CN218753448U - 一种有转动装置的桁架机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种有转动装置的桁架机器人，涉及桁架机器人技术领域，桁架机器人包括纵向轨道、纵向运行机架、横向轨道、横向运行机架、升降机架、升降柱、抓取装置和转动装置；抓取装置包括夹爪，抓取装置夹持物品，安装在升降柱的底部，转动装置包括转动体、固定座和转动驱动，固定座固定于升降机架的底部，通过转动驱动使转动体在固定座上转动，转动体的圆周上包括孔位和缓存位；桁架机器人在升降机架的底部设有转动装置，在桁架机器人进行物品输送时，起到安全防坠落作用；通过转动体上设置的缓存位，可以在桁架机器人上暂存物品，可提高桁架机器人的转运效率。

Description

一种有转动装置的桁架机器人

技术领域

本发明涉及桁架机器人技术领域，具体是一种有转动装置的桁架机器人。

背景技术

物流输送系统中，桁架机器人在物品进行转运时，桁架机器人抓取物品或工件进行转运时，一旦发生物品脱落，有造成生产安全事故的风险；而且桁架机器人在转运物品时，需要缓存工位。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种有转动装置的桁架机器人，来解决上述背景技术中提到的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：房屋内包括物流装置和物品，物流装置包括用于物品物流的桁架机器人，桁架机器人包括纵向轨道、纵向运行机架、横向轨道、横向运行机架、升降机架、升降柱、抓取装置和转动装置，纵向轨道安装在房屋内的立柱或地面上，横向轨道安装在纵向运行机架上，纵向运行机架在纵向轨道上作纵向运行，升降机架安装在横向运行机架上，横向运行机架在横向轨道上作横向运行，升降柱在升降机架上作铅直升降；抓取装置包括夹爪，抓取装置夹持物品，安装在升降柱的底部，转动装置包括转动体、固定座和转动驱动，固定座固定于升降机架的底部，通过转动驱动使转动体在固定座上转动，转动体的圆周上包括孔位和缓存位，抓取装置的中心与孔位的中心线在俯视图中重合，抓取装置能穿过孔位取放下方的物品，抓取装置在高位且位于缓存位时，转动体挡在抓取装置的下方，防止抓取装置在高位作纵向或横向运行时，物品、抓取装置和升降柱的坠落，通过桁架机器人实现物品在不同的位置上流转。

作为本发明进一步的方案：所述的转动装置包括转盘装置，转盘装置包括转动盘，转动盘包括缺口，缺口就是孔位。

作为本发明进一步的方案：所述的抓取装置包括转动抓取装置，转动抓取装置包括固定体和旋转体，固定体安装在升降柱的底部，抓取装置座安装在旋转体上。

作为本发明进一步的方案：所述的物品大工件。

作为本发明进一步的方案：所述的房屋包括生产车间，生产车间包括工件，物品包括存放工件的料桶。

作为本发明进一步的方案：所述的料桶包括上部筒体、下部锥体和活动底盖，下部锥体包括倒锥面和底孔，活动底盖包括正锥面，正锥面的底部盖住下部锥体的倒锥面或底孔，工件从料桶的顶部进入，储存在上部筒体和下部锥体内，活动底盖打开，中间的工件靠重力从正锥面滑向倒锥面，下部锥体内的工件从倒锥面通过底孔滑落，装有工件的料桶变成空料桶。

作为本发明进一步的方案：所述的生产车间包括地面设备，地面设备包括机架、桶座、开盖装置和加工设备，加工设备包括入口设备、出口设备和入出口设备，入口设备包括入口装置，出口设备包括出口装置，入出口设备包括入口装置和出口装置；桶座、入口装置和出口装置安装在机架上，料桶放置在桶座上，桶座包括入口桶座和固定座，入口桶座包括座底孔，入口装置位于入口桶座的下方，包括落料孔，通过开盖装置打开入口桶座上料桶的活动底盖，料桶内未加工的工件通过座底孔和落料孔落入入口设备或入出口设备内进行加工；出口装置上安装有多个固定座，包括放桶位、落料位和取桶位，出口设备或入出口设备把已加工好的工件通过出口滑槽滑入位于落料位固定座上的料桶内，达到设定值，出口装置动作，放桶位上的固定座运动至落料位，落料位上的固定座运动至取桶位；桁架机器人将空料桶放置在放桶位的固定座上，或将取桶位固定座上的装有已加工好工件的料桶取走，放置在另一台地面设备的空桶座上，实现料桶在若干地面设备之间的流转。

作为本发明进一步的方案：所述的开盖装置包括位于落料孔中心的顶盖装置，顶盖装置设有顶开活动底盖的凸起。

综上所述，本发明方案中在桁架机器人在升降机架的底部设有转动装置，在桁架机器人进行物品输送时，起到安全防坠落作用；通过转动体上设置的缓存位，可以在桁架机器人上暂存物品，可提高桁架机器人的转运效率。

附图说明

图1是在房屋1内通过物流装置1A转运物品2的结构示意图；

图2是转动装置5的结构示意图；

图3是转动装置5的转动体5A上设有一个孔位5A-1和3个缓存位5A-2的结构示意图，也是4工位的转盘装置6的结构示意图；

图4是转动抓取装置7的旋转体7-2通过电机驱动，夹爪座7-3和夹爪4A可以绕升降柱3H2水平旋转；

图5是活动底盖9-3被顶开后，中间的工件8靠重力从正锥面9-3-1滑向倒锥面9-2-1，下部锥体9-2内的工件8从倒锥面9-2-1通过底孔9-2-2滑落的结构示意图；

图6是地面设备10的结构示意图，也是桁架机器人3把料桶9放在入口桶座10A1，完成加工设备11的上料；

图7是出口装置12上安装有多个固定接口10A2，设置三工位转盘，分别是放桶位91、落料位92和取桶位93的结构示意图；

图中的房屋1；物流装置1A；物品2；桁架机器人3；纵向轨道3X1；纵向运行机架3X2；横向轨道3Y1；横向运行机架3Y2；升降机架3H1；升降柱3H2；抓取装置4；夹爪4A；转动装置5；转动体5A；固定座5B；转动驱动5C；孔位5A-1；缓存位5A-2；转盘装置6；转动盘6-1；缺口6-1-1；转动抓取装置7；固定体7-1；旋转体7-2；工件8；料桶9；上部筒体9-1；下部锥体9-2；倒锥面9-2-1；底孔9-2-2；活动底盖9-3；正锥面9-3-1；地面设备10；机架10-1；桶座10A；开盖装置10B；加工设备11；入口设备11A；入口装置11A1；落料孔11A1-1；出口装置12；出口设备11B；入出口设备11C；入口桶座10A1；座底孔10A1-1；固定接口10A2。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～7，本发明实施例中，房屋1内包括物流装置1A和物品2，物流装置1A包括用于物品2物流的桁架机器人3，桁架机器人3包括纵向轨道3X1、纵向运行机架3X2、横向轨道3Y1、横向运行机架3Y2、升降机架3H1、升降柱3H2、抓取装置4和转动装置5，纵向轨道3X1安装在房屋1内的立柱或地面上，横向轨道3Y1安装在纵向运行机架3X2上，纵向运行机架3X2在纵向轨道3X1上作纵向运行，升降机架3H1安装在横向运行机架3Y2上，横向运行机架3Y2在横向轨道3Y1上作横向运行，升降柱3H2在升降机架3H1上作铅直升降；抓取装置4包括夹爪4A，抓取装置4夹持物品2，安装在升降柱3H2的底部，转动装置5包括转动体5A、固定座5B和转动驱动5C，固定座5B固定于升降机架3H1的底部，通过转动驱动5C使转动体5A在固定座5B上转动，转动体5A的圆周上包括孔位5A-1和缓存位5A-2，抓取装置4的中心与孔位5A-1的中心线在俯视图中重合，抓取装置4能穿过孔位5A-1取放下方的物品2，抓取装置4在高位且位于缓存位5A-2时，转动体5A挡在抓取装置4的下方，防止抓取装置4在高位作纵向或横向运行时，物品2、抓取装置4和升降柱3H2的坠落，通过桁架机器人3实现物品2在不同的位置上流转。

转动装置5包括转盘装置6，转盘装置6包括转动盘6-1，转动盘6-1包括缺口6-1-1，缺口6-1-1就是孔位5A-1。

需要说明的是：缓存位5A-2可以缓存物品2。

如图4所示，抓取装置4包括转动抓取装置7，转动抓取装置7包括固定体7-1和旋转体7-2，固定体7-1安装在升降柱3H2的底部，夹爪座7-3安装在旋转体7-2上。

需要说明的是：夹爪4A可以直接抓取大工件。

如图5所示，房屋1包括生产车间，生产车间包括工件8，物品2包括存放工件8的料桶9。

料桶9包括上部筒体9-1、下部锥体9-2和活动底盖9-3，下部锥体9-2包括倒锥面9-2-1和底孔9-2-2，活动底盖9-3包括正锥面9-3-1，正锥面9-3-1的底部盖住下部锥体9-2的倒锥面9-2-1或底孔9-2-2，工件8从料桶9的顶部进入，储存在上部筒体9-1和下部锥体9-2内，活动底盖9-3打开，中间的工件8靠重力从正锥面9-3-1滑向倒锥面9-2-1，下部锥体9-2内的工件8从倒锥面9-2-1通过底孔9-2-2滑落，装有工件8的料桶9变成空料桶。

如图6和如图7所示，生产车间1B包括地面设备10，地面设备10包括机架10-1、桶座10A、开盖装置10B和加工设备11，加工设备11包括入口设备11A、出口设备11B和入出口设备11C，入口设备11A包括入口装置11A1，出口设备11B包括出口装置12，入出口设备11C包括入口装置11A1和出口装置12；桶座10A、入口装置11A1和出口装置12安装在机架10-1上，料桶9放置在桶座10A上，桶座10A包括入口桶座10A1和固定接口10A2，入口桶座10A1包括座底孔10A1-1，入口装置11A1位于入口桶座10A1的下方，包括落料孔11A1-1，通过开盖装置10B打开入口桶座10A1上料桶9的活动底盖9-3，料桶9内未加工的工件8通过座底孔10A1-1和落料孔11A1-1落入入口设备11A或入出口设备11C内进行加工；出口装置12上安装有多个固定接口10A2，包括放桶位91、落料位92和取桶位93，出口设备11B或入出口设备11C把已加工好的工件8通过出口滑槽滑入位于落料位92固定接口10A2上的料桶9内，达到设定值，出口装置12动作，放桶位91上的固定接口10A2运动至落料位92，落料位92上的固定接口10A2运动至取桶位93；桁架机器人3将空料桶9放置在放桶位91的固定接口10A2上，或将取桶位93固定接口10A2上的装有已加工好工件8的料桶9取走，放置在另一台地面设备10的空桶座10A上，实现料桶9在若干地面设备10之间的流转。

所述的开盖装置10B包括位于落料孔11A1-1中心的顶盖装置，顶盖装置设有顶开活动底盖9-3的凸起。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制，本发明中，还需要说明的是，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体成型连接，也可以是机械连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以通过具体情况理解术语在本发明中的具体含义。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种有转动装置的桁架机器人，其特征是房屋（1）内包括物流装置（1A）和物品（2），物流装置（1A）包括用于物品（2）物流的桁架机器人（3），桁架机器人（3）包括纵向轨道（3X1）、纵向运行机架（3X2）、横向轨道（3Y1）、横向运行机架（3Y2）、升降机架（3H1）、升降柱（3H2）、抓取装置（4）和转动装置（5），纵向轨道（3X1）安装在房屋（1）内的立柱或地面上，横向轨道（3Y1）安装在纵向运行机架（3X2）上，纵向运行机架（3X2）在纵向轨道（3X1）上作纵向运行，升降机架（3H1）安装在横向运行机架（3Y2）上，横向运行机架（3Y2）在横向轨道（3Y1）上作横向运行，升降柱（3H2）在升降机架（3H1）上作铅直升降；抓取装置（4）包括夹爪（4A），抓取装置（4）夹持物品（2），安装在升降柱（3H2）的底部，转动装置（5）包括转动体（5A）、固定座（5B）和转动驱动（5C），固定座（5B）固定于升降机架（3H1）的底部，通过转动驱动（5C）使转动体（5A）在固定座（5B）上转动，转动体（5A）的圆周上包括孔位（5A-1）和缓存位（5A-2），抓取装置（4）的中心与孔位（5A-1）的中心线在俯视图中重合，抓取装置（4）能穿过孔位（5A-1）取放下方的物品（2），抓取装置（4）在高位且位于缓存位（5A-2）时，转动体（5A）挡在抓取装置（4）的下方，防止抓取装置（4）在高位作纵向或横向运行时，物品（2）、抓取装置（4）和升降柱（3H2）的坠落，通过桁架机器人（3）实现物品（2）在不同的位置上流转。

2.根据权利要求1所述的一种有转动装置的桁架机器人，其特征是所述的转动装置（5）包括转盘装置（6），转盘装置（6）包括转动盘（6-1），转动盘（6-1）包括缺口（6-1-1），缺口（6-1-1）就是孔位（5A-1）。

3.根据权利要求2所述的一种有转动装置的桁架机器人，其特征是所述的抓取装置（4）包括转动抓取装置（7），转动抓取装置（7）包括固定体（7-1）和旋转体（7-2），固定体（7-1）安装在升降柱（3H2）的底部，夹爪座（7-3）安装在旋转体（7-2）上。

4.根据权利要求3所述的一种有转动装置的桁架机器人，其特征是所述的物品（2）大工件。

5.根据权利要求3所述的一种有转动装置的桁架机器人，其特征是所述的房屋（1）包括生产车间（1B），生产车间（1B）包括工件（8），物品（2）包括存放工件（8）的料桶（9）。

6.根据权利要求5所述的一种有转动装置的桁架机器人，其特征是所述的料桶（9）包括上部筒体（9-1）、下部锥体（9-2）和活动底盖（9-3），下部锥体（9-2）包括倒锥面（9-2-1）和底孔（9-2-2），活动底盖（9-3）包括正锥面（9-3-1），正锥面（9-3-1）的底部盖住下部锥体（9-2）的倒锥面（9-2-1）或底孔（9-2-2），工件（8）从料桶（9）的顶部进入，储存在上部筒体（9-1）和下部锥体（9-2）内，活动底盖（9-3）打开，中间的工件（8）靠重力从正锥面（9-3-1）滑向倒锥面（9-2-1），下部锥体（9-2）内的工件（8）从倒锥面（9-2-1）通过底孔（9-2-2）滑落，装有工件（8）的料桶（9）变成空料桶。

7.根据权利要求6所述的一种有转动装置的桁架机器人，其特征是所述的生产车间（1B）包括地面设备（10），地面设备（10）包括机架（10-1）、桶座（10A）、开盖装置（10B）和加工设备（11），加工设备（11）包括入口设备（11A）、出口设备（11B）和入出口设备（11C），入口设备（11A）包括入口装置（11A1），出口设备（11B）包括出口装置（12），入出口设备（11C）包括入口装置（11A1）和出口装置（12）；桶座（10A）、入口装置（11A1）和出口装置（12）安装在机架（10-1）上，料桶（9）放置在桶座（10A）上，桶座（10A）包括入口桶座（10A1）和固定接口（10A2），入口桶座（10A1）包括座底孔（10A1-1），入口装置（11A1）位于入口桶座（10A1）的下方，包括落料孔（11A1-1），通过开盖装置（10B）打开入口桶座（10A1）上料桶（9）的活动底盖（9-3），料桶（9）内未加工的工件（8）通过座底孔（10A1-1）和落料孔（11A1-1）落入入口设备（11A）或入出口设备（11C）内进行加工；出口装置（12）上安装有多个固定接口（10A2），包括放桶位（91）、落料位（92）和取桶位（93），出口设备（11B）或入出口设备（11C）把已加工好的工件（8）通过出口滑槽滑入位于落料位（92）固定接口（10A2）上的料桶（9）内，达到设定值，出口装置（12）动作，放桶位（91）上的固定接口（10A2）运动至落料位（92），落料位（92）上的固定接口（10A2）运动至取桶位（93）；桁架机器人（3）将空料桶（9）放置在放桶位（91）的固定接口（10A2）上，或将取桶位（93）固定接口（10A2）上的装有已加工好工件（8）的料桶（9）取走，放置在另一台地面设备（10）的空桶座（10A）上，实现料桶（9）在若干地面设备（10）之间的流转。

8.根据权利要求7所述的一种有转动装置的桁架机器人，其特征是所述的开盖装置（10B）包括位于落料孔（11A1-1）中心的顶盖装置，顶盖装置设有顶开活动底盖（9-3）的凸起。

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