CN218707040U - 一种取料机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种取料机器人，包括：机器人组件，所述机器人组件的一侧设置有定位部，所述定位部的一侧固定连接有纸浆模塑定型机；所述机器人组件包括导轨部，所述导轨部的顶端滑动安装有移动板，所述移动板的上表面固定安装有多关节机器人，且所述移动板上表面的一边侧固定安装有红外测距仪；所述定位部包括定位板，所述定位板的内部滑动安装有多个连接滑块。该取料机器人，通过红外测距仪配合红外反射器，使移动板在运动过程中完成移动位置定位，确定移动板停止运动的位置，同时可以根据安装板与移动板之间的距离，确定多关机机器人抓取纸浆模塑的位置，使多关节机器人可以精准抓取纸浆模塑，便于纸浆模塑进行转移。

Description

一种取料机器人

技术领域

本实用新型涉及取料机器人技术领域，尤其涉及一种取料机器人。

背景技术

在现有技术中，多关节机器人配合滑轨电机，完成从纸浆模塑成型机两侧最外侧取货点取料放置到裁边机/切边机放货点的循环工作。由于换产品时模具治具的相对位置会发生变动，所以在更换治具滞后，需要调整多关节机器人的取料定位，确保机器人可以精确定位。

经检索，中国专利申请号为202021828947.9的专利，公开了一种纸浆模塑制品生产全自动工作站，包括1台位于中间的干胚转移机械手，以及围绕干胚转移机械手周围布置的多台纸浆模塑成定型机和1台具有自动取料功能的切边机，以及布置在切边机后面的成品和废边输送线，实现切边机产能和成定型机产能的匹配，实现成品和废边的分类连续输出。所述纸浆模塑成定型机2个热压定型工位分别布置在1个成型工位两边，实现成型和定型的产能匹配。通过成定型机内的左右平移的转移模部件，实现成型湿胚向两边热压定型转移，同时实现定型干胚送回成型工位上部，定型干胚一个输出位方便干胚转移机械手取出干胚快速送入切边机。

上述专利存在以下不足：该工作站通过干胚转移机械手与多台纸浆模塑定型机配合，通过机械手自身的转动，实现多台定型机的纸浆模塑转移；但是该装置在更换转移治具时，模具治具的相对位置会发生变动，不便于治具模具与纸浆模塑进行精准定位，即机械手不便于通过治具模具将纸浆模塑进行转移至切边机内部，容易造成纸浆模塑出现损伤。

实用新型内容

本实用新型的目的是解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种取料机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种取料机器人，包括：

机器人组件，所述机器人组件的一侧设置有定位部，所述定位部的一侧固定连接有纸浆模塑定型机；

所述机器人组件包括导轨部，所述导轨部的顶端滑动安装有移动板，所述移动板的上表面固定安装有多关节机器人，且所述移动板上表面的一边侧固定安装有红外测距仪；

所述定位部包括定位板，所述定位板的内部滑动安装有多个连接滑块，所述连接滑块的一侧固定安装有红外反射器；通过红外反射器反射红外测距仪的红外线，确定多关节机器人的停止位置与运动距离。

作为本实用新型再进一步的方案：所述定位板的一侧顶端开设有连接滑槽，所述连接滑槽的顶端槽壁开设有固定槽。

作为本实用新型再进一步的方案：所述移动板上表面的一边侧设置有相互啮合的两个上齿轮，所述上齿轮传动连接有下齿轮。

作为本实用新型再进一步的方案：其中一个所述上齿轮的顶端传动连接有锥齿轮副，所述锥齿轮副传动连接有驱动电机。

作为本实用新型再进一步的方案：所述导轨部包括多个连接工字钢，多个所述连接工字钢的两端均固定连接有导向轨道。

作为本实用新型再进一步的方案：所述导向轨道的顶端开设有滑动限位槽，所述移动板下表面的两边侧均固定连接有滑动限位体，所述滑动限位体滑动安装于滑动限位槽内部。

作为本实用新型再进一步的方案：所述导向轨道一侧的顶端固定连接有齿条，所述齿条与下齿轮相互啮合。

作为本实用新型再进一步的方案：所述导向轨道顶端的两边侧均等距开设有多个安装槽，所述安装槽的底端槽壁转动安装有辅助滚珠。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种取料机器人，具备以下

有益效果：

1.该取料机器人，通过红外测距仪配合红外反射器，使移动板在运动过程中完成移动位置定位，确定移动板停止运动的位置，同时可以根据安装板与移动板之间的距离，确定多关机机器人抓取纸浆模塑的位置，使多关节机器人可以精准抓取纸浆模塑，便于纸浆模塑进行转移。

2.该取料机器人，通过上齿轮带动下齿轮转动，并利用两个下齿轮与两个齿条的啮合，配合辅助滚珠与辅助滚子，使移动板和多关节机器人的移动更加平稳、顺畅。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本实用新型结构简单，操作方便。

附图说明

图1为本实用新型整体装配的结构示意图；

图2为本实用新型机器人组件的结构示意图；

图3为本实用新型移动部的结构示意图；

图4为本实用新型定位部的结构示意图。

图中：1、导向轨道；2、多关节机器人；3、定位板；4、纸浆模塑定型机；5、移动板；6、安装座；7、红外测距仪；8、工业计算机；9、驱动电机；10、连接工字钢；11、齿条；12、滑动限位槽；13、安装槽；14、辅助滚珠；15、辅助滚子；16、上齿轮；17、下齿轮；18、锥齿轮副；19、滑动限位体；20、固定槽；21、连接滑槽；22、连接滑块；23、红外反射器；24、限位板组；25、限位螺栓。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

一种取料机器人，如图1-4所示，包括：

机器人组件，机器人组件的一侧设置有定位部，定位部的一侧固定连接有纸浆模塑定型机4，定位部用于机器人组件和纸浆模塑定型机4成品定位，并对机器人抓取纸浆模塑的位置进行定位，便于治具模具与纸浆模塑之间的快速定位。

机器人组件包括导轨部，导轨部包括多个等距设置连接工字钢10，多个连接工字钢10的两端均焊接有导向轨道1。

导向轨道1的顶端开设有滑动限位槽12，滑动限位槽12的底端槽壁等距转动安装有多个辅助滚子15，导向轨道1一侧的顶端固一体成型有齿条11。

导向轨道1顶端的两边侧均等距开设有多个安装槽13，安装槽13的底端槽壁转动安装有辅助滚珠14，辅助滚珠14与辅助滚子15配合使用。

导轨部的顶端滑动安装有移动板5，移动板5的上表面焊接有安装座6，安装座6的顶端通过螺栓固定安装有多关节机器人2，多关节机器人2用于纸浆模塑的转移，传动纸浆模塑定型机4转移至切边机(未画出)内部，进行切边处理。

移动板5上表面的一边侧固定安装有红外测距仪7，红外测距仪7的一侧设置有工业计算机8，红外测距仪7发射红外线进行定位部距离的测量，当红外测距仪7完成距离测量后，向工业计算机8反馈具体数据。

红外测距仪7与定位部之间的距离较小，距离测量速度较快，当工业计算机8接到红外测距仪7的数据反馈后，立刻控制移动板5停止移动。

移动板5上表面的一边侧设置有相互啮合的两个上齿轮16，上齿轮16的底端固定连接有连接轴，连接轴贯穿移动板5并向下延伸，并与移动板5转动连接，且连接轴的延伸端固定安装有下齿轮17。

移动板5下表面的两边侧均一体铸造成型有滑动限位体19，滑动限位体19滑动安装于滑动限位槽12内部，并与辅助滚子15的上表面贴合，且移动板5的下表面与辅助滚珠14贴合。

其中一个上齿轮16的顶端传动连接有锥齿轮副18，即锥齿轮副18的一个锥齿轮固定安装在上齿轮16的上表面，另一个锥齿轮固定安装于驱动电机9的输出轴，驱动电机9固定安装在移动板5的上表面，并与工业计算机8建立控制连接(工业计算机8控制驱动电机9的启停与正反转)。

定位部包括定位板3，定位板3通过螺栓与纸浆模塑定型机4的底部支架固定连接，且定位板3的一侧顶端开设有连接滑槽21，连接滑槽21的顶端槽壁开设有固定槽20。

连接滑槽21的内部滑动安装有多个连接滑块22，连接滑块22的一侧固定安装有红外反射器23；通过红外反射器23反射红外测距仪7的红外线，确定多关节机器人2的停止位置与运动距离。

连接滑块22的顶端焊接有限位板组24，每组限位板组24设置为两个限位板，且滑动安装于固定槽20内部，两个限位板之间螺纹安装有限位螺栓25，限位螺栓25向下移动，限位板之间的距离增大，使限位板组24固定在固定槽20内部。

工作原理：

请参照图1至图4，将本装置如图1所示进行装配，并在导轨部的一端安装切边机；

启动工业计算机8、红外测距仪7和多关节机器人2；如图1所示，工业计算机8控制驱动电机9通过锥齿轮副18带动一个上齿轮16顺时针转动，继而带动移动板5向切边机的方向移动；然后工业计算机8控制多关节机器人2将治具模具抓取的纸浆模塑放进切边机内部进行切边；

然后工业计算机8促使对应的上齿轮16逆时针转动，使移动板5远离切边机，至红外测距仪7发射的测距光线被红外反射器23反射，并被红外测距仪7接收，红外测距仪7将测量的距离数据反馈至工业计算机8；

工业计算机8控制驱动电机9停止工作，并控制多关节机器人2从纸浆模塑定型机4上抓取纸浆模塑，然后重复上述步骤，将纸浆模塑转移至切边机。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种取料机器人，其特征在于，包括：

机器人组件，所述机器人组件的一侧设置有定位部，所述定位部的一侧固定连接有纸浆模塑定型机(4)；

所述机器人组件包括导轨部，所述导轨部的顶端滑动安装有移动板(5)，所述移动板(5)的上表面固定安装有多关节机器人(2)，且所述移动板(5)上表面的一边侧固定安装有红外测距仪(7)；

所述定位部包括定位板(3)，所述定位板(3)的内部滑动安装有多个连接滑块(22)，所述连接滑块(22)的一侧固定安装有红外反射器(23)；通过红外反射器(23)反射红外测距仪(7)的红外线，确定多关节机器人(2)的停止位置与运动距离。

2.根据权利要求1所述的一种取料机器人，其特征在于：所述定位板(3)的一侧顶端开设有连接滑槽(21)，所述连接滑槽(21)的顶端槽壁开设有固定槽(20)。

3.根据权利要求1所述的一种取料机器人，其特征在于：所述移动板(5)上表面的一边侧设置有相互啮合的两个上齿轮(16)，所述上齿轮(16)传动连接有下齿轮(17)。

4.根据权利要求3所述的一种取料机器人，其特征在于：其中一个所述上齿轮(16)的顶端传动连接有锥齿轮副(18)，所述锥齿轮副(18)传动连接有驱动电机(9)。

5.根据权利要求1所述的一种取料机器人，其特征在于：所述导轨部包括多个连接工字钢(10)，多个所述连接工字钢(10)的两端均固定连接有导向轨道(1)。

6.根据权利要求5所述的一种取料机器人，其特征在于：所述导向轨道(1)的顶端开设有滑动限位槽(12)，所述移动板(5)下表面的两边侧均固定连接有滑动限位体(19)，所述滑动限位体(19)滑动安装于滑动限位槽(12)内部。

7.根据权利要求5所述的一种取料机器人，其特征在于：所述导向轨道(1)一侧的顶端固定连接有齿条(11)，所述齿条(11)与下齿轮(17)相互啮合。

8.根据权利要求5所述的一种取料机器人，其特征在于：所述导向轨道(1)顶端的两边侧均等距开设有多个安装槽(13)，所述安装槽(13)的底端槽壁转动安装有辅助滚珠(14)。

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