CN218683695U - 一种自动炒菜系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于自动餐饮设备技术领域，特别涉及一种自动炒菜系统。其技术方案为：一种自动炒菜系统，包括机械手，机械手上安装有夹持装置，机械手的周围分别布置有用于放置料盒的冷柜、用于放置并加热锅具的灶体和用于清洗锅具的锅具清洗装置，灶体上安装有自动炒菜装置，还包括平台，平台台上安装有自动出餐装置。本实用新型提供了一种可模拟人工炒菜且可自动清洗锅具的自动炒菜系统。

Description

一种自动炒菜系统

技术领域

本实用新型属于自动餐饮设备技术领域，特别涉及一种自动炒菜系统。

背景技术

自动炒菜锅采用专业烹饪程序模拟技术，无需人工看管，将准备好的主料、配料、佐料全部一次性投入，设定程序后，自动热油、自动翻炒，自动控制火候，无需经验即可自动烹饪。

专利申请号为CN202210032067.8的发明专利公布了一种具有无人售卖功能的自动炒菜系统，包括冷藏柜，其内部设置有多个流利货架，且流利货架靠近出口的那端设置有阻拦装置，且流利货架上设置有定制菜盒；XY轴机械手，设置在冷藏柜内，用于将定制菜盒送至冷藏柜的出口；顶盘机；烹饪机，用于烹饪定制菜盒中的食物，并将制作完毕的菜放入到定制饭盒中；打饭机，用于将米饭放置到定制饭盒中；打包机，用于对定制饭盒加上盖子和装袋；保温柜；六轴机械臂。本实用新型还包括一种操作方法，包括订单管理、库存管理、补货管理、设备管理、营销管理等系统。本实用新型采用的原材料新鲜、快速、便捷、卫生、省钱、菜品多、无人化：疫情期间无需人员接触；功能齐全：自动炒菜、加饭、打包一站式解决。

上述烹饪机无法做成炒菜锅的形状，即可用做炖煮的菜，或者通过搅拌杆搅动来炒菜，但无法模拟人工炒菜。这种搅拌方式导致菜品堆叠，无法与锅表面充分接触，用于炒制菜品时菜品的口味难以保证。

并且，上述炒菜系统的烹饪机完成烹饪后无法进行自动清洗，造成烹饪无法连续进行，而需要人工清洗烹饪机。

实用新型内容

为了解决现有技术存在的上述问题，本实用新型的目的在于提供一种可模拟人工炒菜且可自动清洗锅具的自动炒菜系统。

本实用新型所采用的技术方案为：

一种自动炒菜系统，包括机械手，机械手上安装有夹持装置，机械手的周围分别布置有用于放置料盒的冷柜、用于放置并加热锅具的灶体和用于清洗锅具的锅具清洗装置，灶体上安装有自动炒菜装置，还包括平台，平台台上安装有自动出餐装置。

将待炒制的菜品倒入灶体上的锅具中，使用自动炒菜装置进行翻炒。炒制完成后，将自动炒菜装置移开，并通过机械手的夹持装置移动锅具，将菜品倒入自动出餐装置并出餐。再将锅具移动到锅具清洗装置内进行清洗。从而本实用新型可实现从炒菜到出餐到清洗锅具的全程自动化，相邻两次出餐之间无需人工干预。并且，灶体、自动炒菜装置均模拟人工炒菜的场景，可使菜品口味更接近人工炒制。

作为本实用新型的优选方案，所述灶体包括灶体构架，灶体构架上连接有电磁灶支撑架，电磁灶支撑架上设置有电磁灶，电磁灶支撑架上侧还连接有排烟罩，排烟罩围住电磁灶上的锅具并留出灶前开口，排烟罩内侧设置有若干排烟口，排烟罩上连接有若干排烟管。

排烟罩围住电磁灶，从而炒制菜品产生的油烟能从四周的排烟口被抽进排烟罩，再由排烟罩从排烟管排出。锅具上方的空间不会被排烟罩阻挡，从而锅具上方位置可设置自动炒菜装置。并且，通过从锅具周围进行排烟，排烟口与锅具之间的距离较小，烟气能及时排走，避免烟气散发到外部。排烟罩围住锅具，从而排烟罩上的排烟器口可从各个方向抽走烟气，进一步提高排烟效果。

作为本实用新型的优选方案，所述自动炒菜装置包括固定于灶体上的固定板，固定板上安装有翻转驱动机构，翻转驱动机构的输出端连接有翻转臂，翻转臂上安装有翻炒驱动机构，翻炒驱动机构的输出端连接有搅拌轴，搅拌轴上连接有用于锅具内菜品的翻炒组件和用于将锅内边缘的菜品刮到锅中部的集收组件，集收组件的端部与搅拌轴的垂直距离大于翻炒组件的端部与搅拌轴的垂直距离。

翻转驱动机构能驱动翻转臂转动，则当将锅具放置到灶台或从灶台取出时，通过转动翻转臂，让出锅具移动空间，避免干涉。翻炒驱动机构驱动搅拌轴转动，搅拌轴带动翻炒组件和集收组件做回转运动，从而锅具内的菜品得到充分翻炒。翻炒组件在锅具中间区域翻炒，从而模拟炒菜时锅铲对菜品翻动。集收组件在锅具更外侧的区域将外围的菜品集收到锅具中间区域，保证所有菜品与锅具接触的几率相同，模拟炒菜时拨回外围菜品的动作，并避免外围菜品跳出。翻炒组件和集收组件的动作充分模拟了人工炒菜时的动作，使得菜品口味更佳。

作为本实用新型的优选方案，所述翻炒组件包括行星搅拌臂，行星搅拌臂与搅拌轴的下段连接，行星搅拌臂上连接有若干锅铲固定件，锅铲固定件上连接有搅拌叶片；所述搅拌轴的上段与下段之间具有夹角；所述集收组件包括支撑杆，支撑杆连接于搅拌轴的上段，支撑杆的另一端连接有集收刮板。

搅拌叶片可以确定的角度固定，则多个搅拌叶片的回转路径覆盖所有菜品区域，保证菜品被充分且均匀搅拌。搅拌叶片为板状，则其动作时可模拟锅铲的动作，能保证菜品被充分翻动。搅拌轴的下段相对于上段倾斜，则多块搅拌叶片的回转半径不同，内侧的搅拌叶片负责对靠近锅具中心的菜品进行搅拌，而外侧的搅拌叶片负责对靠外的菜品进行搅拌，避免中部的菜品无法被翻动的情况。支撑杆将集收刮板伸到锅具内更外围的区域，从而搅拌轴转动时，集收刮板能将跳到外围的菜品重新集收到锅具中部，避免跳到外围的菜品无法被翻动的情况。

作为本实用新型的优选方案，所述自动出餐装置包括用于放置料盒的菜盘滑道，菜盘滑道上方设置有用于倒入菜品的导料槽，菜盘滑道旁设置有用于推动料盒在菜盘滑道上移动的出餐推送机构，菜盘滑道和出餐推送机构均安装于平台上。

出餐推送机构能推动料盒在菜盘滑道内滑动，完成出餐。当料盒移动到导料槽下方时，出餐推送机构停止动作，由导料槽将上方倒入的菜品导入料盒内。当料盒内装入菜品后，出餐推送机构继续推动料盒移动至出餐位置。从而，自动出餐装置可使料盒停在菜盘滑道的相应位置添加菜品，再将料盒继续推出，添加菜品和出餐工序均在菜盘滑道上进行，可减少相应工序，提高出餐速度。

作为本实用新型的优选方案，所述导料槽的下端连接有集液机构.

作为本实用新型的优选方案，所述集液机构包括回形的集液盒，导料槽的下端连接有导向槽扩口，导向槽扩口的下端伸到集液盒内；所述集液盒的内侧设置有挡板，挡板与导向槽扩口之间留有间隙，挡板位于导向槽扩口的上端在水平面内投影的外侧。

由于挡板位于导向槽扩口的上端在水平面内投影的外侧，当将菜品倒入导料槽后，菜品能直接落入下方的料盒内，不会被集液机构的挡板阻挡。当料盒从导料槽下方移走后，导料槽内的油水沿内壁滴下，油水经导向槽扩口导流到集液盒内，避免了油水滴落到菜盘滑道上的情况。

作为本实用新型的优选方案，所述锅具清洗装置包括清洗槽，清洗槽的外壁上连接有伸缩机构，伸缩上连接有清洗驱动机构，清洗驱动机构的输出端连接有清洗传动轴，清洗传动轴的另一端连接有清洗单元，清洗单元位于清洗槽内。

锅具安放到位后，将清洗单元移动到接触锅具内壁的位置，再启动清洗驱动机构，则可对锅具内壁进行清洗。伸缩机构能驱动清洗传动轴和清洗单元移动，则在取放锅具的过程中，将清洗单元和清洗传动轴移开，让出锅具移动的通道，以准确取放锅具。

作为本实用新型的优选方案，所述清洗槽的下方设置有集水槽，集水槽上设置有排水口；所述集水槽上设置有沥水框，沥水框的底部设置有若干沥水孔，清洗槽的下端收窄并伸到沥水框内。

集水槽上设置有排水口。清洗槽内的污水能收集到集水槽内，再通过排水口将污水排走。污水先经过沥水框过滤后再流到集水槽内，则沥水框能对污水中的固体进行过滤，避免固体物质堵塞排水口。

作为本实用新型的优选方案，所述夹持装置包括抓手基础板，抓手基础板的两侧均连接有夹爪驱动件，夹爪驱动件的输出端连接有移动块，两个夹持驱动件的输出端相向设置，移动块上连接有用于插入锅具连接件上的横向孔的定位销，移动块上还连接有用于夹持料盒的料盒夹爪。

夹持驱动件可驱动移动块移动，两侧的移动块相向移动时，两个料盒夹爪相互靠拢，且两侧的定位销也相互靠拢。两侧的料盒夹爪靠拢时，可将料盒进行夹持，从而将料盒进行取放。两侧的定位销靠拢时，可插入锅具连接件的横向孔内，从而将锅具进行移动。综上，机械手夹持装置能分别用于夹持锅具和料盒，在自动炒菜系统中，可减少机械手的使用，通过一台机械手即可完成取放料盒和取放锅具的动作。

本实用新型的有益效果为：

1.本实用新型可实现从炒菜到出餐到清洗锅具的全程自动化，相邻两次出餐之间无需人工干预。

2.本实用新型的翻炒驱动机构驱动搅拌轴转动，搅拌轴带动翻炒组件和集收组件做回转运动，从而锅具内的菜品得到充分翻炒。翻炒组件在锅具中间区域翻炒，从而模拟炒菜时锅铲对菜品翻动。集收组件在锅具更外侧的区域将外围的菜品集收到锅具中间区域，保证所有菜品与锅具接触的几率相同，模拟炒菜时拨回外围菜品的动作，并避免外围菜品跳出。翻炒组件和集收组件的动作充分模拟了人工炒菜时的动作，使得菜品口味更佳。

3.本实用新型的伸缩机构能驱动清洗传动轴和清洗单元移动，则在取放锅具的过程中，将清洗单元和清洗传动轴移开，让出锅具移动的通道，以准确取放锅具。并且，锅具安放到位后，将清洗单元移动到接触锅具内壁的位置，再启动清洗驱动机构，则可对锅具内壁进行清洗。本实用新型可对锅具进行自动清洗，又能避免取放锅具时清洗单元对锅具造成阻挡。

附图说明

图1是本实用新型第一方向的结构示意图；

图2时本实用新型第二方向的结构示意图；

图3是灶体第一方向的结构示意图；

图4是灶体第二方向的结构示意图；

图5是灶体的部分结构图；

图6是离心风机的结构示意图；

图7是自动炒菜装置的结构示意图；

图8是搅拌轴、翻炒单元和集收单元的结构示意图；

图9是图7中A处的局部放大图；

图10是自动炒菜装置的主视图；

图11是揭开支撑护罩的顶盖后自动炒菜装置的俯视图；

图12是自动炒菜装置的后视图；

图13是自动出餐装置的结构示意图；

图14是出餐推送机构第一方向的结构示意图；

图15是出餐推送机构第二方向的结构示意图；

图16是导料槽的结构示意图；

图17是导料槽的剖视图；

图18是锅具清洗装置的结构示意图；

图19是锅具清洗装置的俯视图；

图20是图19中B-B向的剖视图；

图21是图19中C-C向的剖视图；

图22是锅具清洗装置的部分结构图；

图23是夹持装置的结构示意图；

图24是机械手的结构示意图；

图25是锅具的结构示意图；

图26是料盒的结构示意图。

图中：1-夹持装置；2-冷柜；3-灶体；4-锅具清洗装置；5-自动炒菜装置； 6-平台；7-自动出餐装置；8-锅具；9-料盒；11-抓手基础板；12-夹爪驱动件；13-移动块；14-定位销；15-料盒夹爪；16-定位传感器；151-限位卡钩；31-灶体构架；32-电磁灶支撑架；33-电磁灶；34-排烟罩；35-排烟管；36-离心风机； 37-盖板；311-灶口支撑架；312-锅具定位支撑柱；321-电磁灶放置口；341-灶前开口；342-排烟口；361-集烟圆筒；41-清洗槽；42-伸缩机构；43-清洗驱动机构；44-清洗传动轴；45-清洗单元；46-集水槽；47-沥水框；411-防溅盖板；412-固定销；413-轴套；431-清洗电机；432-清洗减速器；451-刷头；461-排水口；471-沥水孔；51-固定板；52-翻转驱动机构；53-翻转臂；54-翻炒驱动机构；55-轴承座；56-搅拌轴；57-翻炒组件；58-集收组件；521-翻转电机； 522-翻转减速器；523-翻转驱动臂；524-定位检测件；531-支撑护罩；541-翻炒电机；542-翻炒减速器；551-定位安装板；552-定位开关；571-行星搅拌臂； 572-锅铲固定件；573-搅拌叶片；581-支撑杆；582-集收刮板；71-菜盘滑道； 72-导料槽；73-出餐推送机构；74-集液机构；721-导向槽扩口；722-集液固定板；723-厢扣；731-出餐推送护罩；732-推盘驱动单元；733-出餐推盘件；734- 光轴；735-导向滑块；736-导向支撑台；741-集液盒；742-厢扣挂钩；7321-推盘电机；7322-推盘减速器；7323-主动带轮；7324-从动带轮；7325-皮带；7331- 限位台阶；7411-挡板；81-锅具主体；82-锅具连接件；821-横向孔；822-纵向孔；823-轴向孔；91-挡边。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1和图2所示，本实施例的自动炒菜系统，包括机械手，机械手上安装有夹持装置1，机械手的周围分别布置有用于放置料盒9的冷柜2、用于放置并加热锅具8的灶体3和用于清洗锅具8的锅具清洗装置4，灶体3上安装有自动炒菜装置5，还包括平台6，平台6台上安装有自动出餐装置7；还包括控制装置。

将待炒制的菜品倒入灶体3上的锅具8中，使用自动炒菜装置5进行翻炒。炒制完成后，将自动炒菜装置5移开，并通过机械手的夹持装置1移动锅具8，将菜品倒入自动出餐装置7并出餐。再将锅具8移动到锅具清洗装置4内进行清洗。从而本实用新型可实现从炒菜到出餐到清洗锅具8的全程自动化，相邻两次出餐之间无需人工干预。并且，灶体3、自动炒菜装置5均模拟人工炒菜的场景，可使菜品口味更接近人工炒制。

需要说明的是：本实施例的自动炒菜系统也可不设置平台6，出餐位置设置支撑结构，自动出餐装置7安装到支撑结构上。

本实用新型的自动炒菜系统可增加供盘料仓，供盘料仓设置于自动出餐装置7旁供盘料仓上安装激光测距传感器，引导机械手上的夹持装置1取盘。供盘料仓上的料盒9与冷柜2中的料盒9的结构相同。冷柜2中的料盒9盛装有待炒菜品，机械手将装有待炒菜品的料盒9移动到锅具8位置，并将菜品倒入锅具8中进行炒制。而供盘料仓中的料盒9为空盒，机械手将供盘料仓中的料盒9夹取到自动出餐装置7中，且炒好的菜品由机械手夹取锅具8倒入自动出餐装置7中的料盒9内进行出餐。

集烟灶体3：

如图3和图4所示，集烟灶体3包括灶体构架31，灶体构架31上连接有电磁灶支撑架32，电磁灶支撑架32上设置有电磁灶33，电磁灶支撑架32上侧还连接有排烟罩34，排烟罩34围住电磁灶33上的锅具8并留出灶前开口341，排烟罩34内侧设置有若干排烟口342，排烟罩34上连接有若干排烟管35。

排烟罩34围住电磁灶33，从而炒制菜品产生的油烟能从四周的排烟口342 被抽进排烟罩34，再由排烟罩34从排烟管35排出。锅具8上方的空间不会被排烟罩34阻挡，从而锅具8上方位置可设置自动炒菜装置5，使得集烟灶体3 能适用于自动炒菜设备。并且，通过从锅具8周围进行排烟，排烟口342与锅具8之间的距离较小，烟气能及时排走，避免烟气散发到外部。排烟罩34围住锅具8，从而排烟罩34上的排烟器口可从各个方向抽走烟气，进一步提高排烟效果。

其中，如图5所示，所述排烟罩34上连接的排烟管35的数量为四根，四根排烟管35在排烟罩34的外侧均布。排烟管35从四个方向及时抽走排烟罩34 内的烟气，从而增大流量，进一步提高排烟效果。

更进一步，如图6所示，还包括离心风机36，离心风机36上连接有集烟圆筒361，若干排烟管35分别与集烟圆筒361连接。在离心风机36的作用下，烟气经排烟口342、排烟罩34、排烟管35进入集烟圆筒361，再由离心风机36排出，避免烟气停留在炒菜操作空间内。

所述灶体构架31上连接有盖板37，盖板37的上侧与排烟罩34的上侧平齐。盖板37可遮盖排烟罩34，从而隔绝高温，保证安全。

为方便取放电磁灶33，如图4所示，所述电磁灶支撑架32的一侧留有供电磁灶33送入或取出的电磁灶放置口331。电磁灶33可从电磁灶放置口331放入电磁灶支撑架32或从电磁支撑架取出，操作方便，不需要拆卸结构。

为方便安装锅具8，如图5所示，所述灶体构架31上还连接有灶口支撑架 311，灶口支撑架311位于排烟罩34的灶前开口341处，灶口支撑架311上连接有用于固定锅具8的锅具定位支撑柱312。将锅具定位支撑柱312插入锅具连接件82的纵向孔822中，实现固定。排烟罩34留出灶前开口341，方便取放锅具8。锅具8可固定到锅具定位支撑柱312上，保证锅具8的稳定性。

需要说明的是：灶体构架31设置双灶位，其中一个灶位在加完料进行烹制时，另外一个处于启动运行准备阶段。

自动炒菜装置5：

如图7和图10所示，自动炒菜装置5包括固定于灶体3上的固定板51，固定板51上安装有翻转驱动机构52，翻转驱动机构52的输出端连接有翻转臂53，翻转臂53上安装有翻炒驱动机构54，翻炒驱动机构54的输出端连接有搅拌轴 56，搅拌轴56上连接有用于锅具8内菜品的翻炒组件57和用于将锅内边缘的菜品刮到锅中部的集收组件58，集收组件58的端部与搅拌轴56的垂直距离大于翻炒组件57的端部与搅拌轴56的垂直距离。

翻转驱动机构52能驱动翻转臂53转动，则当将锅具8放置到灶体3或从灶体3取出时，通过转动翻转臂53，让出锅具8移动空间，避免干涉。翻炒驱动机构54驱动搅拌轴56转动，搅拌轴56带动翻炒组件57和集收组件58做回转运动，从而锅具8内的菜品得到充分翻炒。翻炒组件57在锅具8中间区域翻炒，从而模拟炒菜时锅铲对菜品翻动。集收组件58在锅具8更外侧的区域将外围的菜品集收到锅具8中间区域，保证所有菜品与锅具8接触的几率相同，模拟炒菜时拨回外围菜品的动作，并避免外围菜品跳出。翻炒组件57和集收组件 58的动作充分模拟了人工炒菜时的动作，使得菜品口味更佳。

具体地，如图8所示，所述翻炒组件57包括行星搅拌臂571，行星搅拌臂 571与搅拌轴56的下段连接，行星搅拌臂571上连接有若干锅铲固定件572，锅铲固定件572上连接有搅拌叶片573。搅拌叶片573可以确定的角度固定，则多个搅拌叶片573的回转路径覆盖所有菜品区域，保证菜品被充分且均匀搅拌。搅拌叶片573为板状，则其动作时可模拟锅铲的动作，能保证菜品被充分翻动。

锅铲固定件572与行星搅拌臂571之间、行星搅拌臂571与搅拌轴56之间均通过单个螺栓连接，可调节行星搅拌臂571和锅铲固定件572的角度，使搅拌叶片573适应相应锅具8，搅拌叶片573靠近锅具8内壁，且各搅拌叶片573 的回转通过区域覆盖菜品可能出现的区域，保证搅拌均匀。

为了使搅拌区域更大，所述搅拌轴56的上段与下段之间具有夹角。搅拌轴 56的下段相对于上段倾斜，则多块搅拌叶片573的回转半径不同，内侧的搅拌叶片573负责对靠近锅具8中心的菜品进行搅拌，而外侧的搅拌叶片573负责对靠外的菜品进行搅拌，避免中部的菜品无法被翻动的情况。

具体地，所述集收组件58包括支撑杆581，支撑杆581连接于搅拌轴56的上段，支撑杆581的另一端连接有集收刮板582。支撑杆581将集收刮板582伸到锅具8内更外围的区域，从而搅拌轴56转动时，集收刮板582能将跳到外围的菜品重新集收到锅具8中部，避免跳到外围的菜品无法被翻动的情况。

具体地，如图11所示，所述翻炒驱动机构54包括翻炒电机541，翻炒电机 541的输出端连接有翻炒减速器542，翻炒电机541与翻炒减速器542均安装于翻转臂53上，翻炒减速器542的输出端与搅拌轴56连接。翻炒电机541驱动翻炒减速器542动作，翻炒减速器542带动搅拌轴56转动，从而搅拌轴56上的翻炒组件57和集收组件58能将菜品进行充分且均匀的翻炒。

为了保证安全，所述翻转臂53上连接有支撑护罩531，翻炒驱动机构54设置于支撑护罩531内。支撑护罩531能对翻炒驱动机构54能经覆盖，保证安全。

具体地，如图12所示，所述翻转驱动机构52包括翻转电机521，翻转电机 521的输出端连接有翻转减速器522，翻转电机521与翻转减速器522均安装于固定板51上，翻转减速器522的输出端连接有翻转驱动臂523，翻转臂53与翻转驱动臂523连接。翻转电机521驱动翻转减速器522动作，翻转减速器522 带动翻转驱动臂523转动。翻转驱动臂523带动翻转臂53一同转动，则在将锅具8从灶台上取放前，将翻转臂53翻起，避免对锅具8造成阻挡。

所述固定板51上还连接有轴承座55，翻转驱动臂523远离翻转减速器522 的一端与轴承座55通过轴承连接。轴承座55通过轴承对翻转驱动臂523进行支撑，保证翻转驱动臂523的稳定性。

如图8所示，为了对翻转臂53进行准确定位，所述翻转驱动臂523的端部连接有定位检测件524，轴承座55的基板上连接有定位安装板551，定位安装板551上安装有若干定位开关552，定位开关552位于定位检测件524的转动路径上，定位开关552与翻转电机521电连接。翻转驱动臂523转动时，定位检测件524相应转动，当定位检测件524转动到定位开关552位置时，定位开关 552控制翻转电机521停机，从而可控制翻转臂53停在确定位置。

其中，所述定位安装板551上的定位开关552的数量为两个，其中一个定位开关552与定位检测件524重合时翻转臂53水平，另一个定位开关552与定位检测件524重合时翻转臂53竖直。当需要使用翻炒组件57与集收组件58对菜品进行翻炒时，将翻转臂53转动到水平。此时，定位检测件524与下侧的定位开关552重合，定位开关552控制翻转电机521停机，避免翻转臂53继续转动。当需要移出或移进锅具8时，将翻转臂53转动到竖直。此时，定位检测件 524与后侧的定位开关552重合，定位开关552控制翻转电机521停机，避免翻转臂53继续转动。

自动出餐装置7：

如图13所示，自动出餐装置7包括用于放置料盒9的菜盘滑道71，菜盘滑道71上方设置有用于倒入菜品的导料槽72，菜盘滑道71旁设置有用于推动料盒9在菜盘滑道71上移动的出餐推送机构73；菜盘滑道71和出餐推送机构73 均安装于平台6上，集液机构74安装于菜盘滑道71上。

出餐推送机构73能推动料盒9在菜盘滑道71内滑动，完成出餐。当料盒9 移动到导料槽72下方时，出餐推送机构73停止动作，由导料槽72将上方倒入的菜品导入料盒9内。当料盒9内装入菜品后，出餐推送机构73继续推动料盒 9移动至出餐位置。从而，自动出餐装置7可使料盒9停在菜盘滑道71的相应位置添加菜品，再将料盒9继续推出，添加菜品和出餐工序均在菜盘滑道71上进行，可减少相应工序，提高出餐速度。

具体地，如图14和图15所示，所述出餐推送机构73包括出餐推送护罩731，出餐推送护罩731内安装有推盘驱动单元732，推盘驱动单元732的输出端连接有出餐推盘件733，出餐推盘件733的另一端伸到菜盘滑道71的上方。推盘驱动单元732驱动出餐推盘件733移动时，出餐推盘件733推动料盒9在菜盘滑道71上移动，从而通过控制推盘驱动单元732，即可准确控制出餐推盘件733 的位置。

其中，所述推盘驱动单元732包括推盘电机7321，推盘电机7321的输出端连接有推盘减速器7322，推盘减速器7322连接于出餐推送护罩731内，推盘减速器7322的输出端连接有主动带轮7323，出餐推送护罩731内还安装有从动带轮7324，主动带轮7323和从动带轮7324之间传动连接有皮带7325，出餐推盘件733连接于皮带7325上。推盘电机7321驱动推盘减速器7322动作，推盘减速器7322驱动主动带轮7323转动，则皮带7325带动出餐推盘件733移动。通过控制电机的启闭，可精确控制出餐推盘件733的位置，从而方便将料盒9停在导料槽72下方，以对料盒9添加菜品。

更进一步，所述出餐推送护罩731内设置有若干光轴734，出餐推盘件733 上固定有导向滑块735，导向滑块735套设于光轴734上。出餐推盘件733移动过程中，光轴734对导向滑块735进行导向，保证出餐推盘件733平稳移动。

所述出餐推送护罩731还设置有导向支撑台736，出餐推盘件733搭接于导向支撑台736上。导向支撑台736对出餐推盘件733进行支撑，进一步提高出餐推盘件733移动过程中的平稳性，保证出餐推盘件733推动料盒9平稳移动。

所述出餐推盘件733上设置有限位台阶7331，限位台阶7331与导向支撑台 736的侧边搭接。导向支撑台736的侧边对限位台阶7331进行限位，则出餐推盘件733移动时，出餐推盘件733始终垂直于菜盘滑道71，避免出餐推盘件733 倾斜。

具体地，如图16和图17所示，所述导料槽72的上端开口大于下端开口。导料槽72的上部开口较大，方便将锅具8内的菜品直接倒入导料槽72内，避免菜品洒落。

所述导料槽72的下端连接有集液机构74。集液机构74能收集倒菜过程中的油水，避免油水洒落。

其中，所述集液机构74包括回形的集液盒741，导料槽72的下端连接有导向槽扩口721，导向槽扩口721的下端伸到集液盒741内；所述集液盒741的内侧设置有挡板7411，挡板7411与导向槽扩口721之间留有间隙，挡板7411位于导向槽扩口721的上端在水平面内投影的外侧。由于挡板7411位于导向槽扩口721的上端在水平面内投影的外侧，当将菜品倒入导料槽72后，菜品能直接落入下方的料盒9内，不会被集液机构74的挡板7411阻挡。当料盒9从导料槽72下方移走后，导料槽72内的油水沿内壁滴下，油水经导向槽扩口721导流到集液盒741内，避免了油水滴落到菜盘滑道71上的情况。

为方便快速拆装集液机构74，所述导料槽72的外壁上固定有集液固定板 722，集液固定板722上连接有厢扣723，集液机构74上连接有厢扣723挂钩，厢扣723与厢扣723挂钩扣合。集液机构74通过厢扣723与导料槽72的集液固定板722快速拆装，方便将集液机构74中的油水倒出。

锅具清洗装置4：

如图18～图21所示，锅具清洗装置4包括清洗槽41，清洗槽41的外壁上连接有伸缩机构42，伸缩上连接有清洗驱动机构43，清洗驱动机构43的输出端连接有清洗传动轴44，清洗传动轴44的另一端连接有清洗单元45，清洗单元45位于清洗槽41内。

锅具8安放到位后，将清洗单元45移动到接触锅具8内壁的位置，再启动清洗驱动机构43，则可对锅具8内壁进行清洗。伸缩机构42能驱动清洗传动轴 44和清洗单元45移动，则在取放锅具8的过程中，将清洗单元45和清洗传动轴44移开，让出锅具8移动的通道，以准确取放锅具8。

其中，所述伸缩机构42包括若干气缸，气缸的活塞杆与清洗槽41的外壁连接，清洗驱动机构43连接于若干气缸之间。若干气缸同步动作，则可带动清洗驱动机构43移动，清洗传动轴44和清洗单元45相应移动。

具体地，如图22所示，所述清洗驱动机构43包括清洗电机431，清洗电机 431的输出端连接有清洗减速器432，清洗减速器432固定于若干气缸之间，清洗传动轴44连接于清洗减速器432的输出端。清洗电机431驱动清洗减速器432 动作，清洗减速器432带动清洗传动轴44转动，则清洗传动轴44带动清洗单元45在锅具8内壁移动，以将锅具8内壁刷洗干净。

其中，所述清洗单元45包括若干刷头451，刷头451连接于清洗传动轴44 上，若干刷头451沿弧线方向布置。清洗传动轴44带动若干刷头451转动时，刷头451对锅具8内壁进行刷洗。若干刷头451沿弧线布置，从而各刷头451 均能与锅具8内壁贴合，保证各刷头451均能起到刷洗作用。刷头451的材料可为钢丝球。

刷头451对锅具8进行刷洗的过程中，清洗槽41上的喷水孔朝向锅具8喷水，则锅具8被刷头451刷出的污渍能及时被被带走。

所述清洗槽41上侧连接有防溅盖板41137。防溅盖板41137能防溅盖板 41137能阻挡清洗时水渍飞溅出来。

更进一步，所述防溅盖板41137上连接有用于固定锅具8的两个固定销412。如图25所示，安放锅具8时，将固定销412插入锅具连接件82的轴向孔823，则锅具8能安放到准确位置，保证清洗单元45能对锅具8内壁进行准确刷洗。两个固定销412并排设置定固定锅具8，可使锅具8得到限位，避免清洗过程中锅具8转动。

为方便收集污水，所述清洗槽41的下方设置有集水槽46，集水槽46上设置有排水口461。清洗槽41内的污水能收集到集水槽46内，避免污水流出。可通过排水口461将污水排走。

所述集水槽46上设置有沥水框47，沥水框47的底部设置有若干沥水孔471，清洗槽41的下端收窄并伸到沥水框47内。污水先经过沥水框47过滤后再流到集水槽46内，则沥水框47能对污水中的固体进行过滤，避免固体物质堵塞排水口461。

更进一步，所述清洗传动轴44与清洗槽41之间连接有轴套413。清洗转动轴转动时，轴套413能避免清洗转动轴与清洗槽41上的轴孔直接摩擦，保证清洗转动轴转动时的稳定性。

机械手夹持装置1：

如图23和图24所示，机械手夹持装置1包括抓手基础板11，抓手基础板 11的两侧均连接有夹爪驱动件12，夹爪驱动件12的输出端连接有移动块13，两个夹持驱动件的输出端相向设置，移动块13上连接有用于插入锅具连接件82 上的横向孔821的定位销14，移动块13上还连接有用于夹持料盒9的料盒夹爪 15。

如图25所示，锅具8包括锅具8主体和锅具连接件82，锅具连接件82上分别设置有两个横向孔821、两个纵向孔822和两个轴向孔823。单个移动块13 上的定位销14的数量为两个。单个移动块13上定位销14的数量为两个，则两对定位销14同时夹取锅具连接件82的两个横向孔821，保证锅具8的稳定，避免锅具8转动。此外，纵向孔822与灶体3上的锅具定位支撑柱312，轴向孔 823与锅具清洗装置4上的固定销412配合。

如图26所示，料盒9上设置有挡边91，则两个料盒夹爪15分别从两侧夹取料盒9时，挡边91能避免料盒9掉落。所述料盒夹爪15远离移动块13的一端设置有防止料盒9脱出的限位卡钩151。限位卡钩151能对料盒9的进行阻挡，避免料盒9滑出料盒夹爪15。

夹持驱动件可驱动移动块13移动，两侧的移动块13相向移动时，两个料盒夹爪15相互靠拢，且两侧的定位销14也相互靠拢。两侧的料盒夹爪15靠拢时，可将料盒9进行夹持，从而将料盒9进行取放。两侧的定位销14靠拢时，可插入锅具连接件82的横向孔821内，从而将锅具8进行移动。综上，机械手夹持装置1能分别用于夹持锅具8和料盒9，在自动炒菜系统中，可减少机械手的使用，通过一台机械手即可完成取放料盒9和取放锅具8的动作。

需要注意的是，所述料盒夹爪15的夹持口与定位销14错开。在取放料盒9 时，定位销14不会对料盒9造成阻挡。在取放锅具8时，料盒夹爪15不会对锅具连接件82造成阻挡，保证准确夹取锅具8或料盒9。

其中，所述夹爪驱动件12为气缸或液压缸，移动块13与夹持驱动件的活塞杆连接。夹爪驱动件12的缸体固定于抓手基础板11上，两侧的棘爪驱动件同步动作，则两侧的活塞杆推动两块移动块13相向或相背移动，实现两个料盒夹爪15对料盒9取放或两侧的定位销14对锅具连接件82取放。

更进一步，所述定位销14的端部为圆锥台形。定位销14的端部为圆锥台形，则定位销14能更容易插入锅具连接件82的横向孔821内。

所述料盒夹爪15上安装有定位传感器16。定位传感器16能探测料盒夹爪 15的位置，从而判定两侧料盒夹爪15或两侧的定位销14是否移动到位，保证准确夹取料盒9或锅具8。

本实施例的自动炒菜方法，包括以下步骤：

S1：将待炒制的菜品倒入灶体3上的锅具8中，使用自动炒菜装置5进行翻炒；

S2：炒制完成后，将自动炒菜装置5移开；

S3：通过机械手的夹持装置1移动锅具8，将菜品倒入自动出餐装置7，并出餐；

S4再使用机械手的夹持装置1将锅具8移动到锅具清洗装置4内进行清洗。

本实用新型可实现从炒菜到出餐到清洗锅具8的全程自动化，相邻两次出餐之间无需人工干预。

本实用新型不局限于上述可选实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是落入本实用新型权利要求界定范围内的技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动炒菜系统，其特征在于：包括机械手，机械手上安装有夹持装置(1)，机械手的周围分别布置有用于放置料盒(9)的冷柜(2)、用于放置并加热锅具(8)的灶体(3)和用于清洗锅具(8)的锅具清洗装置(4)，灶体(3)上安装有自动炒菜装置(5)，还包括平台(6)，平台(6)台上安装有自动出餐装置(7)。

2.根据权利要求1所述的一种自动炒菜系统，其特征在于：所述灶体(3)包括灶体(3)构架，灶体(3)构架上连接有电磁灶支撑架(32)，电磁灶支撑架(32)上设置有电磁灶(33)，电磁灶支撑架(32)上侧还连接有排烟罩(34)，排烟罩(34)围住电磁灶(33)上的锅具(8)并留出灶前开口(341)，排烟罩(34)内侧设置有若干排烟口(342)，排烟罩(34)上连接有若干排烟管(35)。

3.根据权利要求1所述的一种自动炒菜系统，其特征在于：所述自动炒菜装置(5)包括固定于灶体(3)上的固定板(51)，固定板(51)上安装有翻转驱动机构(52)，翻转驱动机构(52)的输出端连接有翻转臂(53)，翻转臂(53)上安装有翻炒驱动机构(54)，翻炒驱动机构(54)的输出端连接有搅拌轴(56)，搅拌轴(56)上连接有用于锅具(8)内菜品的翻炒组件(57)和用于将锅内边缘的菜品刮到锅中部的集收组件(58)，集收组件(58)的端部与搅拌轴(56)的垂直距离大于翻炒组件(57)的端部与搅拌轴(56)的垂直距离。

4.根据权利要求3所述的一种自动炒菜系统，其特征在于：所述翻炒组件(57)包括行星搅拌臂(571)，行星搅拌臂(571)与搅拌轴(56)的下段连接，行星搅拌臂(571)上连接有若干锅铲固定件(572)，锅铲固定件(572)上连接有搅拌叶片(573)；所述搅拌轴(56)的上段与下段之间具有夹角；所述集收组件(58)包括支撑杆(581)，支撑杆(581)连接于搅拌轴(56)的上段，支撑杆(581)的另一端连接有集收刮板(582)。

5.根据权利要求1所述的一种自动炒菜系统，其特征在于：所述自动出餐装置(7)包括用于放置料盒(9)的菜盘滑道(71)，菜盘滑道(71)上方设置有用于倒入菜品的导料槽(72)，菜盘滑道(71)旁设置有用于推动料盒(9)在菜盘滑道(71)上移动的出餐推送机构(73)，菜盘滑道(71)和出餐推送机构(73)均安装于平台(6)上。

6.根据权利要求5所述的一种自动炒菜系统，其特征在于：所述导料槽(72)的下端连接有集液机构(74)。

7.根据权利要求6所述的一种自动炒菜系统，其特征在于：所述集液机构(74)包括回形的集液盒(741)，导料槽(72)的下端连接有导向槽扩口(721)，导向槽扩口(721)的下端伸到集液盒(741)内；所述集液盒(741)的内侧设置有挡板(7411)，挡板(7411)与导向槽扩口(721)之间留有间隙，挡板(7411)位于导向槽扩口(721)的上端在水平面内投影的外侧。

8.根据权利要求1所述的一种自动炒菜系统，其特征在于：所述锅具清洗装置(4)包括清洗槽(41)，清洗槽(41)的外壁上连接有伸缩机构(42)，伸缩上连接有清洗驱动机构(43)，清洗驱动机构(43)的输出端连接有清洗传动轴(44)，清洗传动轴(44)的另一端连接有清洗单元(45)，清洗单元(45)位于清洗槽(41)内。

9.根据权利要求8所述的一种自动炒菜系统，其特征在于：所述清洗槽(41)的下方设置有集水槽(46)；所述集水槽(46)上设置有沥水框(47)，沥水框(47)的底部设置有若干沥水孔(471)，清洗槽(41)的下端收窄并伸到沥水框(47)内。

10.根据权利要求1所述的一种自动炒菜系统，其特征在于：所述夹持装置(1)包括抓手基础板(11)，抓手基础板(11)的两侧均连接有夹爪驱动件(12)，夹爪驱动件(12)的输出端连接有移动块(13)，两个夹持驱动件的输出端相向设置，移动块(13)上连接有用于定位锅具(8)的定位销(14)，移动块(13)上还连接有用于夹持料盒(9)的料盒夹爪(15)。

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