CN218750717U - 锚固装置、锚固机构及agv设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供的锚固装置，包括驱动装置、内销、外销和锚固件，内销的底部插入在外销内，内销的顶部伸出至外销上方，驱动装置与内销的顶部相连，驱动装置用于驱动内销在外销内上下伸缩运动；锚固件包括转动销和锁紧头，转动销的顶部位于外销内并插入在内销内，转动销的底部伸出至外销下方，转动销与外销可转动地连接，锁紧头与转动销的底部固定连接；内销的侧壁上设有倾斜设置的导向槽，转动销的顶部设有第一销轴，第一销轴插入在导向槽内；当驱动装置驱动内销上下伸缩运动时，第一销轴能够沿导向槽移动，从而使转动销和锁紧头做水平旋转运动。本实用新型还提供一种锚固机构和AGV设备。

Description

锚固装置、锚固机构及AGV设备

技术领域

本实用新型涉及锚固设备技术领域，特别是涉及一种锚固装置、锚固机构及AGV设备。

背景技术

AGV设备是指装备有电磁或光学自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，同时具有各种移载功能的运输车。AGV设备能够在不需要人工引航的情况下，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。

AGV设备(尤其是室外作业的AGV设备)在不工作的时候，需要将其锚固在地面上，以防止AGV设备在大风天气时发生移动或侧翻，从而保证AGV设备的安全。AGV设备一般通过设置于AGV设备上的锚固装置与地面上的固定机构卡合，从而将AGV设备锚固在地面上。

现有的锚固装置一般包括竖向驱动装置、水平驱动装置和锚固件，竖向驱动装置和水平驱动装置均与锚固件相连，竖向驱动装置用于驱动锚固件上下伸缩运动，水平驱动装置用于驱动锚固件水平旋转运动。在锚固时，先利用竖向驱动装置驱动锚固件向下伸出，然后再利用水平驱动装置驱动锚固件水平旋转，从而使锚固件与固定机构卡合。现有的锚固装置由于同时需要配备竖向驱动装置和水平驱动装置，无法利用一个驱动装置同时实现锚固件的上下伸缩运动和水平旋转运动，故增加了设备成本和体积。

实用新型内容

本实用新型提供的锚固装置，能够将直线伸缩运动转化为锚固件的水平旋转运动，即利用一个直线驱动装置能够同时完成锚固件的上下伸缩运动和水平旋转运动，从而减少设备的成本和体积。

本实用新型提供一种锚固装置，包括驱动装置、内销、外销和锚固件，所述内销的底部插入在所述外销内，所述内销的顶部伸出至所述外销上方，所述驱动装置与所述内销的顶部相连，所述驱动装置用于驱动所述内销在所述外销内上下伸缩运动；所述锚固件包括转动销和锁紧头，所述转动销的顶部位于所述外销内并插入在所述内销内，所述转动销的底部伸出至所述外销下方，所述转动销与所述外销可转动地连接，所述锁紧头与所述转动销的底部固定连接；所述内销的侧壁上设有倾斜设置的导向槽，所述转动销的顶部设有第一销轴，所述第一销轴插入在所述导向槽内；当所述驱动装置驱动所述内销上下伸缩运动时，所述第一销轴能够相对于所述内销沿所述导向槽移动，从而使所述转动销和所述锁紧头做水平旋转运动。

进一步地，所述外销的底端设有翻边，所述翻边由所述外销的侧壁沿径向向内延伸凸出形成；所述转动销的侧壁上设有凸环，所述凸环位于所述外销内，且所述凸环与所述翻边上下相抵靠，所述凸环能够相对于所述翻边水平转动。

进一步地，所述导向槽包括竖槽和斜槽，所述竖槽沿所述内销的轴向方向延伸设置，所述斜槽位于所述竖槽上方，所述斜槽的底端与所述竖槽的顶端连通，所述斜槽沿所述内销的周向方向倾斜向上延伸设置。

进一步地，当所述第一销轴从所述竖槽内移动至所述斜槽的顶端位置时，所述转动销能够水平旋转90°。

进一步地，所述第一销轴贯穿所述转动销，且所述第一销轴的两端分别伸出至所述转动销的相对两侧；所述内销相对两侧的侧壁上均设有所述导向槽，所述第一销轴的两端分别插入在相对两侧的所述导向槽内。

进一步地，所述锚固装置还包括第一弹性件和第二弹性件，所述内销顶端的侧壁上设有第一止挡部，所述外销顶端的侧壁上设有第二止挡部；所述第一弹性件套设于所述内销的顶部，且所述第一弹性件的两端分别与所述第一止挡部和所述第二止挡部相抵靠；所述第二弹性件套设于所述外销上，且所述第二弹性件位于所述第二止挡部下方。

进一步地，所述第一弹性件的刚度小于所述第二弹性件的刚度。

本实用新型还提供一种锚固机构，包括以上所述的锚固装置和底盘，所述锚固装置设置于所述底盘上。

进一步地，所述底盘上设有通孔，所述外销插入在所述通孔内并能够在所述通孔内上下移动；所述锚固装置还包括第二弹性件，所述外销顶端的侧壁上设有第二止挡部，所述第二弹性件套设于所述外销上，且所述第二弹性件位于所述第二止挡部与所述底盘的顶面之间。

本实用新型还提供一种AGV设备，包括以上所述的锚固机构。

本实用新型提供的锚固装置，通过在内销的侧壁上设置导向槽，同时在转动销的顶部设置第一销轴，且第一销轴插入在导向槽内；当驱动装置驱动内销上下伸缩运动时，第一销轴能够沿导向槽移动，使转动销和锁紧头做水平旋转运动，即将驱动装置的直线伸缩运动转化为锚固件的水平旋转运动，利用一个直线驱动装置能够同时完成锚固件的上下伸缩运动和水平旋转运动，从而减少设备的成本和体积。

附图说明

图1为本实用新型实施例中锚固机构的立体结构示意图。

图2为图1的侧视图。

图3为图1的截面示意图。

图4为图1中锚固装置的结构示意图。

图5为图4的爆炸结构示意图。

图6为图5中内销的结构示意图。

图7a至图7d为本实用新型实施例中锚固机构的工作过程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

本实用新型的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本实用新型的说明书和权利要求书中所涉及的上、下、左、右、前、后、顶、底等(如果存在)方位词是以附图中的结构位于图中的位置以及结构相互之间的位置来定义的，只是为了表达技术方案的清楚及方便。应当理解，方位词的使用不应限制本申请请求保护的范围。

如图1至图5所示，本实用新型实施例提供的锚固装置1，包括驱动装置11、中空结构的内销12、中空结构的外销13和锚固件14。内销12的底部插入在外销13内，内销12的顶部伸出至外销13上方，驱动装置11与内销12的顶部相连，驱动装置11用于驱动内销12在外销13内上下伸缩运动。锚固件14包括转动销141和锁紧头142，转动销141的顶部位于外销13内并插入在内销12内，转动销141的底部伸出至外销13下方，转动销141与外销13可转动地连接(转动销141能够相对于外销13做水平旋转运动)；锁紧头142位于外销13下方，且锁紧头142与外销13的底端相靠近，锁紧头142与转动销141的底部固定连接。内销12的侧壁上设有倾斜设置的导向槽121，转动销141的顶部设有第一销轴143，第一销轴143插入在导向槽121内；当驱动装置11驱动内销12上下伸缩运动时，第一销轴143能够相对于内销12沿导向槽121移动，从而使转动销141和锁紧头142做水平旋转运动。

具体地，本实施例提供的锚固装置1，通过在内销12的侧壁上设置导向槽121，同时在转动销141的顶部设置第一销轴143，且第一销轴143插入在导向槽121内；当驱动装置11驱动内销12上下伸缩运动时，第一销轴143能够相对于内销12沿导向槽121移动，使转动销141和锁紧头142做水平旋转运动，即将驱动装置11的直线伸缩运动转化为锚固件14的水平旋转运动，利用一个直线驱动装置能够同时完成锚固件14的上下伸缩运动和水平旋转运动，从而减少设备的成本和体积。

如图3及图5所示，作为一种实施方式，外销13的底端设有翻边131，翻边131由外销13的侧壁沿径向向内延伸凸出形成；转动销141的侧壁上设有凸环141a，凸环141a由转动销141的侧壁沿径向向外延伸凸出形成，凸环141a位于外销13内，且凸环141a与翻边131上下相抵靠，凸环141a能够相对于翻边131水平转动。

具体地，通过在转动销141上设置凸环141a，凸环141a和锁紧头142分别位于翻边131的上下两侧，即翻边131的上下两侧能够分别与凸环141a和锁紧头142相抵靠，从而对转动销141形成限位作用，使得转动销141只能做水平旋转运动，而无法相对于外销13上下移动(或者只能小幅度地上下移动)，从而防止转动销141与外销13脱离。当然，在其它实施例中，也可以是在转动销141上套设轴承(图未示)替代凸环141a，不仅能够实现转动销141与外销13之间的连接，而且能够使转动销141更加顺畅地转动。

如图6所示，作为一种实施方式，导向槽121包括竖槽121a和斜槽121b，竖槽121a沿内销12的轴向方向延伸设置(即竖槽121a沿竖向方向延伸设置)，斜槽121b位于竖槽121a上方，斜槽121b的底端与竖槽121a的顶端连通，斜槽121b沿内销12的周向方向倾斜向上延伸设置。

如图5及图6所示，作为一种实施方式，当第一销轴143从竖槽121a内移动至斜槽121b的顶端位置时，转动销141和锁紧头142能够水平旋转90°；同理，当第一销轴143从斜槽121b的顶端位置移动至竖槽121a内时，转动销141和锁紧头142能够反向水平旋转90°。

如图5及图6所示，作为一种实施方式，第一销轴143贯穿转动销141，且第一销轴143的两端分别伸出至转动销141的相对两侧；内销12相对两侧的侧壁上均设有导向槽121，第一销轴143的两端分别插入在相对两侧的导向槽121内，从而提高第一销轴143在导向槽121内移动时的稳定性。

如图1至图5所示，作为一种实施方式，锚固装置1还包括第一弹性件15和第二弹性件16，内销12顶端的侧壁上设有第一止挡部122，第一止挡部122由内销12的侧壁沿径向向外延伸凸出，外销13顶端的侧壁上设有第二止挡部132，第二止挡部132由外销13的侧壁沿径向向外延伸凸出，第一止挡部122与第二止挡部132上下相间隔。第一弹性件15套设于内销12的顶部，且第一弹性件15的两端分别与第一止挡部122和第二止挡部132相抵靠；第二弹性件16套设于外销13上，且第二弹性件16位于第二止挡部132下方。

作为一种实施方式，第一弹性件15的刚度小于第二弹性件16的刚度。

作为一种实施方式，第一弹性件15为弹簧，第二弹性件16为橡胶环(即第二弹性件16的材质为橡胶)，该弹簧的刚度小于橡胶环的刚度。当然，在其它实施例中，第一弹性件15和第二弹性件16也可以为其它材质(例如硅胶)或其它弹性结构。

如图4及图5所示，作为一种实施方式，驱动装置11与内销12的顶端通过第二销轴17转动连接。驱动装置11可以为气缸、电缸、直线导轨模组、滚珠丝杠、齿轮齿条等直线驱动装置。

如图4及图5所示，作为一种实施方式，锁紧头142套设于转动销141上，并通过螺母18固定在转动销141上。

如图1至图3所示，本实用新型实施例还提供一种锚固机构，包括以上所述的锚固装置1和底盘2，锚固装置1设置于底盘2上。

如图1至图3所示，作为一种实施方式，底盘2上设有通孔21，外销13插入在通孔21内并能够在通孔21内上下移动，驱动装置11位于底盘2上方，锁紧头142位于底盘2下方。第二弹性件16套设于外销13上，且第二弹性件16位于第二止挡部132与底盘2的顶面之间。

具体地，该锚固机构用于与固定机构3配合(固定机构3可设置于地面上或其它目标位置处)，当底盘2停止运动需要进行固定时，锚固装置1向下伸出并与固定机构3卡接配合，使底盘2固定在目标位置处；当底盘2需要进行运动时，锚固装置1向上缩回并与固定机构3脱离，从而使底盘2解锁并能够自由移动。具体地，在本实施例中，固定机构3上设有卡孔31，锁紧头142为长条形结构，卡孔31的长度大于或等于锁紧头142的长度，卡孔31的宽度大于或等于锁紧头142的宽度，且卡孔31的宽度小于锁紧头142的长度；当锁紧头142的长度方向与卡孔31的长度方向平行时，锁紧头142能够穿过卡孔31后伸入至固定机构3内；当锁紧头142转动一定角度后，锁紧头142能够与固定机构3卡合，无法从卡孔31内脱出。

如图7a至图7d所示，本实施例中锚固机构的工作步骤包括：

1、如图7a所示，底盘2先运动至固定机构3的卡孔31位置处，并使锁紧头142的长度方向与卡孔31的长度方向平行，此时锚固装置1还未向下伸出。

2、如图7b所示，驱动装置11驱动内销12向下运动，同时在第一弹性件15的抵持作用下，内销12通过第一弹性件15推动外销13和锚固件14一起向下运动，直至外销13上的第二止挡部132与第二弹性件16相接触，此时锁紧头142穿过卡孔31后伸入至固定机构3内。

3、如图7c所示，驱动装置11继续驱动内销12向下运动，由于第一弹性件15的刚度小于第二弹性件16的刚度，故第一弹性件15的压缩变形量大于第二弹性件16的压缩变形量(第一弹性件15被进一步压缩)，内销12能够继续向下运动(外销13几乎不再向下运动或只小幅度向下运动)，同时第二弹性件16压缩蓄力，且锁紧头142完全伸入至固定机构3内；请结合图5和图6，在此过程中，由于转动销141向下移动的距离远小于内销12向下移动的距离，故转动销141上的第一销轴143会由导向槽121的竖槽121a的底端移动至竖槽121a的顶端。

4、如图7d所示，并结合图5和图6，驱动装置11继续驱动内销12向下运动，此时转动销141上的第一销轴143在内销12的挤压作用下，第一销轴143会由斜槽121b的底端移动至斜槽121b的顶端，使得转动销141相对于内销12水平旋转90°，故锁紧头142也水平旋转90°。然后驱动装置11再向上移动一小段距离，此时内销12不再对第一销轴143施加挤压力；在第二弹性件16的作用下(第二弹性件16恢复弹性形变)，外销13和锁紧头142相配合将底盘2与固定机构3拉紧锚固(此时锁紧头142在第二弹性件16的弹力驱动下与固定机构3的内壁面相抵持)，实现底盘2的固定。

5、当底盘2需要移动时，利用驱动装置11驱动内销12向上运动，使得转动销141和锁紧头142反向旋转90°；然后驱动装置11继续驱动内销12向上运动，直至锁紧头142完全与固定机构3脱离，从而实现底盘2的解锁，此时底盘2可自由移动。

本实用新型实施例还提供一种AGV设备，包括以上所述的锚固机构。当然，在其它实施例中，该锚固机构还可以应用于其它需要进行锚固的设备上。

本实用新型实施例提供的锚固装置1和锚固机构，通过将驱动装置11的直线伸缩运动转化为锚固件14的水平旋转运动，利用一个直线驱动装置能够同时完成锚固件14的上下伸缩运动和水平旋转运动，同时配合第一弹性件15和第二弹性件16，实现锚固装置1的锚固和拉紧。该锚固装置1结构简单，零件数量少，大大减少了设备的成本和体积。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种锚固装置，其特征在于，包括驱动装置、内销、外销和锚固件，所述内销的底部插入在所述外销内，所述内销的顶部伸出至所述外销上方，所述驱动装置与所述内销的顶部相连，所述驱动装置用于驱动所述内销在所述外销内上下伸缩运动；所述锚固件包括转动销和锁紧头，所述转动销的顶部位于所述外销内并插入在所述内销内，所述转动销的底部伸出至所述外销下方，所述转动销与所述外销可转动地连接，所述锁紧头与所述转动销的底部固定连接；所述内销的侧壁上设有倾斜设置的导向槽，所述转动销的顶部设有第一销轴，所述第一销轴插入在所述导向槽内；当所述驱动装置驱动所述内销上下伸缩运动时，所述第一销轴能够相对于所述内销沿所述导向槽移动，从而使所述转动销和所述锁紧头做水平旋转运动。

2.如权利要求1所述的锚固装置，其特征在于，所述外销的底端设有翻边，所述翻边由所述外销的侧壁沿径向向内延伸凸出形成；所述转动销的侧壁上设有凸环，所述凸环位于所述外销内，且所述凸环与所述翻边上下相抵靠，所述凸环能够相对于所述翻边水平转动。

3.如权利要求1所述的锚固装置，其特征在于，所述导向槽包括竖槽和斜槽，所述竖槽沿所述内销的轴向方向延伸设置，所述斜槽位于所述竖槽上方，所述斜槽的底端与所述竖槽的顶端连通，所述斜槽沿所述内销的周向方向倾斜向上延伸设置。

4.如权利要求3所述的锚固装置，其特征在于，当所述第一销轴从所述竖槽内移动至所述斜槽的顶端位置时，所述转动销能够水平旋转90°。

5.如权利要求1所述的锚固装置，其特征在于，所述第一销轴贯穿所述转动销，且所述第一销轴的两端分别伸出至所述转动销的相对两侧；所述内销相对两侧的侧壁上均设有所述导向槽，所述第一销轴的两端分别插入在相对两侧的所述导向槽内。

6.如权利要求1所述的锚固装置，其特征在于，所述锚固装置还包括第一弹性件和第二弹性件，所述内销顶端的侧壁上设有第一止挡部，所述外销顶端的侧壁上设有第二止挡部；所述第一弹性件套设于所述内销的顶部，且所述第一弹性件的两端分别与所述第一止挡部和所述第二止挡部相抵靠；所述第二弹性件套设于所述外销上，且所述第二弹性件位于所述第二止挡部下方。

7.如权利要求6所述的锚固装置，其特征在于，所述第一弹性件的刚度小于所述第二弹性件的刚度。

8.一种锚固机构，其特征在于，包括如权利要求1-7中任一项所述的锚固装置和底盘，所述锚固装置设置于所述底盘上。

9.如权利要求8所述的锚固机构，其特征在于，所述底盘上设有通孔，所述外销插入在所述通孔内并能够在所述通孔内上下移动；所述锚固装置还包括第二弹性件，所述外销顶端的侧壁上设有第二止挡部，所述第二弹性件套设于所述外销上，且所述第二弹性件位于所述第二止挡部与所述底盘的顶面之间。

10.一种AGV设备，其特征在于，包括如权利要求8或9中任一项所述的锚固机构。

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