CN218852583U - 清洁系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁系统，清洁系统包括清洁设备和基站，清洁设备包括：设备主体以及与所述设备主体可拆卸地连接的清洁模组，驱动机构，用于驱动所述设备主体行进。基站包括：底座，所述底座用于承载所述清洁设备；第一限位件，所述第一限位件设置于所述底座；第一升降机构，连接所述第一限位件，用于在所述清洁设备行进至所述底座上的预设位置时升高所述第一限位件，以使所述第一限位件止挡所述清洁设备。根据本申请的清洁系统，能够使清洁设备在基站中更稳固地限位。

Description

清洁系统

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，具体而言涉及一种清洁系统。

背景技术

目前，诸如扫地机器人之类的清洁设备在基站中通常通过凹槽进行限位，即基站的底座上设置有与清洁设备的行走轮匹配的凹槽，清洁设备进入基站预设位置后，行走轮与凹槽卡合，通过凹槽被动地限制清洁设备向远离基站方向的移动。

通过凹槽进行被动限位的不足之处在于，被动限位的力不能过大或过小，过大可能造成清洁设备难以正常离开基站，过小则难以有效进行限位，因此，凹槽的形状、尺寸等需要根据清洁设备的重量、尺寸、表面摩擦力等进行精确设计，对于不同的清洁设备，凹槽的设计难以复用，无法做到模块化和通用化。

因此需要进行改进，以至少部分地解决上述问题。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本申请的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为了至少部分地解决上述问题，本申请的实施例提供了一种清洁系统，其能够主动地对行进至基站中预设位置的清洁设备进行限位，限位效果好，且能够实现模块化和通用化。

根据本实用新型的第一方面，本申请实施例提供一种清洁系统，该清洁系统包括：

清洁设备，所述清洁设备包括：

设备主体以及与所述设备主体可拆卸地连接的清洁模组；

驱动机构，用于驱动所述设备主体行进；

基站，所述基站包括：

底座，所述底座用于承载所述清洁设备；

第一限位件，所述第一限位件设置于所述底座；

第一升降机构，连接所述第一限位件，用于在所述清洁设备行进至所述底座上的预设位置时升高所述第一限位件，以使所述第一限位件止挡所述清洁设备。

根据本实用新型的第二方面，本申请实施例提供一种清洁系统，该清洁系统包括基站及清洁设备：

所述清洁设备包括：

设备主体以及与所述设备主体可拆卸地连接的清洁模组；

驱动机构，用于驱动所述设备主体行进；

第二升降机构，所述第二升降机构设置于所述设备主体上，并与所述清洁模组传动连接，所述第二升降机构用于在所述清洁设备行进至所述基站上的预设位置时下降所述清洁模组；

所述基站包括：

底座，所述底座用于承载所述清洁设备，所述底座上设置有止挡部，

所述止挡部用于对下降后的所述清洁模组形成止挡。

根据本申请的清洁系统，在清洁设备行进至基站的底座上的预设位置时，通过升降机构驱动限位件来对清洁设备进行限位，实现了主动限位，限位效果好，且相应的结构可以兼容不同的基站和清洁设备，实现模块化和通用化。

附图说明

本申请的下列附图在此作为本申请的一部分用于理解本申请。附图中示出了本申请的实施例及其描述，用来解释本申请的装置及原理。在附图中，

图1为根据本申请一实施例的清洁系统的结构示意图；

图2为根据本申请一实施例的清洁系统的结构示意图；

图3为根据本申请一实施例的基站的爆炸示意图；

图4-6为根据本申请一实施例的清洁系统对进入基站的清洁设备进行限位的过程示意图；

图7-9为根据本申请另一实施例的清洁系统对进入基站的清洁设备进行限位的过程示意图；

图10为根据本申请一实施例的第二升降机构的结构示意图；

图11为图10中的第二升降机构的爆炸示意图；

图12为图10中的第二升降机构在清洁模组处于第三位置时的结构示意图；

图13为图10中的第二升降机构在清洁模组处于第四位置时的结构示意图。

附图标记说明：

100-清洁设备，110-设备主体，120-清洁模组，121-滚体，122-拖布，130-驱动机构，140-第二升降机构，141-电机，142-减速箱，143-转轴，144-凸轮，145-卡簧，146-第一连接件，1461-容纳槽，147-第二连接件，148-第三连接件，1481-容纳槽，；

200-基站，210-底座，211-第一限位件，2111-凸起部，212-第一电机，213-转臂，214-连接杆，215-第一限位筋，216-第二限位筋，217-防滑条，220-侧壁，221-第二充电触点，222-发射器。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本申请更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本申请可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本申请发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

应当理解的是，本申请能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本申请的范围完全地传递给本领域技术人员。在附图中，为了清楚，层和区的尺寸以及相对尺寸可能被夸大。自始至终相同附图标记表示相同的元件。

应当明白，尽管可使用术语第一、第二、第三等描述各种元件、部件、区、层和/或部分，这些元件、部件、区、层和/或部分不应当被这些术语限制。这些术语仅仅用来区分一个元件、部件、区、层或部分与另一个元件、部件、区、层或部分。因此，在不脱离本申请教导之下，下面讨论的第一元件、部件、区、层或部分可表示为第二元件、部件、区、层或部分。

空间关系术语例如“在...下”、“在...下面”、“下面的”、“在...之下”、“在...之上”、“上面的”等，在这里可为了方便描述而被使用从而描述图中所示的一个元件或特征与其它元件或特征的关系。应当明白，除了图中所示的取向以外，空间关系术语意图还包括使用和操作中的器件的不同取向。

在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本申请的限制。在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或组的存在或添加。在此使用时，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

这里参考作为本申请的理想实施例(和中间结构)的示意图的横截面图来描述本申请的实施例。这样，可以预期由于例如制造技术和/或容差导致的从所示形状的变化。因此，本申请的实施例不应当局限于在此所示的区的特定形状，而是包括由于例如制造导致的形状偏差。因此，图中显示的区实质上是示意性的，它们的形状并不意图显示器件的区的实际形状且并不意图限定本申请的范围。

参照附图1-6来对根据本申请一实施例的清洁系统进行示例性说明，该清洁系统包括清洁设备100和基站200。

清洁设备100包括设备主体110以及与设备主体110可拆卸地连接的清洁模组120和与设备主体110连接的驱动机构130，该驱动机构130用于驱动设备主体110在工作表面(例如地面等)行进，清洁模组120在设备主体110行进的过程中与地面接触以去除地面上的脏污。具体地，设备主体110可以包括供电电池，该供电电池用于对清洁设备100中的用电装置进行供电。设备主体110还可以包括清水箱和清水管，清水箱通过清水管向清洁模组120供应清水，以湿润清洁模组120，实现更好的清洁效果。设备主体110还可以包括刮板、污水暂存槽、污水泵和污水箱，该刮板用于刮除清洁模组120上的脏污或污水，刮除的脏污或脏水暂存在污水暂存槽中，污水泵将污水暂存槽中的污水抽吸至污水箱中存储，从而可以在清洁模组120对工作表面进行清洁的同时，实现清洁模组120的自清洁，实现更好的清洁效果。清洁模组120可以包括滚体121和在周向上包裹滚体的拖布122，滚体121可以呈圆柱形，与设备主体110可转动地连接。清洁设备100还包括用于驱动滚体121转动的电机，该电机可以设置在滚体121内部或设置在设备主体110中。驱动机构130可以包括行走轮，设备主体110中设置有用于驱动行走轮转动的电机。在其他一些实施例中，驱动机构130也可以包括履带轮。

基站200包括底座210，该底座210用于承载清洁设备100，底座210的上表面(即底座210承载清洁设备100的表面)可以倾斜设置，沿清洁设备100进入基站200方向高度逐渐增加，从而可以减少基站200的占地面积。基站200还包括充电模块，该充电模块用于接收外部供电来对清洁设备100中的电池进行充电。

在本实施例中，清洁设备100上设置有第一充电触点。基站200包括第二充电触点221、检测电路及第一处理器。也即，第一充电触点位于清洁设备100上，第二充电触点221、检测电路和第一处理器位于基站200上。第一充电触点与清洁设备100中电池连接，第二充电触点221与基站200中的充电模块连接，当第一充电触点和第二充电触点221接触形成电连接时，基站200中的充电模块可以对清洁设备100中的电池进行充电。具体地，底座210远离基站200入口的一侧设置有侧壁220，第二充电触点221设置于该侧壁220一定高度，清洁设备100的前端(即前进方向上的端部)的相应高度的设置有第一充电触点，当第一充电触点和第二充电触点221接触形成电连接时，说明清洁设备100已经完全进入基站200内部，此时可以认为清洁设备100已经处于基站200中的预设位置。也即第一充电触点和第二充电触点221在清洁设备100行进至预设位置时形成电连接。检测电路用于检测第一充电触点和第二充电触点221是否形成电连接。该检测电路可以通检测包括第一充电触点和第二充电触点221的充电回路的通断、电压或电流来判断第一充电触点和第二充电触点221是否形成电连接。第一处理器可以为单片机，其与检测电路和第一升降机构连接，可以获取检测电路的检测结果，在检测电路检测到第一充电触点与第二充电触点221形成电连接时，第一处理器向第一升降机构发出第一控制信号。

在其它一些实施例中，基站200包括第二处理器和用于感知清洁设备100位置的传感器。传感器包括激光测距传感器、红外测距传感器、图像识别传感器、压力传感器、接触传感器和接近传感器中的一种或多种。第二处理器可以为单片机，其与传感器连接，用于根据传感器输出的传感器信号，确定清洁设备100是否行进至基站200的底座210上的预设位置。第二处理器在确定清洁设备100行进至预设位置时，向第一升降机构发出第二控制信号。

在一些实施例中，清洁设备100上设置有第一充电触点、检测电路及处理器，该检测电路用于检测第一充电触点与基站上的第二充电触点是否形成电连接，该处理器用于在检测电路检测到两者形成电连接时，确定清洁设备处于基站中的预设位置，向第一升降机构发出控制信号。在一些实施例中，清洁设备100上设置有处理器和用于感知清洁设备100位置的传感器，该处理器根据传感器输出的传感器信号，确定清洁设备100是否行进至基站200的底座210上的预设位置，并在确定清洁设备100行进至预设位置时，向第一升降机构发出控制信号。

第一限位件211和第一升降机构设置于基站200的底座210中，第一升降机构与第一限位件211连接，用于在清洁设备100行进至预设位置时(也即收到来自用于确定清洁设备100是否行进至基站200的底座210上的预设位置的处理器的控制信号时)升高第一限位件211，以使第一限位件211止挡清洁设备100，限制清洁设备100向远离基站200方向(即离开基站200的方向)的移动。具体地，第一升降机构用于驱动第一限位件211在第一位置和第二位置之间切换，第一限位件211在第一位置时不凸出于底座210的表面，此时清洁设备100可以在底座210上自由行进，第一限位件在第二位置时凸出于底座210的表面，对清洁设备100的清洁模组120或驱动机构130(例如驱动机构130中的行走轮)形成止挡，限制清洁设备100向远离基站200方向的移动。当清洁设备100未行进至预设位置时，第一限位件211处于第一位置；当清洁设备100行进至预设位置时，第一升降机构驱动第一限位件211自第一位置上升至第二位置，位于第二位置的第一限位件211对清洁设备100的清洁模组120或驱动机构130形成止挡，限制清洁设备100向远离基站200方向的移动。当清洁设备100自预设位置离开基站200时(例如充电完成后需要离开时)，第一升降机构驱动第一限位件211自第二位置下降至第一位置，处于第一位置的第一限位件211不再对清洁设备100的清洁模组120或驱动机构130形成止挡，从而清洁设备100可以离开基站200。

在本实施例中，第一限位件211为限位板，其上设置有多个凸起部2111，该凸起部2111可以与清洁设备100的清洁模组120形状匹配，以在第一限位件211处于第二位置时对其形成止挡。第一升降机构包括第一电机212、转臂213和连接杆214，第一电机212固定地设置于底座210中，第一电机212的输出轴与转臂213的第一端固定连接，转臂213的第二端与连接杆214的第一端可转动地连接，连接杆214的第二端与第一限位件211的第一端可转动地连接，第一限位件211的第二端与底座210可转动地连接。第一电机212的输出轴转动时通过转臂213和连接杆214带动第一限位件211相对于底座210转动，使第一限位件211能够在第一位置和第二位置之间切换。相应地，来自用于确定清洁设备100是否行进至基站200的底座210上的预设位置的处理器的控制信号可以为对第一电机212的控制信号，用于控制第一电机212转动与之对应的方向和角度，以带动第一限位件211自第一位置上升至第二位置。在其他一些实施例中，第一升降机构和第一限位件211可以通过其它结构来实现，只要第一升降机构能够驱动第一限位件211在上述的第一位置和第二位置之间切换即可。

进一步地，清洁系统中还可以设置有行进路线引导单元，用于引导清洁设备100在基站200的底座210上按照预设路线行进，从而使清洁设备100能够更顺利地进入基站200到达预设位置，以及使第一充电触点和第二充电触点221能够更好地对准。在本实施例中，行进路线引导单元包括发射器222、接收器和第三处理器，发射器222设置于基站200中，接收器和第三处理器设置于清洁设备100中，发射器222发出探测信号，探测信号的传播方向朝向基站200的入口方向，接收器接收该探测信号，第三处理器可以为单片机，其根据接收器接收的探测信号，获取发射器222相对于接收器的方向和距离，并根据该方向和距离控制清洁设备100朝向基站200行进，进一步地，可以朝向发射器222所在的位置行进。该发射器222可以为红外发射器、激光发射器或超声发射器，相应地，该接收器可以为红外接收器、激光接收器或超声接收器，探测信号为红外光信号、激光信号或超声信号。利用红外、激光、超声进行定位和测距的具体原理对于本领域技术人员是公知的，这里不再详细说明。

在本实施例中，基站200还包括位于基站200底座210上的第一限位筋215和第二限位筋216，第一限位筋215与第二限位筋216相对设置，第一限位筋215和第二限位筋216之间的间隙自进入基站200的方向(即沿着清洁设备200从基站200外进入基站200内的方向)逐渐减小，第一限位筋215和第二限位筋216凸出于底座210的高度设计为使得清洁设备100无法跨越，清洁设备100通过该间隙进入或离开基站200，从而，在清洁设备100通过该间隙进入基站200时，第一限位筋215和第二限位筋216可以对清洁设备100的行进路线进行引导。进一步地，底座210的上表面可以对应行走轮行进轨迹的位置设置有防滑条217，其用于增大清洁设备100的行走轮与底座210的摩擦，使清洁设备100在底座210上能够更稳定地行进。

参照附图4-6来对本实施例的清洁系统对清洁设备100进行限位的过程进行示例性说明。参见附图4，当清洁设备100在基站200外时未到基站200中的预设位置时，基站200中的发射器222发出探测信号，清洁设备100中的接收器接收该探测信号，清洁设备100中的第三处理器根据接收器接收的探测信号，获取发射器222相对于接收器的方向和距离，并根据该方向和距离控制清洁设备100朝向发射器222行进。在此过程中，第一限位件211处于不凸出于基站200上表面的第一位置。参见附图5，当清洁设备100行进至基站200中的预设位置时，清洁设备100上的第一充电触点和位于基站200上的第二充电触点221形成电连接，基站200中的充电模块对清洁设备100中的电池进行充电，基站200中的第一处理器通过检测电路检测到第一充电触点和第二充电触点221形成电连接后，确定清洁设备100处于基站200中的预设位置，发出控制信号至第一电机212。参见附图6，第一电机212接收到该控制信号后，根据该控制信号顺时针转动预设角度，从而通过转臂213和连接杆214带动第一限位件211绕其第二端转动，使第一限位件211上升至第二位置，第一限位件211在第二位置时其第一端凸出于底座210的上表面，第一限位件211上的凸出部在清洁模组120离开基站200的方向(图6中的左侧方向)上对其形成止挡，限制其向远离基站200方向的移动，实现对清洁设备100的限位。当清洁设备100需要离开基站200时(例如清洁设备100充电完成需要离开时)，只需要控制电机逆时针转动，通过转臂213和连接杆214带动第一限位件211自第二位置下降至第一位置即可，这里不再展开说明。

参照附图7-9来对本申请另一实施例的清洁系统对清洁设备100进行限位的过程进行示例性说明。

附图7-9示出的清洁系统与附图4-6示出的清洁系统的不同之处在于清洁设备100。附图7-9示出的清洁系统中的清洁设备100进一步包括第二升降机构140。该第二升降机构140用于驱动清洁模组120在第三位置和第四位置之间切换，清洁模组120在第三位置时与底座210的距离大于清洁模组120在第四位置时与底座210的距离。当清洁设备100未行进至预设位置时，清洁模组120处于第三位置。当清洁设备100行进至预设位置时，第二升降机构140驱动清洁模组120自第三位置下降至第四位置，(处于第二位置的)第一限位件211在清洁模组120位于第四位置时对清洁模组120形成止挡，用于限制清洁模组120向远离基站200方向的移动；当清洁设备100需要自该预设位置离开基站200时，第二升降机构140驱动清洁模组120自第四位置上升至第三位置，第一限位件211在清洁模组120位于第三位置时对清洁模组120不再形成止挡。

参见附图10-13，在一些实施例中，第二升降机构140包括电机141、减速箱142、转轴143、凸轮144、卡簧145、第一连接支架146、第二连接支架147和第三连接支架148。电机141通过减速箱142与转轴143传动连接，减速箱142的设置可以使升降过程更为平滑，减少磨损与噪音。凸轮144设置于转轴143的两端，通过卡簧145与转轴143固定连接。凸轮144的第一端与转轴143连接，第二端设置有凸出部，当转轴143转动时，带动转轴143两端的凸轮144的凸出部绕转轴143的中心轴线转动。第一连接支架146的第一端与设备主体110可转动地连接，第一连接支架146的第二端与第三连接支架148的第一端和清洁模组120(也即滚体121)的第一端连接，所述第二连接支架147的第一端与设备主体110可转动地连接，第二连接支架147的第二端与所述第三连接支架148的第二端和清洁模组120的第二端连接。也即滚体121中筒体1310两端的端盖1311和端盖1312分别通过第一连接支架146和第二连接支架147与设备主体110连接。第一连接支架146的第二端还设置有用于容纳凸轮144的容纳槽1461，第三连接支架148的第二端还设置有用于容纳凸轮144的容纳槽1481，转轴143两端的凸轮144的外周面与分别容纳槽1461和容纳槽1481的内壁接触，当电机141驱动凸轮144转动时，转轴143两端的凸轮144在分别在容纳槽1461和容纳槽1481内滑动。具体地，转轴143两端的凸轮144上的凸出部分别可移动地容纳于容纳槽1461和容纳槽1481中(该凸出部容纳于容纳槽中，凸出部的外周面与容纳槽的内壁接触，在凸轮144转动时凸出部会在容纳槽内小范围地滑动，但不会脱离容纳槽)。参见附图12，当凸轮144上的凸出部处于容纳槽1461和容纳槽1481中的第一位置时，清洁模组120处于第三位置。参见附图13，当电机141通过减速箱142和转轴143带动凸轮144转动预设角度后，凸轮144带动第一连接支架146、第二连接支架147和第三连接支架148相对于所述清洁设备100转动(图13中为逆时针转动)一定角度，凸轮144上的凸出部滑动至容纳槽1461和容纳槽1481中的第二位置，滚体121随着第一连接支架146、第二连接支架147和第三连接支架148的转动而发生位置改变(向下移动了一段距离)，使清洁模组120能够从第三位置移动至第四位置。电机141可以连接一码盘，以精确控制电机141转动的角度。在一些实施例中，可以不设置减速箱142，电机141的输出轴直接与转轴143传动连接。

在一些实施例中，第一连接支架146、第二连接支架147和第三连接支架148可以合并为一个支架。在此基础上，电机141的输出轴可以直接与一个凸轮144连接，该合并的支架上仅设置一个用于容纳凸轮144的容纳槽(而非分别在第一连接支架146和第三连接支架148上设置容纳槽1461和容纳槽1481)，从而，通过电机141、凸轮144和合并后的支架这三个件，就可以使清洁模组120能够在第三位置和第四位置之间切换。

参见附图7，当清洁设备100在基站200外未到基站200中的预设位置时，基站200中的发射器222发出探测信号，清洁设备100中的接收器接收该探测信号，清洁设备100中的第三处理器根据接收器接收的探测信号，获取发射器222相对于接收器的方向和距离，并根据该方向和距离控制清洁设备100朝向基站200行进，进一步地，可以朝向发射器222行进。在此过程中，第一限位件211处于凸出于基站200上表面的第二位置，清洁设备100中的清洁模组120处于第三位置，由于第三位置距离底座210的距离较远，因此凸出的第一限位件211不会影响清洁设备100在底座210上的行进。参见附图8，当清洁设备100行进至基站200中的预设位置时，清洁设备100上的第一充电触点和位于基站200上的第二充电触点221形成电连接，基站200中的充电模块对清洁设备100中的电池进行充电，清洁设备100中设置的第五处理器(例如单片机)通过清洁设备100中的检测电路检测到第一充电触点和第二充电触点221形成电连接后，确定清洁设备100处于基站200中的预设位置，发出控制信号至第二升降机构140。参见附图9，第二升降机140构接收到该控制信号后，驱动清洁模组120自第三位置下降至第四位置，当清洁模组120处于第四位置时，凸出于底座210表面的第一限位件211上的凸出部在清洁模组120离开基站200的方向(图9中的左侧方向)上对其形成止挡，限制其向远离基站200方向的移动，即限制清洁设备100向远离基站200方向的移动，实现对清洁设备100的限位。当清洁设备100需要离开基站200时(例如清洁设备100充电完成需要离开时)，只需要控制第二升降机构140驱动清洁模组120自第四位置运动至第三位置即可，这里不再展开说明。

在一些实施例中，当清洁系统中的清洁设备100上设置有上述的第二升降机构140和清洁模组120时，底座210上可以设置有凸出于底座210上表面的止挡部，该止挡部用于在清洁设备100行进至基站200中的预设位置且清洁模组120位于第四位置时，对清洁模组120形成止挡，以限制清洁设备100向远离基站200方向的移动。也即，该实施例的清洁系统包括：清洁设备和基站。清洁设备包括设备主体以及与设备主体可拆卸地连接的清洁模组、用于驱动设备主体在工作表面行进的驱动机构、第二升降机构和清洁模组。清洁设备上还设置有第一充电触点，基站包括第二充电触点、检测电路及处理器，该处理器用于通过检测电路检测第一充电触点和第二充电触点是否形成电连接来确定清洁设备是否行进至基站的底座上的预设位置。第二升降机构和清洁模组设置于清洁设备上，第二升降机构连接清洁模组和该处理器，用于在该处理器确定清洁设备行进至预设位置时，下降清洁模组(使清洁模组自第三位置下降至第四位置)。基站包括底座，该底座用于承载清洁设备，底座上设置有凸出于底座表面的止挡部(例如可以是凸出于底座表面的限位筋等)。该止挡部用于对下降后的清洁模组(即处于第四位置的清洁模组)形成止挡，以限制清洁设备向远离基站方向的移动。在一些实施例中，该止挡部可以是上述实施例中的第一限位件211(例如处于第二位置的第一限位件211)。

本申请还提供了一种用于清洁系统的限位方法，该限位方法可以应用于附图1-6中示出的清洁系统。该限位方法包括：

S10：判断清洁设备100是否行进至基站200的底座210上的预设位置；

具体地，可以通过位于基站200中的处理器和检测电路，来判断位于清洁设备100上的第一充电触点和位于基站200上的第二充电触点221是否形成电连接。当第一充电触点和第二充电触点221形成电连接时，确定清洁设备100行进至基站200的底座210上的预设位置，进行步骤S20。在一些实施例中，也可以通过设置于基站200或清洁设备100中处理器和传感器来判断清洁设备100是否行进至基站200中的预设位置，传感器可以为激光测距传感器、红外测距传感器、图像识别传感器、压力传感器、接触传感器和接近传感器中的一种或多种，当确定清洁设备100行进至基站200的底座210上的预设位置时，进行步骤S20。

S20：当确定清洁设备100行进至预设位置时，底座210中的第一升降机构升起第一限位件211以限制清洁设备100向远离基站200方向的移动。

具体地，第一升降机构用于驱动第一限位件211在第一位置和第二位置之间切换，第一限位件211在第一位置时不凸出于底座210的表面，第一限位件在第二位置时凸出于底座210的表面。当确定清洁设备100行进至预设位置时，第一升降机构驱动第一限位件211自第一位置上升至第二位置，位于第二位置的第一限位件211对清洁设备100的清洁模组120或行走轮形成止挡，以限制清洁设备100向远离基站200方向的移动。

进一步地，该限位方法还包括：

S30：通过基站200上的发射器222发出探测信号。

具体地，基站200上设置有发射器222，该发射器222可以为红外发射器、激光发射器或超声发射器，该发射器222可以位于基站200内部的侧壁220上，其发出的探测信号的传播方向朝向基站200的入口方向，该探测信号用于指示清洁设备100行进的方向。

S31：通过清洁设备100上的接收器接收探测信号。

具体地，清洁设备100上设置有接收器，相应地，该接收器可以为红外接收器、激光接收器或超声接收器，接收器接收发射器222发出的探测信号。

S32：通过清洁设备100上的处理器根据接收器接收的探测信号，获取发射器222相对于接收器的方向和距离，并根据方向和距离控制清洁设备100朝向基站200行进。

从而通过步骤S30-S32，可以引导清洁设备100在基站200的底座210上按照探测信号指示的方向行进，从而使清洁设备100能够更顺利地进入基站200并到达预设位置，以及可以使第一充电触点和第二充电触点221能够更好地对准。需要说明的是，步骤S30-S32与步骤S10同步进行。

本申请还提供了一种用于清洁系统的限位方法，该限位方法可以应用于附图7-9中示出的清洁系统。该限位方法包括：

S40：判断清洁设备100是否行进至基站200的底座210上的预设位置。

具体地，可以通过位于清洁设备100(或基站200中)中的处理器和检测电路，来判断位于清洁设备100上的第一充电触点和位于基站200上的第二充电触点221是否形成电连接。当第一充电触点和第二充电触点221形成电连接时，确定清洁设备100行进至基站200的底座210上的预设位置，进行步骤S50。在一些实施例中，也可以通过设置于基站200或清洁设备100中处理器和传感器来判断清洁设备100是否行进至基站200中的预设位置，传感器可以为激光测距传感器、红外测距传感器、图像识别传感器、压力传感器、接触传感器和接近传感器中的一种或多种，当确定清洁设备100行进至基站200的底座210上的预设位置时，进行步骤S50。

S50：当确定清洁设备100行进至预设位置时，清洁设备100中的第二升降机构140下降清洁模组120以限制清洁设备100向远离基站200方向的移动。

具体地，第二升降机构140用于驱动清洁模组120在第三位置和第四位置之间切换，清洁模组120在第三位置时与底座210的距离大于清洁模组120在第四位置时与底座210的距离。当确定清洁设备100行进至预设位置时，第二升降机构140驱动清洁模组120自第三位置下降至第四位置，底座210上的(处于凸出于基站200上表面的第二位置的)第一限位件211在清洁模组120位于第四位置时对清洁模组120形成止挡，以限制清洁设备100向远离基站200方向的移动。

根据本申请的清洁系统及用于清洁系统的限位方法，在清洁设备行进至基站的底座上的预设位置时，通过第一升降机构驱动第一限位件升起，或通过第二升降机构驱动清洁模组下降来对清洁设备进行限位，实现了主动限位，可以适配大角度倾斜的基站底座，能够使清洁设备更稳定地限位在清洁设备中，有效避免因为材质沾水等原因造成的摩擦力下降而引起的整体下滑的风险，且相应的结构可以兼容不同的基站和清洁设备，能够实现模块化和通用化。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本申请的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本申请的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本申请的范围之内。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本申请的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (8)

1.一种清洁系统，其特征在于，包括：

清洁设备，所述清洁设备包括：

设备主体以及与所述设备主体可拆卸地连接的清洁模组；

驱动机构，用于驱动所述设备主体行进；

基站，所述基站包括：

底座，所述底座用于承载所述清洁设备；

第一限位件，所述第一限位件设置于所述底座；

第一升降机构，连接所述第一限位件，用于在所述清洁设备行进至所述底座上的预设位置时升高所述第一限位件，以使所述第一限位件止挡所述清洁设备。

2.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，

所述清洁设备上设置有第一充电触点；

所述基站包括第二充电触点、检测电路及第一处理器；

所述检测电路用于检测所述第一充电触点和所述第二充电触点是否形成电连接，其中，所述第一充电触点和所述第二充电触点在所述清洁设备行进至所述预设位置时形成电连接；

所述第一处理器与所述检测电路和所述第一升降机构连接，用于在所述检测电路检测到所述第一充电触点与所述第二充电触点形成电连接时，向所述第一升降机构发出第一控制信号，所述第一控制信号用于使所述第一升降机构升高所述第一限位件。

3.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，

所述基站包括第二处理器和用于感知所述清洁设备位置的传感器；

所述第二处理器与所述传感器连接，用于根据所述传感器输出的传感器信号，确定所述清洁设备是否行进至所述基站的底座上的预设位置，并在确定所述清洁设备行进至所述预设位置时，向所述第一升降机构发出第二控制信号，所述第二控制信号用于使所述第一升降机构升高所述第一限位件。

4.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，

所述基站还包括位于所述底座上的第一限位筋和第二限位筋；

所述第一限位筋与所述第二限位筋相对设置，所述第一限位筋和所述第二限位筋之间的间隙自进入所述基站的方向逐渐减小，所述清洁设备通过所述间隙进入或离开所述基站。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的清洁系统，其特征在于，

所述第一升降机构用于驱动所述第一限位件下降以使所述第一限位件处于第一位置，所述第一升降机构还用于驱动所述第一限位件上升以使所述第一限位件处于第二位置；

当所述清洁设备未行进至所述预设位置时，所述第一限位件处于所述第一位置；

当所述清洁设备行进至所述预设位置时，所述第一升降机构驱动所述第一限位件自所述第一位置上升至所述第二位置，位于所述第二位置的所述第一限位件对所述清洁设备的清洁模组或所述驱动机构形成止挡；

当所述清洁设备自所述预设位置离开所述基站时，所述第一升降机构驱动所述第一限位件自所述第二位置下降至所述第一位置。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，

所述第一升降机构包括第一电机、转臂和连接杆，所述第一电机设置于所述底座，所述第一电机的输出轴与所述转臂的第一端固定连接，所述转臂的第二端与所述连接杆的第一端可转动地连接，所述连接杆的第二端与所述第一限位件的第一端可转动地连接，所述第一限位件的第二端与所述底座可转动地连接；

所述第一电机的输出轴转动时通过所述转臂和所述连接杆带动所述第一限位件相对于所述底座转动，使所述第一限位件能够在所述第一位置和所述第二位置之间切换。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的系统，其特征在于，

所述清洁设备上设置有第二升降机构；

所述第二升降机构与所述清洁模组连接，用于在所述清洁设备行进至所述预设位置时下降所述清洁模组，所述第一限位件用于对下降后的所述清洁模组形成止挡。

8.一种清洁系统，其特征在于，包括：

基站及清洁设备，其中，

所述清洁设备包括：

设备主体以及与所述设备主体可拆卸地连接的清洁模组；

驱动机构，用于驱动所述设备主体行进；

第二升降机构，所述第二升降机构设于所述设备主体上，并与所述清洁模组传动连接，所述第二升降机构用于在所述清洁设备行进至所述基站上的预设位置时下降所述清洁模组；

所述基站包括：

底座，所述底座用于承载所述清洁设备，所述底座上设置有止挡部，所述止挡部用于对下降后的所述清洁模组形成止挡。

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