CN218698966U - 机械手及辅助拿取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为机械手及辅助拿取机构，包括提升夹持机构以及束位牵引机构，所述提升夹持机构包括横置的梁杆、连接于梁杆外部的多个扭簧。通过设置向内翻转的底座，且在底座的内侧面中开设向内凹陷的矩形空腔，并结合两个弹性支杆将增压内垫弹性连接于底座内侧面的矩形空腔中，当物品被夹持后，此时均匀连接于增压内垫内部斜槽中的多个隔片即可对着被夹持物品底部的两侧边进行定位夹持，一旦外置气管将增压气体沿着排气管件鼓送至恒压气管的内腔后，此时活动安装在恒压气管内腔的塑形钢索即可对着底座向内施加足够的推动力，从而能够有效的避免了被夹持重物随着搬运时长的增加，以及惯性作用下发生掉落和抖动。

Description

机械手及辅助拿取机构

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为机械手及辅助拿取机构。

背景技术

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，其主要用于协助人工批量搬运或者转运物品，根据搬取物品的形状和重量的不同，机械手的扩张结构也均不相同。

由于机械手采用金属结构支撑，其外部较为光滑，一旦搬运物品过重时，随着机械手夹持时间的增长，以及转运物品自身重力作用而引发的惯性影响下被夹持的物品很容易在机械手的力臂内出现晃动或者抖动，很容易会导致过重物品的意外掉落，进而导致物品出现损坏。

根据上述所示，如何提高机械手夹持重物期间的稳定和平衡性，即为本发明需要解决的技术难点。

实用新型内容

本实用新型旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型所采用的技术方案为：

机械手及辅助拿取机构，包括提升夹持机构以及束位牵引机构，所述提升夹持机构包括横置的梁杆、连接于梁杆外部的多个扭簧、活动安装在梁杆外部的多个承重力臂、活动安装在承重力臂底端的夹件以及螺纹连接于夹件外部两处矩形垫块内的两个定位螺母，所述束位牵引机构包括活动安装在夹件底部凹孔内的底座、安装在夹件内部且纵向分布的恒压气管、安装在恒压气管上的排气管件、活动连接于恒压气管内腔中的塑形钢索、安装在底座底部的限位支架、活动安装在底座内部隔板上的两个弹性支杆、安装在两个弹性支杆上的增压内垫以及均匀连接在增压内垫内部斜槽中的隔片。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述梁杆的外部开设有均匀分布的圆柱形凸起，且梁杆外部的圆柱形凸起适配贯穿至承重力臂顶端的柱形端头内，所述承重力臂顶端柱形端头的一侧开设有向内凹陷的圆环形凹槽，且扭簧外部的一端适配连接于柱形端头内的圆环形凹槽中。

通过采用上述技术方案，利用在梁杆的外部开设均匀分布的圆柱形凸起，并在相邻两个圆柱形凸起之间设置可对两个承重力臂进行横向连接的扭簧，当位于梁杆两侧的两个承重力臂夹持物品形成扩张时，此时在多个横置的扭簧横向扭力作用下，以此能够确保被夹持物品得到安全夹紧。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述夹件整体呈U字形结构，所述夹件外侧的顶部和底部分别开设有矩形凸起，且夹件外部的两处矩形凸起内开设有适配夹持于恒压气管的竖孔。

通过采用上述技术方案，利用在夹件外侧的顶部和底部分别开设用于约束恒压气管的矩形凸起，并结合两个定位螺母对恒压气管外壁的横向夹紧，从而能够有效避免因塑形钢索伸展后而导致恒压气管发生抖动的问题发生。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述底座的内部开设有向内凹陷的矩形空腔，且矩形空腔的中部开设有约束于两个弹性支杆的隔板。

通过采用上述技术方案，利用在底座的内部开设向内凹陷的矩形空腔，并在矩形空腔的中部设置可对两个弹性支杆弹性支撑的隔板，当增压内垫以及多个隔片夹持物品后，此时两个弹性支杆上的弹簧即可对着增压内垫施加反向的压力。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述塑形钢索是由橡胶塞垫和多股钢丝绞合而成。

通过采用上述技术方案，当排气管件将外置气管输送至恒压气管的内腔后，此时增压气体会对着塑形钢索顶端的橡胶塞垫进行纵向施压，此时密封性的恒压气管即可对着塑形钢索施加恒定的推动力。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述隔片是由矩形滑板，两个T字形滑块以及连接在矩形滑板底部的两个压簧组成。

通过采用上述技术方案，利用在增压内垫内部斜槽的内壁上开设两处用于滑板两侧T字形滑块进行限位约束的竖槽，并结合两个压簧对矩形滑板的纵向施压，以此能够使得被夹持物品得到有效的固定和夹持。

通过采用上述技术方案，本实用新型所取得的有益效果为：

1.本实用新型通过设置向内翻转的底座，且在底座的内侧面中开设向内凹陷的矩形空腔，并结合两个弹性支杆将增压内垫弹性连接于底座内侧面的矩形空腔中，当物品被夹持后，此时均匀连接于增压内垫内部斜槽中的多个隔片即可对着被夹持物品底部的两侧边进行定位夹持，一旦外置气管将增压气体沿着排气管件鼓送至恒压气管的内腔后，此时活动安装在恒压气管内腔的塑形钢索即可对着底座向内施加足够的推动力，从而能够有效的避免了被夹持重物随着搬运时长的增加，以及惯性作用下发生掉落和抖动。

2.本实用新型通过在底座的顶端活动安装夹件，并在底座的底部安装可对塑形钢索弯折部位进行限位约束的限位支架，同时在梁杆的外部连接多个横置的扭簧，并配合相邻两个承重力臂分别与两个扭簧的横向连接，从而能够使得分布于梁杆两侧的多个承重力臂得到有效的弹性支撑。

附图说明

图1为本实用新型一个实施例的示意图；

图2为本实用新型一个实施例的分散示意图；

图3为本实用新型一个实施例图3的内部分散示意图；

图4为本实用新型一个实施例图3的局部剖面示意图；

图5为本实用新型一个实施例图4的内部分散示意图。

附图标记：

100、提升夹持机构；110、梁杆；120、扭簧；130、承重力臂；140、夹件；150、定位螺母；

200、束位牵引机构；210、底座；220、恒压气管；230、排气管件；240、塑形钢索；250、限位支架；260、弹性支杆；270、增压内垫；280、隔片。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图描述本实用新型的一些实施例提供的机械手及辅助拿取机构。

实施例一：

结合图1-图5所示，本实用新型提供的机械手及辅助拿取机构，包括提升夹持机构100以及束位牵引机构200，束位牵引机构200安装在提升夹持机构100上。

提升夹持机构100包括梁杆110、扭簧120、承重力臂130、夹件140以及定位螺母150，束位牵引机构200包括底座210、恒压气管220、排气管件230、塑形钢索240、限位支架250、弹性支杆260、增压内垫270以及隔片280。

具体的，多个扭簧120连接于梁杆110的外部，多个承重力臂130活动安装在梁杆110的外部，夹件140活动安装在承重力臂130的底端，两个定位螺母150螺纹连接于夹件140外部两处的矩形垫块内，底座210活动安装在夹件140底部的凹孔内，恒压气管220安装在夹件140的内部且纵向分布，排气管件230安装在恒压气管220上，塑形钢索240活动连接于恒压气管220的内腔中，限位支架250安装在底座210的底部，两个弹性支杆260活动安装在底座210内部的隔板上，增压内垫270安装在两个弹性支杆260上，多个隔片280均匀连接在增压内垫270内部的斜槽中。

利用在底座210的底部安装可对塑形钢索240弯折部位进行限位约束的限位支架250，同时在梁杆110的外部连接多个横置的扭簧120，并结合两个弹性支杆260将增压内垫270弹性连接于底座210内侧面的矩形空腔中，当物品被夹持后，此时均匀连接于增压内垫270内部斜槽中的多个隔片280即可对着被夹持物品底部的两侧边进行定位夹持，一旦外置气管将增压气体沿着排气管件230鼓送至恒压气管220的内腔后，此时活动安装在恒压气管220内腔的塑形钢索240即可对着底座210向内施加足够的推动力，从而能够有效的避免了被夹持重物随着搬运时长的增加，以及惯性作用下发生掉落和抖动。

实施例二：

结合图2和图3所示，在实施例一的基础上，梁杆110的外部开设有均匀分布的圆柱形凸起，且梁杆110外部的圆柱形凸起适配贯穿至承重力臂130顶端的柱形端头内，承重力臂130顶端柱形端头的一侧开设有向内凹陷的圆环形凹槽，且扭簧120外部的一端适配连接于柱形端头内的圆环形凹槽中，夹件140整体呈U字形结构，夹件140外侧的顶部和底部分别开设有矩形凸起，且夹件140外部的两处矩形凸起内开设有适配夹持于恒压气管220的竖孔。

利用在梁杆110的外部开设均匀分布的圆柱形凸起，并在相邻两个圆柱形凸起之间设置可对两个承重力臂130进行横向连接的扭簧120，当位于梁杆110两侧的两个承重力臂130夹持物品形成扩张时，此时在多个横置的扭簧120横向扭力作用下，以此能够确保被夹持物品得到安全夹紧，并结合两个定位螺母150对恒压气管220外壁的横向夹紧，从而能够有效避免因塑形钢索240伸展后而导致恒压气管220发生抖动的问题发生。

实施例三：

结合图4和图5所示，在实施例一的基础上，底座210的内部开设有向内凹陷的矩形空腔，且矩形空腔的中部开设有约束于两个弹性支杆260的隔板，塑形钢索240是由橡胶塞垫和多股钢丝绞合而成，隔片280是由矩形滑板，两个T字形滑块以及连接在矩形滑板底部的两个压簧组成。

利用在底座210的内部开设向内凹陷的矩形空腔，并在矩形空腔的中部设置可对两个弹性支杆260弹性支撑的隔板，当增压内垫270以及多个隔片280夹持物品后，此时两个弹性支杆260上的弹簧即可对着增压内垫270施加反向的压力，此时增压气体会对着塑形钢索240顶端的橡胶塞垫进行纵向施压，此时密封性的恒压气管220即可对着塑形钢索240施加恒定的推动力，并在增压内垫270内部斜槽的内壁上开设两处用于滑板两侧T字形滑块进行限位约束的竖槽，并结合两个压簧对矩形滑板的纵向施压，从而能够使得被夹持物品得到有效的固定和夹持。

本实用新型的工作原理及使用流程：首先利用多个倾斜弹簧将多个隔片280连接于增压内垫270内部的斜槽中，然后利用两个安装有压簧的弹性支杆260将增压内垫270连接于底座210内侧的矩形横槽中，并利用限位支架250将塑形钢索240的底端进行弧形引导，此时弯曲塑形钢索240的底端会连接于底座210底面的矩形垫块上，然后将塑形钢索240的顶端活动安装在恒压气管220的内腔，并利用两个定位螺母150将恒压气管220密封安装在夹件140的内部，然后将底座210活动安装在夹件140底部的凹孔内，然后将承重力臂130活动连接在夹件140的顶部孔槽中，接着将排气管件230上的多个T字形导管分别连接于横向分布的多个恒压气管220上，当外置气管分别连通于两个排气管件230外端后，此时多个呈阵列分布的塑形钢索240即可沿着恒压气管220的内腔进行自由伸展，此时活动连接在夹件140底部凹孔内的底座210即可在塑形钢索240纵向施压下实现向内翻转，结合均匀连接在增压内垫270内部斜槽中的隔片280即可对着待夹持的物品进行有效拿取。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例,本领域的普通技术人员可以理解，在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型,本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.机械手及辅助拿取机构，其特征在于，包括提升夹持机构(100)以及束位牵引机构(200)；

所述提升夹持机构(100)包括横置的梁杆(110)、连接于梁杆(110)外部的多个扭簧(120)、活动安装在梁杆(110)外部的多个承重力臂(130)、活动安装在承重力臂(130)底端的夹件(140)以及螺纹连接于夹件(140)外部两处矩形垫块内的两个定位螺母(150)；

所述束位牵引机构(200)安装在提升夹持机构(100)上，包括活动安装在夹件(140)底部凹孔内的底座(210)、安装在夹件(140)内部且纵向分布的恒压气管(220)、安装在恒压气管(220)上的排气管件(230)、活动连接于恒压气管(220)内腔中的塑形钢索(240)、安装在底座(210)底部的限位支架(250)、活动安装在底座(210)内部隔板上的两个弹性支杆(260)、安装在两个弹性支杆(260)上的增压内垫(270)以及均匀连接在增压内垫(270)内部斜槽中的隔片(280)。

2.根据权利要求1所述的机械手及辅助拿取机构，其特征在于，所述梁杆(110)的外部开设有均匀分布的圆柱形凸起，且梁杆(110)外部的圆柱形凸起适配贯穿至承重力臂(130)顶端的柱形端头内。

3.根据权利要求1所述的机械手及辅助拿取机构，其特征在于，所述承重力臂(130)顶端柱形端头的一侧开设有向内凹陷的圆环形凹槽，且扭簧(120)外部的一端适配连接于柱形端头内的圆环形凹槽中。

4.根据权利要求1所述的机械手及辅助拿取机构，其特征在于，所述夹件(140)整体呈U字形结构，所述夹件(140)外侧的顶部和底部分别开设有矩形凸起，且夹件(140)外部的两处矩形凸起内开设有适配夹持于恒压气管(220)的竖孔。

5.根据权利要求1所述的机械手及辅助拿取机构，其特征在于，所述底座(210)的内部开设有向内凹陷的矩形空腔，且矩形空腔的中部开设有约束于两个弹性支杆(260)的隔板。

6.根据权利要求1所述的机械手及辅助拿取机构，其特征在于，所述塑形钢索(240)是由橡胶塞垫和多股钢丝绞合而成。

7.根据权利要求1所述的机械手及辅助拿取机构，其特征在于，所述隔片(280)是由矩形滑板，两个T字形滑块以及连接在矩形滑板底部的两个压簧组成。

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