CN218792114U - 清洁机器人的基站及清洁系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁机器人的基站及清洁系统。该清洁机器人的集尘盒包括基座及活动设置于基座的盖板，盖板能够封闭或开放基座的除尘口。当触发装置感知到清洁机器人到达设定位置时，触发开盖件转动，使得开盖件驱动盖板开放除尘口。如此一来，无论清洁机器人的集尘盒是封闭式集尘盒还是开口式集尘盒，本申请基站均能够驱动盖板开放除尘口，以对集尘盒进行清理，即本申请基站所提供清理集尘盒的方式具有丰富的适用场景，不仅能够适用于清理封闭式集尘盒的应用场景，还能够适用于清理开口式集尘盒的应用场景。

Description

清洁机器人的基站及清洁系统

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，具体涉及一种清洁机器人的基站及清洁系统。

背景技术

具有洗地、拖地、扫地等清洁功能的清洁机器人，特别是商用环境下的大型清洁机器人，能够代替用户进行清洗地面等清洁工作，给用户带来诸多便利，因而得到广泛的应用。清洁机器人通常配备有集尘盒，用于储存清洁机器人回收的垃圾。

清洁机器人通常需定期至基站清理集尘盒内的垃圾。目前多采用风机吹吸的方式清理集尘盒内的垃圾。但是，目前利用风机清理集尘盒的方式，往往只适用于封闭式集尘盒，而无法适用于开口式集尘盒，其适用的场景较为单一。

实用新型内容

本申请提供一种清洁机器人的基站及清洁系统，不仅能够适用于清理封闭式集尘盒的应用场景，还能够适用于清理开口式集尘盒的应用场景。

本申请提供一种清洁机器人的基站。该清洁机器人具有集尘盒，集尘盒包括基座及活动设置于基座的盖板，基座具有除尘口，盖板能够封闭或开放除尘口。该基站包括基站主体。该基站还包括触发装置，触发装置设置于基站主体，且用于感知清洁机器人在基站中是否到达设定位置。该基站还包括开盖件，开盖件可转动地设置于基站主体。其中，当触发装置感知到清洁机器人到达设定位置时，触发开盖件转动，使得开盖件驱动盖板开放除尘口。

在本申请的一实施例中，开盖件具有连接部和开盖部；连接部可转动地设置于基站主体，开盖部能够绕连接部转动；其中，在开盖部的转动过程中，开盖部抵接盖板且带动盖板朝远离除尘口的方向活动，使得盖板开放除尘口。

在本申请的一实施例中，开盖部和连接部沿清洁机器人的出站方向依次设置；其中，当清洁机器人到达设定位置时，开盖部朝出站方向转动而抵接盖板。

在本申请的一实施例中，触发装置包括：触发机构，用于感知清洁机器人是否到达设定位置；联动机构，触发机构通过联动机构与开盖件传动连接；其中，当触发机构感知到清洁机器人到达设定位置时，触发机构通过联动机构驱动开盖件转动，使得开盖件驱动盖板开放除尘口。

在本申请的一实施例中，联动机构包括联动杠杆；联动杠杆具有受力部、转动部及传动部；受力部与触发机构传动连接，转动部可转动地设置于基站主体，传动部与开盖件传动连接；其中，当触发机构感知到清洁机器人到达设定位置时，触发机构驱动受力部绕转动部转动，以带动传动部绕转动部转动，使得传动部带动开盖件转动。

在本申请的一实施例中，触发机构包括：触杆，可伸缩地设置于基站主体；拉绳，一端连接触杆，另一端连接受力部；在清洁机器人返回基站直至到达设定位置的过程中，清洁机器人抵触触杆并驱使触杆缩回至基站主体中，以使触杆拉动拉绳，使得受力部绕转动部转动。

在本申请的一实施例中，触发机构还包括：滑轮组，设置于基站主体，拉绳通过滑轮组连接至受力部。

在本申请的一实施例中，触发机构还包括：护套，设置于基站主体，且包裹于拉绳的外周。

在本申请的一实施例中，触发机构还包括：压板，护套通过压板固定于基站主体。

在本申请的一实施例中，触发机构包括：触板，设置于受力部；其中，当清洁机器人未到达设定位置时，触板突出至基站主体的外部；在清洁机器人返回基站直至到达设定位置的过程中，清洁机器人抵压触板，使得受力部绕转动部转动。

在本申请的一实施例中，受力部和转动部之间构成第一力臂，传动部和转动部之间构成第二力臂；其中，第一力臂小于第二力臂。

相应地，本申请还提供一种清洁系统。该清洁系统包括清洁机器人和基站。该清洁机器人具有集尘盒，集尘盒包括基座及活动设置于基座的盖板，基座具有除尘口，盖板能够封闭或开放除尘口。该基站包括基站主体。该基站还包括触发装置，触发装置设置于基站主体，且用于感知清洁机器人在基站中是否到达设定位置。该基站还包括开盖件，开盖件可转动地设置于基站主体。其中，当触发装置感知到清洁机器人到达设定位置时，触发开盖件转动，使得开盖件驱动盖板开放除尘口。

本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请提供一种清洁机器人的基站及清洁系统。该清洁机器人的集尘盒包括基座及活动设置于基座的盖板，盖板能够封闭或开放基座的除尘口。当触发装置感知到清洁机器人到达设定位置时，触发开盖件转动，使得开盖件驱动盖板开放除尘口。如此一来，无论清洁机器人的集尘盒是封闭式集尘盒还是开口式集尘盒，本申请基站均能够驱动盖板开放除尘口，以对集尘盒进行清理，即本申请基站所提供清理集尘盒的方式具有丰富的适用场景，不仅能够适用于清理封闭式集尘盒的应用场景，还能够适用于清理开口式集尘盒的应用场景。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请清洁系统第一实施例的结构示意图；

图2是图1所示清洁系统另一状态的结构示意图；

图3是本申请集尘盒一实施例的结构示意图；

图4是图3所示集尘盒的爆炸结构示意图；

图5是本申请联动杠杆一实施例的结构示意图；

图6是本申请清洁系统第二实施例的结构示意图；

图7是图6所示清洁系统另一状态的结构示意图；

图8是本申请拉绳和护套一实施例的结构示意图；

图9是本申请清洁系统第三实施例的结构示意图；

图10是图9所示清洁系统另一状态的结构示意图。

附图标记说明：

10清洁机器人、11集尘盒、111基座、112盖板、113除尘口、20基站、21基站主体、22开盖件、221连接部、222开盖部、30触发装置、31触发机构、311触杆、312拉绳、313滑轮组、314护套、315触板、316压板、32联动机构、321联动杠杆、322受力部、323转动部、324传动部。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。此外，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。在本申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上”、“下”、“左”、“右”通常是指装置实际使用或工作状态下的上、下、左和右，具体为附图中的图面方向。

本申请提供一种清洁机器人的基站及清洁系统，以下分别进行详细说明。需要说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对本申请实施例优选顺序的限定。且在以下实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

在现有技术中，清洁机器人通常需定期至基站清空集尘盒内的垃圾。由于集尘盒一般位于清洁机器人整机的下方，导致集尘盒和基站之间的可操作空间较小，目前更多是采用风机吹吸的方式对集尘盒内的垃圾进行清理。但是，风机吹吸的方式存在如下问题：1、风机吹吸的方式往往只适用于封闭式集尘盒，无法适用于开口式集尘盒，其适用的场景较为单一，使用的局限性较大；2、风机吹吸的方式容易导致集尘盒内残留部分难以清理的垃圾，由于封闭式集尘盒往往开口小、操作空间小，用户不便对集尘盒内残留的垃圾进行手动清理；3、风机吹吸的方式更多是适配自动清理集尘盒的方案，而自动清理集尘盒的方案其成本往往比手动清理集尘盒的方案高很多，因此风机吹吸的方式不能兼顾具有手动清理集尘盒需求的用户。

有鉴于此，本申请实施例提供一种清洁机器人的基站及清洁系统，能够解决现有技术中清理集尘盒的方式适用场景单一、清理效果较差及无法兼顾用户不同需求的技术问题。以下进行详细阐述。

请参阅图1和图2，图1是本申请清洁系统第一实施例的结构示意图，图2是图1所示清洁系统另一状态的结构示意图。

在一实施例中，清洁机器人10具有洗地、拖地、扫地等清洁功能。清洁机器人10具有集尘盒11，清洁机器人10在清洁过程中将回收的垃圾储存于集尘盒11，以便于对回收的垃圾进行集中清理。当然，清洁机器人10除了应用于清洁地面之外，还可以应用于清洁物品的表面、墙壁、窗户玻璃等，在此不作限定。

清洁机器人10配备有基站20，基站20用于辅助清洁机器人10进行日常清洁工作。其中，本实施例基站20具体应用于清理清洁机器人10的集尘盒11，具体是当清洁机器人10进入基站20且到达设定位置时，基站20打开集尘盒11，使得集尘盒11中的垃圾通过基站20进行清理。

具体地，基站20包括基站主体21。基站主体21，顾名思义，其为基站20的主体，安装有基站20所需的各个部件，其中包括清理集尘盒11所需的相关部件。

基站20还包括触发装置30。触发装置30设置于基站主体21，且触发装置30用于感知清洁机器人10在基站20中是否到达设定位置，以当清洁机器人10到达设定位置时触发基站20清理清洁机器人10的集尘盒11。其中，设定位置应当理解为基站20能够正常清理集尘盒11时清洁机器人10在基站20中所处的位置。

基站20还包括开盖装置。开盖装置设置于基站主体21。当触发装置30感知到清洁机器人10到达设定位置时，触发开盖装置打开集尘盒11。进一步地，基站20还可以包括收纳机构和运送机构。收纳机构用于收纳来自清洁机器人10(即集尘盒11)的垃圾，运送机构用于将集尘盒11传输至基站20的垃圾运送至收纳机构进行收纳。在开盖装置打开集尘盒11后，集尘盒11中的垃圾传输至基站20，并通过运送机构运送至收纳机构进行收纳。用户只需定期对收纳机构中的垃圾进行清理即可，能够提升用户使用的便捷性。

请一并参阅图3和图4，下文对本申请实施例的开盖装置进行阐述。

在一实施例中，集尘盒11可以是封闭式集尘盒11或开口式集尘盒11。具体地，集尘盒11包括基座111及活动设置于基座111的盖板112。基座111具有用于储存垃圾的腔室，主要用于储存清洁机器人10回收至集尘盒11的垃圾。基座111具有除尘口113，基座111中的垃圾通过除尘口113进行排放。盖板112能够封闭或开放除尘口113，当不需要清理集尘盒11时，盖板112保持封闭除尘口113，避免集尘盒11中的垃圾泄漏，而当需要清理集尘盒11时，盖板112开放除尘口113。

开盖装置包括开盖件22。开盖件22可转动地设置于基站主体21。当触发装置30感知到清洁机器人10到达设定位置时，触发开盖件22转动，使得开盖件22驱动盖板112相对基座111活动，以开放除尘口113。

通过上述方式，本实施例无论清洁机器人10的集尘盒11是封闭式集尘盒11还是开口式集尘盒11，本实施例基站20均能够驱动盖板112开放除尘口113，以对集尘盒11进行清理，即本实施例基站20所提供清理集尘盒11的方式具有丰富的适用场景，不仅能够适用于清理封闭式集尘盒11的应用场景，还能够适用于清理开口式集尘盒11的应用场景。

并且，本实施例通过驱动盖板112开放除尘口113，使得集尘盒11的内部空间尽可能地暴露出来，有利于将集尘盒11清理干净，因而能够改善集尘盒11的清理效果。此外，本实施例开盖件22驱动盖板112开放除尘口113的方式，不仅能够适用于自动清理集尘盒11的方案，即本实施例利用触发装置30触发开盖件22驱动盖板112开放除尘口113，还能够适用于手动清理集尘盒11的方案，即用户可以手动触发开盖件22驱动盖板112开放除尘口113。

进一步地，集尘盒11的盖板112优选是可转动地设置于基座111，即盖板112能够相对基座111转动而封闭或开放除尘口113。具体地，当盖板112朝除尘口113转动时，盖板112能够封闭除尘口113，而当盖板112朝远离除尘口113的方向转动时，盖板112能够开放除尘口113。本实施例通过触发装置30触发开盖件22转动，使得开盖件22拨动盖板112朝远离除尘口113的方向转动，使得盖板112开放除尘口113。

当然，在本申请的其它实施例中，开盖装置并不局限于开盖件22，例如开盖装置可以与清洁机器人10通过信号交互，以驱动盖板112相对基座111活动而开放除尘口113，在此不作限定。本申请实施例以开盖件22为例进行阐述，仅为论述需要，并非因此对开盖装置的具体设计造成限定。

在一实施例中，开盖件22具有连接部221和开盖部222。连接部221可转动地设置于基站主体21，开盖部222能够绕连接部221转动。在开盖部222的转动过程中，开盖部222抵接盖板112且带动盖板112朝远离除尘口113的方向活动，使得盖板112开放除尘口113。具体地，当触发装置30感知到清洁机器人10到达设定位置时，触发开盖件22的开盖部222绕连接部221转动，使得开盖部222抵接集尘盒11的盖板112并拨动盖板112朝远离除尘口113的方向转动，使得盖板112开放除尘口113。

进一步地，开盖件22的开盖部222和连接部221沿清洁机器人10的出站方向依次设置。清洁机器人10的出站方向应当理解为清洁机器人10离开基站20的移动方向。集尘盒11的盖板112被配置为朝出站方向转动而远离除尘口113，进而开放除尘口113。当清洁机器人10到达设定位置时，触发装置30触发开盖部222朝出站方向转动而抵接盖板112，以拨动盖板112朝出站方向转动而远离除尘口113，进而开放除尘口113。如此一来，本实施例设置开盖部222朝出站方向转动而驱动盖板112开放除尘口113，有利于在基站20中布置触发装置30和开盖装置，使得基站20的结构紧凑。

下文对本申请实施例的触发装置30进行阐述。

在一实施例中，触发装置30包括触发机构31和联动机构32。触发机构31用于感知清洁机器人10是否到达设定位置，触发机构31通过联动机构32与开盖件22传动连接。当触发机构31感知到清洁机器人10到达设定位置时，触发机构31通过联动机构32驱动开盖件22转动，使得开盖件22驱动盖板112开放除尘口113。

本实施例响应于触发机构31感知到清洁机器人10到达设定位置，联动机构32机械式地触发开盖件22转动，进而驱动盖板112开放除尘口113。当然，在本申请的其它实施例中，触发装置30也可以通过信号交互等方式触发开盖件22转动，例如当触发装置30感知到清洁机器人10到达设定位置时，触发装置30响应于相关的指令信号，通过电机等动力部件直接驱动开盖件22转动。本实施例通过联动机构32触发开盖件22转动的方式，省去了信号交互的控制逻辑，有利于简化基站20的工作控制逻辑，进而能够降低基站20的控制成本。本申请实施例以联动机构32触发开盖件22转动的方式为例进行阐述，仅为论述需要，并非因此造成限定。

请一并参阅图5，图5是本申请联动杠杆一实施例的结构示意图。

在一实施例中，联动机构32包括联动杠杆321。触发机构31通过联动杠杆321与开盖件22传动连接，以触发开盖件22转动而驱动盖板112开放除尘口113。具体地，联动杠杆321具有受力部322、转动部323及传动部324。受力部322与触发机构31传动连接，转动部323可转动地设置于基站主体21，传动部324与开盖件22传动连接。

当触发机构31感知到清洁机器人10到达设定位置时，触发机构31驱动受力部322绕转动部323转动，以带动传动部324绕转动部323转动，即联动杠杆321整体以转动部323为支点发生转动，使得传动部324带动开盖件22转动。举例而言，如图1和图2所示，触发机构31驱动受力部322朝图1和图2的下方转动，使得传动部324朝图1和图2的上方转动，即联动杠杆321整体以转动部323为支点顺时针转动。传动部324带动开盖件22朝出站方向转动，驱动盖板112朝出站方向转动，以开放除尘口113。

进一步地，考虑到集尘盒11通常位于清洁机器人10整机的下方，意味着集尘盒11所处位置的操作空间较小。有鉴于此，本实施例受力部322和转动部323之间构成第一力臂，传动部324和转动部323之间构成第二力臂。其中，第一力臂小于第二力臂。如此一来，本实施例联动杠杆321能够实现行程放大，即受力部322只需转动一个较小的行程，即可使得传动部324具有较大的转动行程，确保传动部324能够带动开盖件22打开集尘盒11的盖板112，意味着本实施例在较小的操作空间中仍能触发盖板112开放除尘口113，能够解决因集尘盒11所处位置的操作空间小而难以打开进行清理的问题。

需要说明的是，由于本实施例受力部322和转动部323构成的第一力臂L1小于传动部324和转动部323构成的第二力臂L2，在清洁机器人10离开基站20后，传动部324和转动部323之间的联动杠杆321部分至少在自身重力作用下朝图1和图2的下方转动，此时联动杠杆321整体以转动部323为支点逆时针转动而复位，开盖件22也至少在自身重力作用下朝图1和图2的下方转动而复位，使得集尘盒11的盖板112重新封闭除尘口113。

当然，在本申请的其它实施例中，也可以在联动杠杆321和开盖件22设置复位弹性件，例如扭簧等，以通过复位弹性件驱使联动杠杆321和开盖件22复位，在此不作限定。

在一实施例中，触发机构31包括触杆311和拉绳312。触杆311可伸缩地设置于基站主体21。拉绳312的一端连接触杆311，另一端连接受力部322。拉绳312具体是连接触杆311远离清洁机器人10的端部。

在清洁机器人10返回基站20直至到达设定位置的过程中，清洁机器人10抵触触杆311并驱使触杆311缩回至基站主体21中，触杆311拉动拉绳312，拉绳312拉动受力部322绕转动部323转动，受力部322带动传动部324绕转动部323转动，使得传动部324带动开盖件22转动，进而使得开盖件22驱动盖板112开放除尘口113。在清洁机器人10离开基站20后，触杆311重新从基站主体21中伸出而复位。进一步地，可以是联动杠杆321逆时针转动复位的过程中，联动杠杆321通过拉绳312拉动触杆311重新从基站主体21中伸出而复位；或者，也可以是触杆311设有复位弹性件，例如弹簧等，复位弹性件提供弹性回复力驱使触杆311重新从基站主体21中伸出而复位。

举例而言，如图2所示，拉绳312拉动受力部322朝图2的下方转动，使得传动部324朝图2的上方转动，即联动杠杆321整体以转动部323为支点顺时针转动，使得传动部324带动开盖件22转动，进而使得开盖件22驱动盖板112开放除尘口113。触杆311沿清洁机器人10的出站方向延伸，且触杆311能够沿该出站方向从基站主体21中伸出，或是沿该出站方向的相反方向缩回至基站主体21中。由于触杆311的位置高于联动杠杆321，因此拉绳312自联动杠杆321弯折延伸至触杆311。

通过上述方式，本实施例提供了一种易于实现的触发机构31，本实施例触发机构31结构简易、方便实现触发机构31触发开盖件22驱动盖板112开放除尘口113。相较于通过信号交互的方式触发开盖件22，本实施例随清洁机器人10返回基站20至到达设定位置的动作，即可触发联动杠杆321转动，进而触发开盖件22，本实施例省去了信号交互的控制逻辑，有利于简化基站20的工作控制逻辑，进而能够降低基站20的控制成本。

在一示例性实施例中，触发机构31还包括滑轮组313。滑轮组313设置于基站主体21，拉绳312通过滑轮组313连接至受力部322。在清洁机器人10返回基站20直至到达设定位置的过程中，清洁机器人10抵触触杆311并驱使触杆311缩回至基站主体21中，触杆311拉动拉绳312，拉绳312通过滑轮组313拉动受力部322绕转动部323转动，受力部322带动传动部324绕转动部323转动，使得传动部324带动开盖件22转动，进而使得开盖件22驱动盖板112开放除尘口113。

通过上述方式，本实施例通过设置滑轮组313，以利用滑轮组313引导拉绳312的运动过程，有利于保证拉绳312稳定拉动受力部322转动，进而保证本实施例通过触杆311和拉绳312可靠触发开盖件22。举例而言，图1和图2展示了滑轮组313包括四个滑轮的情况，由于触杆311的位置高于联动杠杆321，拉绳312依次通过各个滑轮且自联动杠杆321弯折延伸至触杆311。

请一并参阅图6和图8，图6是本申请清洁系统第二实施例的结构示意图，图7是图6所示清洁系统另一状态的结构示意图，图8是本申请拉绳和护套一实施例的结构示意图。

在另一示例性实施例中，触发机构31还包括护套314。护套314设置于基站主体21，且护套314包裹于拉绳312的外周。在清洁机器人10返回基站20直至到达设定位置的过程中，清洁机器人10抵触触杆311并驱使触杆311缩回至基站主体21中，触杆311拉动拉绳312，拉绳312在护套314中相对护套314滑动，进而拉动受力部322绕转动部323转动，受力部322带动传动部324绕转动部323转动，使得传动部324带动开盖件22转动，进而使得开盖件22驱动盖板112开放除尘口113。

通过上述方式，本实施例通过设置护套314，以利用护套314引导拉绳312的运动过程，有利于保证拉绳312稳定拉动受力部322转动，进而保证本实施例通过触杆311和拉绳312可靠触发开盖件22。举例而言，图6和图7展示了护套314在基站主体21上弯折延伸的情况，由于触杆311的位置高于联动杠杆321，拉绳312穿过护套314且自联动杠杆321弯折延伸至触杆311。

进一步地，触发机构31还包括压板316，护套314通过压板316固定于基站主体21。举例而言，如图6所示，护套314靠近触杆311的端部及靠近联动杠杆321的端部均通过压板316固定于基站主体21。当然，在本申请的其它实施例中，也可以是护套314的其它位置设置压板316，在此不作限定。

请一并参阅图9和图10，图9是本申请清洁系统第三实施例的结构示意图，图10是图9所示清洁系统另一状态的结构示意图。

在一实施例中，触发机构31包括触板315。触板315设置于联动杠杆321的受力部322。当清洁机器人10未到达设定位置时，触板315突出至基站主体21的外部。在清洁机器人10返回基站20直至到达设定位置的过程中，清洁机器人10抵压触板315，使得受力部322绕转动部323转动，受力部322带动传动部324绕转动部323转动，以使传动部324带动开盖件22转动，进而使得开盖件22驱动盖板112开放除尘口113。在清洁机器人10离开基站20后，随联动杠杆321逆时针转动而复位的动作，触板315随联动杠杆321的受力部322运动而复位，即触板315重新突出至基站主体21的外部。

举例而言，如图所示，清洁机器人10抵压触板315，使得受力部322朝图的下方转动，使得传动部324朝图的上方转动，即联动杠杆321整体以转动部323为支点顺时针转动，使得传动部324带动开盖件22转动，进而使得开盖件22驱动盖板112开放除尘口113。

通过上述方式，本实施例提供了一种易于实现的触发机构31，本实施例触发机构31结构简易、方便实现触发机构31触发开盖件22驱动盖板112开放除尘口113。相较于通过信号交互的方式触发开盖件22，本实施例随清洁机器人10返回基站20至到达设定位置的动作，即可触发联动杠杆321转动，进而触发开盖件22，本实施例省去了信号交互的控制逻辑，有利于简化基站20的工作控制逻辑，进而能够降低基站20的控制成本。

在一实施例中，清洁系统包括清洁机器人10和基站20。清洁机器人10具有集尘盒11，集尘盒11包括基座111及可活动地设置于基座111的盖板112，基座111具有除尘口113，盖板112能够封闭或开放除尘口113。基站20包括基站主体21。基站20还包括触发装置30，触发装置30设置于基站主体21，且用于感知清洁机器人10在基站20中是否到达设定位置。基站20还包括开盖件22，开盖件22可转动地设置于基站主体21。其中，当触发装置30感知到清洁机器人10到达设定位置时，触发开盖件22转动，使得开盖件22驱动盖板112开放除尘口113。

需要说明的是，清洁机器人10和基站20已在上述实施例中详细阐述，在此就不再赘述。

下面结合具体应用场景对本申请实施例提供的技术方案进行说明。

应用场景一：

请参阅图1和图2，清洁机器人10和基站20配套使用。清洁机器人10具有集尘盒11，集尘盒11包括基座111及可活动地设置于基座111的盖板112，基座111具有除尘口113，盖板112能够封闭或开放除尘口113。基站20包括基站主体21。基站20还包括触发装置30，触发装置30设置于基站主体21。基站20还包括开盖件22，开盖件22可转动地设置于基站主体21。

在清洁机器人10返回基站20直至到达设定位置的过程中，清洁机器人10抵触触杆311并驱使触杆311缩回至基站主体21中，触杆311拉动拉绳312，拉绳312通过滑轮组313拉动受力部322绕转动部323且朝图的下方转动，受力部322带动传动部324绕转动部323且朝图的上方转动，即联动杠杆321整体以转动部323为支点顺时针转动。传动部324带动开盖件22朝出站方向转动，驱动盖板112朝出站方向转动，以开放除尘口113。在清洁机器人10离开基站20后，传动部324和转动部323之间的联动杠杆321部分朝图的下方转动，此时联动杠杆321整体以转动部323为支点逆时针转动而复位，触杆311重新从基站主体21中伸出而复位，开盖件22也朝图的下方转动而复位，使得集尘盒11的盖板112重新封闭除尘口113。

通过上述方式，无论清洁机器人10的集尘盒11是封闭式集尘盒11还是开口式集尘盒11，基站20均能够驱动盖板112开放除尘口113，以对集尘盒11进行清理，即基站20所提供清理集尘盒11的方式具有丰富的适用场景，不仅能够适用于清理封闭式集尘盒11的应用场景，还能够适用于清理开口式集尘盒11的应用场景。

并且，通过驱动盖板112开放除尘口113，使得集尘盒11的内部空间尽可能地暴露出来，有利于将集尘盒11清理干净，因而能够改善集尘盒11的清理效果。此外，开盖件22驱动盖板112开放除尘口113的方式，不仅能够适用于自动清理集尘盒11的方案，即利用触发装置30触发开盖件22驱动盖板112开放除尘口113，还能够适用于手动清理集尘盒11的方案，即用户可以手动触发开盖件22驱动盖板112开放除尘口113。

应用场景二：

请参阅图6和图7，清洁机器人10和基站20配套使用。清洁机器人10具有集尘盒11，集尘盒11包括基座111及可活动地设置于基座111的盖板112，基座111具有除尘口113，盖板112能够封闭或开放除尘口113。基站20包括基站主体21。基站20还包括触发装置30，触发装置30设置于基站主体21。基站20还包括开盖件22，开盖件22可转动地设置于基站主体21。

在清洁机器人10返回基站20直至到达设定位置的过程中，清洁机器人10抵触触杆311并驱使触杆311缩回至基站主体21中，触杆311拉动拉绳312，拉绳312在护套314中相对护套314滑动而拉动受力部322绕转动部323且朝图的下方转动，受力部322带动传动部324绕转动部323且朝图的上方转动，即联动杠杆321整体以转动部323为支点顺时针转动。传动部324带动开盖件22朝出站方向转动，驱动盖板112朝出站方向转动，以开放除尘口113。在清洁机器人10离开基站20后，传动部324和转动部323之间的联动杠杆321部分朝图的下方转动，此时联动杠杆321整体以转动部323为支点逆时针转动而复位，触杆311重新从基站主体21中伸出而复位，开盖件22也朝图的下方转动而复位，使得集尘盒11的盖板112重新封闭除尘口113。

通过上述方式，无论清洁机器人10的集尘盒11是封闭式集尘盒11还是开口式集尘盒11，基站20均能够驱动盖板112开放除尘口113，以对集尘盒11进行清理，即基站20所提供清理集尘盒11的方式具有丰富的适用场景，不仅能够适用于清理封闭式集尘盒11的应用场景，还能够适用于清理开口式集尘盒11的应用场景。

并且，通过驱动盖板112开放除尘口113，使得集尘盒11的内部空间尽可能地暴露出来，有利于将集尘盒11清理干净，因而能够改善集尘盒11的清理效果。此外，开盖件22驱动盖板112开放除尘口113的方式，不仅能够适用于自动清理集尘盒11的方案，即利用触发装置30触发开盖件22驱动盖板112开放除尘口113，还能够适用于手动清理集尘盒11的方案，即用户可以手动触发开盖件22驱动盖板112开放除尘口113。

应用场景三：

请参阅图9和图10，清洁机器人10和基站20配套使用。清洁机器人10具有集尘盒11，集尘盒11包括基座111及可活动地设置于基座111的盖板112，基座111具有除尘口113，盖板112能够封闭或开放除尘口113。基站20包括基站主体21。基站20还包括触发装置30，触发装置30设置于基站主体21。基站20还包括开盖件22，开盖件22可转动地设置于基站主体21。

在清洁机器人10返回基站20直至到达设定位置的过程中，清洁机器人10抵压触板315，使得受力部322绕转动部323且朝图的下方转动，受力部322带动传动部324绕转动部323且朝图的上方转动，即联动杠杆321整体以转动部323为支点顺时针转动。传动部324带动开盖件22朝出站方向转动，驱动盖板112朝出站方向转动，以开放除尘口113。在清洁机器人10离开基站20后，传动部324和转动部323之间的联动杠杆321部分朝图的下方转动，此时联动杠杆321整体以转动部323为支点逆时针转动而复位，触板315随联动杠杆321的受力部322运动而复位，即触板315重新突出至基站主体21的外部，开盖件22也朝图的下方转动而复位，使得集尘盒11的盖板112重新封闭除尘口113。

通过上述方式，无论清洁机器人10的集尘盒11是封闭式集尘盒11还是开口式集尘盒11，基站20均能够驱动盖板112开放除尘口113，以对集尘盒11进行清理，即基站20所提供清理集尘盒11的方式具有丰富的适用场景，不仅能够适用于清理封闭式集尘盒11的应用场景，还能够适用于清理开口式集尘盒11的应用场景。

并且，通过驱动盖板112开放除尘口113，使得集尘盒11的内部空间尽可能地暴露出来，有利于将集尘盒11清理干净，因而能够改善集尘盒11的清理效果。此外，开盖件22驱动盖板112开放除尘口113的方式，不仅能够适用于自动清理集尘盒11的方案，即利用触发装置30触发开盖件22驱动盖板112开放除尘口113，还能够适用于手动清理集尘盒11的方案，即用户可以手动触发开盖件22驱动盖板112开放除尘口113。

以上对本申请提供的清洁机器人的基站及清洁系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (12)

1.一种清洁机器人的基站，其特征在于，所述清洁机器人具有集尘盒，所述集尘盒包括基座及活动设置于所述基座的盖板，所述基座具有除尘口，所述盖板能够封闭或开放所述除尘口，所述基站包括：

基站主体；

触发装置，设置于所述基站主体，且用于感知所述清洁机器人在所述基站中是否到达设定位置；以及

开盖件，可转动地设置于所述基站主体；

其中，当所述触发装置感知到所述清洁机器人到达所述设定位置时，触发所述开盖件转动，使得所述开盖件驱动所述盖板开放所述除尘口。

2.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，

所述开盖件具有连接部和开盖部；

所述连接部可转动地设置于所述基站主体，所述开盖部能够绕所述连接部转动；

其中，在所述开盖部的转动过程中，所述开盖部抵接所述盖板且带动所述盖板朝远离所述除尘口的方向活动，使得所述盖板开放所述除尘口。

3.根据权利要求2所述的基站，其特征在于，

所述开盖部和所述连接部沿所述清洁机器人的出站方向依次设置；其中，当所述清洁机器人到达所述设定位置时，所述开盖部朝所述出站方向转动而抵接所述盖板。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的基站，其特征在于，

所述触发装置包括：

触发机构，用于感知所述清洁机器人是否到达所述设定位置；

联动机构，所述触发机构通过所述联动机构与所述开盖件传动连接；

其中，当所述触发机构感知到所述清洁机器人到达所述设定位置时，所述触发机构通过所述联动机构驱动所述开盖件转动，使得所述开盖件驱动所述盖板开放所述除尘口。

5.根据权利要求4所述的基站，其特征在于，

所述联动机构包括联动杠杆；

所述联动杠杆具有受力部、转动部及传动部；

所述受力部与所述触发机构传动连接，所述转动部可转动地设置于所述基站主体，所述传动部与所述开盖件传动连接；

其中，当所述触发机构感知到所述清洁机器人到达所述设定位置时，所述触发机构驱动所述受力部绕所述转动部转动，以带动所述传动部绕所述转动部转动，使得所述传动部带动所述开盖件转动。

6.根据权利要求5所述的基站，其特征在于，

所述触发机构包括：

触杆，可伸缩地设置于所述基站主体；

拉绳，一端连接所述触杆，另一端连接所述受力部；

在所述清洁机器人返回所述基站直至到达所述设定位置的过程中，所述清洁机器人抵触所述触杆并驱使所述触杆缩回至所述基站主体中，以使所述触杆拉动所述拉绳，使得所述受力部绕所述转动部转动。

7.根据权利要求6所述的基站，其特征在于，

所述触发机构还包括：

滑轮组，设置于所述基站主体，所述拉绳通过所述滑轮组连接至所述受力部。

8.根据权利要求6所述的基站，其特征在于，

所述触发机构还包括：

护套，设置于所述基站主体，且包裹于所述拉绳的外周。

9.根据权利要求8所述的基站，其特征在于，

所述触发机构还包括：

压板，所述护套通过所述压板固定于所述基站主体。

10.根据权利要求5所述的基站，其特征在于，

所述触发机构包括：

触板，设置于所述受力部；

其中，当所述清洁机器人未到达所述设定位置时，所述触板突出至所述基站主体的外部；在所述清洁机器人返回所述基站直至到达所述设定位置的过程中，所述清洁机器人抵压所述触板，使得所述受力部绕所述转动部转动。

11.根据权利要求5所述的基站，其特征在于，

所述受力部和所述转动部之间构成第一力臂，所述传动部和所述转动部之间构成第二力臂；

其中，所述第一力臂小于所述第二力臂。

12.一种清洁系统，其特征在于，包括清洁机器人和基站；

所述清洁机器人具有集尘盒，所述集尘盒包括基座及可活动地设置于所述基座的盖板，所述基座具有除尘口，所述盖板能够封闭或开放所述除尘口；

所述基站包括：

基站主体；

触发装置，设置于所述基站主体，且用于感知所述清洁机器人在所述基站中是否到达设定位置；以及

开盖件，可转动地设置于所述基站主体；

其中，当所述触发装置感知到所述清洁机器人到达所述设定位置时，触发所述开盖件转动，使得所述开盖件驱动所述盖板开放所述除尘口。

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