃圾，并能够重新通过朝收纳机构40转动的方式倾倒垃圾。

在清洁机器人10离开基站20后，传动部324和转动部323之间的联动杠杆321部分朝下方转动，此时联动杠杆321整体以转动部323为支点逆时针转动而复位，触杆311重新从基站主体21中伸出而复位，开盖件22也朝下方转动而复位，使得集尘盒11的盖板112重新封闭除尘口113。

通过上述方式，待中转仓51接收到来自清洁机器人10的垃圾后上升至第一设定位置，以通过中转仓51将垃圾转送至收纳机构40的收纳腔41中，实现清洁机器人10的自动清理。全自动清理清洁机器人10的方式，能够解决手动清理方式可操作性较差、清理效率较低及卫生程度较差等问题，同时有利于提高清洁机器人10的产品自动化程度及提升清洁机器人10的科技感。

并且，不同于现有技术中风机抽吸的方式，清洁机器人10的自动清理方案对集尘盒11的密封程度无特殊要求，因此自动清理方案的适用场景广泛，能够适用于不同密封程度的集尘盒11，例如封闭式集尘盒11、开口式集尘盒11等；并且，不存在集尘盒11与风机管道对接的动作，因而不存在对集尘盒11与风机管道之间接口密封程度的要求，意味着对自动清理方案所涉及相关设备零部件的制造精度要求较低，自动清理方案所涉及相关设备零部件的制造容错率较高，也就意味着自动清理方案的成本较低；此外，通过上升中转仓51以转送垃圾，避免了对清洁机器人10进行上升，进一步意味着自动清理方案的适用场景广泛，不仅能够适用于小型清洁机器人10，还能够适用于中、大型清洁机器人10等。

应用场景三：

清洁机器人10和基站20配套使用。清洁机器人10具有集尘盒11，集尘盒11包括基座111及可活动地设置于基座111的盖板112，基座111具有除尘口113，盖板112能够封闭或开放除尘口113。基站20包括基站主体21。基站20还包括触发装置30，触发装置30设置于基站主体21。基站20还包括开盖装置，开盖装置设置于基站主体21。基站20还包括收纳机构40，收纳机构40设置于基站主体21。基站20还包括运送机构50，运送机构50设置于基站主体21。

在清洁机器人10返回基站20直至到达第二设定位置的过程中，清洁机器人10抵压触板315，使得受力部322绕转动部323且朝下方转动，受力部322带动传动部324绕转动部323且朝上方转动，即联动杠杆321整体以转动部323为支点顺时针转动。传动部324带动开盖件22朝出站方向转动，驱动盖板112朝出站方向转动，以开放除尘口113。集尘盒11打开后，集尘盒11中的垃圾倾倒至传送带55，垃圾通过传送带55运送至中转仓51，中转仓51接收传送带55运送而来的垃圾后上升至第一设定位置，中转仓51抵接限位件52，使得中转仓51朝收纳机构40转动而使得中转仓51整体倾斜，使得中转仓51中的垃圾至少在自身重力作用下倾倒至收纳腔41中。待中转仓51中的垃圾倾倒干净后，中转仓51下降返回原位，且复位弹性件提供的弹性回复力，驱使中转仓51朝远离收纳机构40的方向转动至水平状态，以便中转仓51重新接收来自清洁机器人10的垃圾，并能够重新通过朝收纳机构40转动的方式倾倒垃圾。

在清洁机器人10离开基站20后，传动部324和转动部323之间的联动杠杆321部分朝下方转动，此时联动杠杆321整体以转动部323为支点逆时针转动而复位，触板315随联动杠杆321的受力部322运动而复位，即触板315重新突出至基站主体21的外部，开盖件22也朝下方转动而复位，使得集尘盒11的盖板112重新封闭除尘口113。

以上对本申请提供的基站及清洁系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (12)

1.一种基站，其特征在于，所述基站包括：

基站主体；

收纳机构，设置于所述基站主体且具有收纳腔；其中，所述收纳腔用于收纳来自清洁机器人的垃圾；

运送机构，包括可升降地设置于所述基站主体的中转仓；其中，所述中转仓被配置为待其接收到来自清洁机器人的垃圾后上升至第一设定位置，以通过所述中转仓将垃圾转送至所述收纳腔中。

2.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，

所述中转仓还可转动地设置于所述基站主体；

其中，在所述中转仓上升至所述第一设定位置后，所述中转仓朝所述收纳机构转动，使得所述中转仓中的垃圾至少在自身重力作用下倾倒至所述收纳腔中。

3.根据权利要求2所述的基站，其特征在于，

所述运送机构还包括：

设置于所述基站主体的限位件；

其中，当所述中转仓上升至所述第一设定位置时，所述中转仓抵接所述限位件，使得所述中转仓朝所述收纳机构转动。

4.根据权利要求3所述的基站，其特征在于，

所述限位件位于所述运送机构朝向所述收纳机构的一侧。

5.根据权利要求2所述的基站，其特征在于，

所述运送机构还包括：

连接所述中转仓的复位弹性件，其中

所述复位弹性件用于驱使所述中转仓朝远离所述收纳机构的方向转动而复位。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的基站，其特征在于，

所述运送机构还包括：

升降组件，与所述中转仓传动连接，用于驱动所述中转仓上升至所述第一设定位置。

7.根据权利要求6所述的基站，其特征在于，

所述升降组件包括：

驱动件；

传动件，分别与所述驱动件和所述中转仓传动连接，所述驱动件通过所述传动件驱动所述中转仓上升至所述第一设定位置。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的基站，其特征在于，

所述运送机构还包括：

传送带，设置于所述基站主体，用于将来自清洁机器人的垃圾传输至所述中转仓。

9.一种清洁系统，其特征在于，包括清洁机器人和基站，所述基站包括：

基站主体；

收纳机构，设置于所述基站主体且具有收纳腔；其中，所述收纳腔用于收纳来自所述清洁机器人的垃圾；

运送机构，包括可升降地设置于所述基站主体的中转仓；其中，所述中转仓被配置为待其接收到来自所述清洁机器人的垃圾后上升至第一设定位置，以通过所述中转仓将垃圾转送至所述收纳腔中。

10.根据权利要求9所述的清洁系统，其特征在于，

所述清洁机器人具有集尘盒；

所述基站还包括：

触发装置，设置于所述基站主体，且用于感知所述清洁机器人是否到达第二设定位置；

开盖装置，设置于所述基站主体；

其中，当所述触发装置感知到所述清洁机器人到达所述第二设定位置时，触发所述开盖装置打开所述集尘盒，使得所述集尘盒中的垃圾传输至所述运送机构。

11.根据权利要求10所述的清洁系统，其特征在于，

所述集尘盒包括基座及活动设置于所述基座的盖板，所述基座具有除尘口，所述盖板能够封闭或开放所述除尘口；

所述开盖装置包括：

开盖件，可转动地设置于所述基站主体，所述触发装置通过触发所述开盖件转动，使得所述开盖件驱动所述盖板开放所述除尘口，所述基座中的垃圾通过所述除尘口传输至所述运送机构。

12.根据权利要求10所述的清洁系统，其特征在于，

所述触发装置包括：

触发机构，用于感知所述清洁机器人是否到达所述第二设定位置；

联动机构，与所述触发机构传动连接；

其中，当所述触发机构感知到所述清洁机器人到达所述第二设定位置时，所述触发机构通过所述联动机构触发所述开盖装置。

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