CN220973852U - 一种塔吊平地两用机器车的可旋转悬挂系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型是一种塔吊平地两用机器车的可旋转悬挂系统，每台机器车设置四个可旋转悬挂系统，每个可旋转悬挂系统均设置在对应的磁吸附轮胎与车体之间；每个可旋转悬挂系统均包括连接臂，连接臂与车体底部之间设有连接杆、缓冲装置，连接臂面向磁吸附轮胎之间设有旋转组件，旋转组件包括连接在连接臂与磁吸附轮胎之间的铰链组件和伸缩驱动组件。本实用新型的可旋转悬挂系统实现机器车磁吸附轮胎的可旋转，大大提高机器车的实用场景；使得无人车降低人工参与，大大提高自动化。

Description

一种塔吊平地两用机器车的可旋转悬挂系统

技术领域

本实用新型涉及智慧工地领域的施工风险源检测领域，尤其涉及一种塔吊平地两用机器车的可旋转悬挂系统。

背景技术

随着智慧工地战略的快速落地，相应技术快速发展，由于塔吊的安全检测往往使用人工来检查，效率低且不利于人身安全，因此机器巡检的需求应运而生。实际应用中相应的出现了集中塔吊检查机器车，然而这些机器车的底盘设计均为轮胎呈90°夹角且无法旋转，大大限制了该类型机器车的使用场景，尤其是攀爬完一根边柱切换到另一根边柱时需要人工拿起来切换位置。这一缺点大大限制了机器车的使用场景和自动驾驶算法的应用。

实用新型内容

本实用新型旨在解决现有技术的不足，而提供一种塔吊平地两用机器车的可旋转悬挂系统。

本实用新型为实现上述目的，采用以下技术方案：

一种塔吊平地两用机器车的可旋转悬挂系统，每台机器车设置四个可旋转悬挂系统，每个可旋转悬挂系统均设置在对应的磁吸附轮胎与车体之间；

每个可旋转悬挂系统均包括连接臂，连接臂与车体底部之间设有连接杆、缓冲装置，连接臂面向磁吸附轮胎之间设有旋转组件，旋转组件包括连接在连接臂与磁吸附轮胎之间的铰链组件和伸缩驱动组件。

车体底部设有控制单元，控制单元与伸缩驱动组件连接。

铰链组件包括铰接在连接臂上的第一铰杆以及铰接在磁吸附轮胎上的第二铰杆，第一铰杆与第二铰杆之间铰接。

伸缩驱动组件包括安装在连接臂外壁上的套筒，套筒内安装有丝杆，丝杆上螺纹安装有伸缩套杆，丝杆伸入连接臂内部且设有从动齿轮，连接臂内部设有驱动电机，驱动电机的输出轴连有主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合安装，伸缩套杆穿出套筒外且与磁吸附轮胎连接。

连接臂与连接杆之间通过螺丝固定连接。

缓冲装置为气弹簧。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的可旋转悬挂系统实现机器车磁吸附轮胎的可旋转，大大提高机器车的实用场景；使得无人车降低人工参与，大大提高自动化。

附图说明

图1为本实用新型在路面上行走时的示意图；

图2为图1中A的放大图；

图3为本实用新型在塔吊边柱上行走时的示意图；

图中：1-车体；2-可旋转悬挂系统；3-磁吸附轮胎；4-塔吊边柱；

21-连接臂；22-连接杆；23-缓冲装置；24-铰链组件；241-第一铰杆；242-第二铰杆；25-伸缩驱动组件；251-套筒；252-丝杆；253-伸缩套杆；254-从动齿轮；255-驱动电机；256-主动齿轮；26-控制单元；27-螺丝；

以下将结合本实用新型的实施例参照附图进行详细叙述。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实施例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本实用新型。根据下面说明，本实用新型的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

一种塔吊平地两用机器车的可旋转悬挂系统，如图1、图2所示，每台机器车设置四个可旋转悬挂系统2，每个可旋转悬挂系统2均设置在对应的磁吸附轮胎3与车体1之间。

所述可旋转悬挂系统2的高度和两个磁吸附轮胎3的距离满足塔吊的使用要求。

每个可旋转悬挂系统2均包括连接臂21、连接杆22、缓冲装置23、铰链组件24、伸缩驱动组件25、控制单元26和螺丝27。

连接臂21与车体1底部之间设有连接杆22、缓冲装置23，连接臂21面向磁吸附轮胎3之间设有旋转组件，旋转组件包括连接在连接臂21与磁吸附轮胎3之间的铰链组件24和伸缩驱动组件25，车体1底部设有控制单元26，控制单元26与伸缩驱动组件25连接，连接臂21与连接杆22之间通过螺丝27固定连接。

连接臂21连接两个连接杆22、一个缓冲装置23、一个铰链组件24以及一个伸缩驱动组件25。

铰链组件24用作旋转支点，铰链组件24包括铰接在连接臂21上的第一铰杆241以及铰接在磁吸附轮胎3上的第二铰杆242，第一铰杆241与第二铰杆242之间铰接。

伸缩驱动组件25的形式不固定，能实现伸缩功能即可。可以采用电动推杆的结构形式实现，具体包括安装在连接臂21外壁上的套筒251，套筒251内安装有丝杆252，丝杆252上螺纹安装有伸缩套杆253，丝杆252伸入连接臂21内部且设有从动齿轮254，连接臂21内部设有驱动电机255，驱动电机255的输出轴连有主动齿轮256，主动齿轮256与从动齿轮254啮合安装，伸缩套杆253穿出套筒251外且与磁吸附轮胎3连接。

控制单元26利用传感器控制驱动电机255，控制伸缩套杆253的运动。伸缩套杆253与磁吸附轮胎3产生弯矩来使磁吸附轮胎3旋转。

驱动电机255为无刷伺服电机。

缓冲装置23为气弹簧。

磁吸附轮胎3采用可拆卸式动力轮胎，可安装普通公路轮和麦克纳姆轮。

机器车具备自动平衡功能，通过传感器检测机器车的倾斜并自动调整连接臂21和伸缩驱动组件25，以保持良好的平衡状态。

连接杆22采用可伸缩设计，以适应不同高度要求的工作场景。

本实用新型用于塔吊安全检测中的实施步骤为：

机器车行驶于平地时，可旋转悬挂系统2的控制单元26控制可旋转悬挂系统2驱动主动齿轮256转动，主动齿轮256驱动从动齿轮254转动，丝杆252旋转，伸缩套杆253伸长，调节磁吸附轮胎3角度为180°，如图1所示，机器车通过视觉算法和激光雷达等识别行驶路线和定位塔吊边柱4。

机器车启动，运行到塔吊边柱4附近，控制单元26可旋转悬挂系统2驱动主动齿轮256转动，使得伸缩套杆253缩短，将磁吸附轮胎3以铰链组件24为支点旋转到90°，开始攀爬塔吊边柱4，如图3所示，此时正常工作，机器车通过算法自动导航到检查点附近并拍摄图片，利用算法智能检测。

机器车完成检测，自动退到地面，此时角度重新调节为180°，如图1所示，完成单根塔吊边柱4的检测，此时无需人工干预，机器车自行移动到相邻塔吊边柱4进行作业。

本实用新型具有以下优点：

相比传统塔吊机器车，该塔吊平地两用机器车的可旋转悬挂系统实现机器车磁吸附轮胎3的可旋转，大大提高机器车的实用场景。

相比传统塔吊机器车，该塔吊平地两用机器车的可旋转悬挂系统使得无人车降低人工参与，大大提高自动化，有效解决当前智慧建造机器人由于学习成本大而无法有效推广的难题。

相比传统塔吊机器车，该塔吊平地两用机器车的可旋转悬挂系统可连接普通公路轮和麦克纳姆轮，适合多种工地环境，进一步提高可推广性。

上面结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种塔吊平地两用机器车的可旋转悬挂系统，其特征在于，每台机器车设置四个可旋转悬挂系统(2)，每个可旋转悬挂系统(2)均设置在对应的磁吸附轮胎(3)与车体(1)之间；

每个可旋转悬挂系统(2)均包括连接臂(21)，连接臂(21)与车体(1)底部之间设有连接杆(22)、缓冲装置(23)，连接臂(21)面向磁吸附轮胎(3)之间设有旋转组件，旋转组件包括连接在连接臂(21)与磁吸附轮胎(3)之间的铰链组件(24)和伸缩驱动组件(25)。

2.根据权利要求1所述的一种塔吊平地两用机器车的可旋转悬挂系统，其特征在于，车体(1)底部设有控制单元(26)，控制单元(26)与伸缩驱动组件(25)连接。

3.根据权利要求2所述的一种塔吊平地两用机器车的可旋转悬挂系统，其特征在于，铰链组件(24)包括铰接在连接臂(21)上的第一铰杆(241)以及铰接在磁吸附轮胎(3)上的第二铰杆(242)，第一铰杆(241)与第二铰杆(242)之间铰接。

4.根据权利要求3所述的一种塔吊平地两用机器车的可旋转悬挂系统，其特征在于，伸缩驱动组件(25)包括安装在连接臂(21)外壁上的套筒(251)，套筒(251)内安装有丝杆(252)，丝杆(252)上螺纹安装有伸缩套杆(253)，丝杆(252)伸入连接臂(21)内部且设有从动齿轮(254)，连接臂(21)内部设有可旋转悬挂系统(2)，驱动电机(255)的输出轴连有主动齿轮(256)，主动齿轮(256)与从动齿轮(254)啮合安装，伸缩套杆(253)穿出套筒(251)外且与磁吸附轮胎(3)连接。

5.根据权利要求4所述的一种塔吊平地两用机器车的可旋转悬挂系统，其特征在于，连接臂(21)与连接杆(22)之间通过螺丝(27)固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种塔吊平地两用机器车的可旋转悬挂系统，其特征在于，缓冲装置(23)为气弹簧。