CN218662149U - 一种倒立式差分卧式舵轮 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种倒立式差分卧式舵轮，包括安装板、传动箱、驱动电机和舵轮本体，所述传动箱安装在安装板的底部，传动箱的一侧底部固定连接有电机台，电机台的顶面通过螺栓固定安装有驱动电机，驱动电机的驱动轴竖直向下伸入到电机台中，传动箱的底部中间位置转动连接有动力输出的输出轴，输出轴的两端均伸出传动箱外焊接固定有轮盘，轮盘上通过螺栓固定安装有舵轮本体。本实用新型中驱动电机倒立式固定安装在舵轮中，相比于传统技术中将电机安装在舵轮的底部的设计，在室外使用舵轮时，能够有效解决涉水时造成的舵轮电机损坏的问题，从而保证了舵轮的正常使用，提高了舵轮的实用性。

Description

一种倒立式差分卧式舵轮

技术领域

本实用新型涉及一种舵轮，具体是一种倒立式差分卧式舵轮。

背景技术

舵轮集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，集产品、行走、牵引和转向功能为一体，可以荷载和牵引较重货物。可快速部署AGV、移动式机器人等。完美满足AGV的应用需求。

由于AGV车辆使用环境的变化，有室内室外，考虑在室外使用时涉水问题，现有技术中的卧式舵轮，由于驱动电机的卧式设计，导致水容易流入到驱动电机中，从而造成驱动电机的损坏，故开发此款倒立式差分卧式舵轮。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种倒立式差分卧式舵轮，来解决实际使用中，遇到的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种倒立式差分卧式舵轮，包括安装板、传动箱、驱动电机和舵轮本体，所述传动箱安装在安装板的底部，传动箱的一侧底部固定连接有电机台，电机台的顶面通过螺栓固定安装有驱动电机，驱动电机的驱动轴竖直向下伸入到电机台中，传动箱的底部中间位置转动连接有动力输出的输出轴，输出轴的两端均伸出传动箱外焊接固定有轮盘，轮盘上通过螺栓固定安装有舵轮本体。

驱动电机的输出端伸入到电机台中，传动箱和电机台内设置舵轮的传动结构，而舵轮中由驱动电机驱动舵轮转动从而实现舵轮行走功能的传动结构为现有成熟技术，传动箱中设置的锁止刹车技术、差速驱动技术及驱动电机的控制技术均为现有成熟技术，在此不做赘述。

需要说明的是，驱动电机倒立式固定安装在舵轮中，相比于传统技术中将电机安装在舵轮的底部的设计，在室外使用舵轮时，能够有效解决涉水时造成的舵轮电机损坏的问题，从而保证了舵轮的正常使用，提高了舵轮的实用性。

优选的：所述传动箱的顶部固定连接有转轴，转轴的两端均转动连接有固定座，固定座固定连接在安装板的底面。

需要说明的是，实际应用中，传动箱能够随着路面的水平度变化，从而发生倾斜，使传动箱两侧的舵轮本体都能够紧密贴合在地面上，从而避免了路面不平时，导致的其中一个舵轮本体悬空的问题，保证了舵轮运行的平稳性。

优选的：所述安装板的顶面转动连接有转向齿轮，转向齿轮与主动齿轮相互啮合，且主动齿轮与转向电机的输出轴固定连接，转向电机通过螺栓固定安装在安装板的底面。

需要说明的是，由转向电机对主动齿轮进行驱动，主动齿轮带动转向齿轮转动，实际使用中，转向齿轮固定安装在AGV小车的底部，从而驱动整个安装板和安装板下方的所有机构进行转动，实现小车的转向功能。

优选的：所述安装板的底面固定安装有角度传感器。

需要说明的是，通过角度传感器对舵轮的转动角度进行检测，从而控制舵轮前进方向时的转动角度。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型中驱动电机倒立式固定安装在舵轮中，相比于传统技术中将电机安装在舵轮的底部的设计，在室外使用舵轮时，能够有效解决涉水时造成的舵轮电机损坏的问题，从而保证了舵轮的正常使用，提高了舵轮的实用性。

本实用新型通过对传动箱和安装板之间的结构设计，使传动箱能够随着路面的水平度变化，从而发生转动，使传动箱两侧的舵轮本体都能够紧密贴合在地面上，从而避免了路面不平时，导致的其中一个舵轮本体悬空的问题，保证了舵轮运行的平稳性。

附图说明

图1为一种倒立式差分卧式舵轮的结构示意图一。

图2为一种倒立式差分卧式舵轮的结构示意图二。

图3为一种倒立式差分卧式舵轮中传动箱和安装板之间的结构示意。

如图所示：1、舵轮本体；2、转向电机；3、安装板；4、主动齿轮；5、转向齿轮；6、角度传感器；7、传动箱；8、驱动电机；9、轮盘；10、固定座；11、转轴；12、电机台。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种倒立式差分卧式舵轮，包括安装板3、传动箱7、驱动电机8和舵轮本体1，所述传动箱7安装在安装板3的底部，传动箱7的一侧底部固定连接有电机台12，电机台12的顶面通过螺栓固定安装有驱动电机8，驱动电机8的驱动轴竖直向下伸入到电机台12中，传动箱7的底部中间位置转动连接有动力输出的输出轴（图中未画出），输出轴的两端均伸出传动箱7外焊接固定有轮盘9，轮盘9上通过螺栓固定安装有舵轮本体1。

驱动电机8的输出端伸入到电机台12中，传动箱7和电机台12内设置舵轮的传动结构，而舵轮中由驱动电机驱动舵轮转动从而实现舵轮行走功能的传动结构为现有成熟技术，传动箱7中设置的锁止刹车技术、差速驱动技术及驱动电机的控制技术均为现有成熟技术，在此不做赘述，其中驱动电机8为伺服电机400w480v3000r/min。

需要说明的是，驱动电机8倒立式固定安装在舵轮中，相比于传统技术中将电机安装在舵轮的底部的设计，在室外使用舵轮时，能够有效解决涉水时造成的舵轮电机损坏的问题，从而保证了舵轮的正常使用，提高了舵轮的实用性。

所述传动箱7的顶部固定连接有转轴11，转轴11的两端均转动连接有固定座10，固定座10固定连接在安装板3的底面。

需要说明的是，实际应用中，传动箱7能够随着路面的水平度变化，从而发生转动，使传动箱7两侧的舵轮本体1都能够紧密贴合在地面上，从而避免了路面不平时，导致的其中一个舵轮本体1悬空的问题，保证了舵轮运行的平稳性。

所述安装板3的顶面转动连接有转向齿轮5，转向齿轮5与主动齿轮4相互啮合，且主动齿轮4与转向电机2的输出轴固定连接，转向电机2通过螺栓固定安装在安装板3的底面。

需要说明的是，由转向电机2对主动齿轮4进行驱动，主动齿轮4带动转向齿轮5转动，实际使用中，转向齿轮5固定安装在AGV小车的底部，从而驱动整个安装板3和安装板3下方的所有机构进行转动，实现小车的转向功能，其中转向电机2选用的型号为伺服400w48v3000r/min。

所述安装板3的底面固定安装有角度传感器6，角度传感器6选用型号为WYT-AT-3。

需要说明的是，通过角度传感器6对舵轮的转动角度进行检测，从而控制舵轮前进方向时的转动角度。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种倒立式差分卧式舵轮，包括安装板（3）、传动箱（7）、驱动电机（8）和舵轮本体（1），其特征在于，所述传动箱（7）安装在安装板（3）的底部，传动箱（7）的一侧底部固定连接有电机台（12），电机台（12）的顶面通过螺栓固定安装有驱动电机（8），驱动电机（8）的驱动轴竖直向下伸入到电机台（12）中，传动箱（7）的底部中间位置转动连接有动力输出的输出轴，输出轴的两端均伸出传动箱（7）外焊接固定有轮盘（9），轮盘（9）上通过螺栓固定安装有舵轮本体（1）。

2.根据权利要求1所述的一种倒立式差分卧式舵轮，其特征在于，所述传动箱（7）的顶部固定连接有转轴（11），转轴（11）的两端均转动连接有固定座（10），固定座（10）固定连接在安装板（3）的底面。

3.根据权利要求1所述的一种倒立式差分卧式舵轮，其特征在于，所述安装板（3）的顶面转动连接有转向齿轮（5），转向齿轮（5）与主动齿轮（4）相互啮合，且主动齿轮（4）与转向电机（2）的输出轴固定连接，转向电机（2）通过螺栓固定安装在安装板（3）的底面。

4.根据权利要求3所述的一种倒立式差分卧式舵轮，其特征在于，所述安装板（3）的底面固定安装有角度传感器（6）。

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