CN208149481U - 一种agv汽车搬运机器人的行走转向系统 - Google Patents

Abstract

一种AGV汽车搬运机器人的行走转向系统，属立体车库技术领域，包括第一AGV车体和第二AGV车体；所述第一AGV车体和第二AGV车体均包括行走机构和转向机构；所述行走机构包括内设行走轮和行走输入轴的走轮组；所述转向机构包括固定安装于走轮组外壳的转向传动齿轮；所述行走输入轴和转向传动齿轮同轴设置。本机器人结构简单可靠，大量采用了常规零件设计，便于实现自主加工，降低采购成本，简化轮组机构，减小对于采购的依赖性。

Description

一种AGV汽车搬运机器人的行走转向系统

技术领域

本实用新型属立体车库技术领域，具体涉及为一种AGV汽车搬运机器人的行走转向系统。

背景技术

目前立体车库中的车辆搬运器大多必须沿固定轨道实现车辆空间搬运，其升降机机构复杂，车库总体造价高。而AGV汽车搬运机器人可在楼层平面内自主行走且无需铺设轨道，其升降机仅需沿纵向轨道做垂直升降运动，大大简化升降机结构，降低车库总体造价。

传统的AGV(Automatic Guided Vehicle，自动导引车)汽车搬运机器人，传统的AGV汽车搬运机器人，其走轮系统往往是采用整套舵轮组或者麦克纳姆轮的方式来实现搬运机器人的全向运行。导致设备整体制作成本很高，对采购的依懒性过大。而且在较重的载荷下，舵轮的安装高度比较高，导致车体整体高度较高，影响运行的稳定性。而麦克纳姆轮其加工难度大、制造成本高，一般无法实现自主加工，并且易磨损，使得后期设备的维护成本高，其运行的地面光洁度和平整度要求也比较高，在普通停车场难以推广使用。

因此，有必要对AGV汽车搬运机器人进行结构优化，已克服上述缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述提到的缺陷和不足，而提供一种AGV汽车搬运机器人的行走转向系统。

本实用新型实现其目的采用的技术方案如下。

一种AGV汽车搬运机器人的行走转向系统，包括第一AGV车体和第二AGV车体；所述第一AGV车体和第二AGV车体均包括行走机构和转向机构；所述行走机构包括内设行走轮和行走输入轴的走轮组；所述转向机构包括固定安装于走轮组外壳的转向传动齿轮；所述行走输入轴和转向传动齿轮同轴设置。

所述行走机构包括行走驱动电机、行走电机驱动齿轮、行走联动齿轮组、行走传动齿轮、走轮组；所述行走驱动电机固定安装于小车架；所述行走电机驱动齿轮安装于行走驱动电机的输出端，并与行走联动齿轮组啮合；所述行走传动齿轮安装于走轮组的输入端，并与行走联动齿轮组啮合。

所述行走联动齿轮组，包括第一行走联动齿轮、第二行走联动齿轮、第三行走联动齿轮；所述第三行走联动齿轮与行走电机驱动齿轮啮合；所述第二行走联动齿轮与第三行走联动齿轮啮合；所述第一行走联动齿轮与第二行走联动齿轮啮合，且第一行走联动齿轮与行走传动齿轮啮合。

所述走轮组包括上端盖、行走输入轴、第二锥齿轮、下端盖、第一锥齿轮、走轮支撑轴、行走轮、走轮座；所述行走输入轴穿设于行走传动齿轮和第二锥齿轮，且行走输入轴竖立设置；所述行走传动齿轮与行走输入轴固定连接，所述上端盖压住行走传动齿轮并与行走输入轴固定连接；所述第二锥齿轮与行走输入轴固定连接；所述下端盖压住第二锥齿轮并与行走输入轴固定连接；所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合；所述走轮支撑轴穿设于第一锥齿轮，且走轮支撑轴水平设置；所述第一锥齿轮与走轮支撑轴固定连接；所述行走输入轴和走轮支撑轴均转动安装于走轮座。

所述转向机构包括旋转驱动电机、旋转驱动电机座、旋转驱动齿轮、旋转驱动齿轮组、转向传动齿轮；所述旋转驱动电机固定安装于旋转驱动电机座；所述旋转驱动电机座固定安装于小车架；所述旋转驱动齿轮安装于旋转驱动电机的输出端；所述旋转驱动齿轮组输入端与旋转驱动齿轮啮合，输出端与转向传动齿轮啮合；所述转向传动齿轮固定安装于走轮组的走轮座；所述行走输入轴转动安装于小车架。

所述旋转驱动齿轮组，包括第一旋转齿轮和第二旋转齿轮；所述第一旋转齿轮与旋转驱动齿轮啮合；所述第二旋转齿轮一侧与第一旋转齿轮啮合，另一侧与转向传动齿轮啮合。

本汽车搬运机器人的行走转向系统具有以下优点：

1.采用第一AGV车体和第二AGV车体的分体式结构设计，前后两个小车完全独立。

2.结构简单可靠，大量采用了常规零件设计，便于实现自主加工，降低采购成本，简化轮组机构，减小对于采购的依赖性。

3.走轮组集成了转向功能，实现了行走与转向双重运动。

4.本机器人大量采用了水平设置的齿轮，使得动力在水平面传递，集成化程度高，降低了轮组的安装高度，从而有效降低了搬运机器人的整体高度。

5.本机器人采用了四个独立驱动轮组，运动特性更好，运行灵活，定位准确。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是行走机构的结构示意图；

图3是走轮组的结构示意图；

图4是转向机构的结构示意图；

图中：第一AGV车体A、第二AGV车体B、小车架C、

行走机构100、行走驱动电机101、行走电机驱动齿轮102、行走联动齿轮组103、第一行走联动齿轮103a、第二行走联动齿轮103b、第三行走联动齿轮103c、行走传动齿轮104、走轮组105、上端盖105a、行走输入轴105b、第二锥齿轮105c、下端盖105d、第一锥齿轮105e、走轮支撑轴105f、行走轮105g、走轮座105h、

转向机构200、旋转驱动电机201、旋转驱动电机座202、旋转驱动齿轮203、旋转驱动齿轮组204、第一旋转齿轮204a、第二旋转齿轮204b、转向传动齿轮205。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型作进一步详细说明。

一种AGV汽车搬运机器人的行走转向系统，包括第一AGV车体A和第二AGV车体B。如图1所示，图中被搬运的车辆用4个轮胎代替表示，第一AGV车体A和第二AGV车体B可以转到车辆底盘下面去搬运车辆。

所述第一AGV车体A和第二AGV车体B均包括行走机构100和转向机构200。

所述行走机构100包括行走驱动电机101、行走电机驱动齿轮102、行走联动齿轮组103、行走传动齿轮104、走轮组105。

所述行走驱动电机101固定安装于小车架C，用于为走轮组提供行走动力。小车架C为第一AGV车体A和第二AGV车体B的架体。

所述行走电机驱动齿轮102安装于行走驱动电机101的输出端，并与行走联动齿轮组103啮合。行走驱动电机101带动行走电机驱动齿轮102转动，从而带动行走联动齿轮组103转动。

作为优选，所述行走联动齿轮组103，包括第一行走联动齿轮103a、第二行走联动齿轮103b、第三行走联动齿轮103c；所述第三行走联动齿轮103c与行走电机驱动齿轮102啮合；所述第二行走联动齿轮103b与第三行走联动齿轮103c啮合；所述第一行走联动齿轮103a与第二行走联动齿轮103b啮合，且第一行走联动齿轮103a与行走传动齿轮104啮合。行走电机驱动齿轮102通过行走联动齿轮组103带动行走传动齿轮104转动。

所述行走传动齿轮104安装于走轮组105的输入端；所述走轮组105包括上端盖105a、行走输入轴105b、第二锥齿轮105c、下端盖105d、第一锥齿轮105e、走轮支撑轴105f、行走轮105g、走轮座105h。

所述行走输入轴105b穿设于行走传动齿轮104和第二锥齿轮105c，且行走输入轴105b竖立设置；所述行走传动齿轮104与行走输入轴105b采用花键固定连接，所述上端盖105a压住行走传动齿轮104并与行走输入轴105b固定连接；所述第二锥齿轮105c与行走输入轴105b采用平键固定连接；所述下端盖105d压住第二锥齿轮105c并与行走输入轴105b固定连接；所述第一锥齿轮105e与第二锥齿轮105c啮合；所述走轮支撑轴105f穿设于第一锥齿轮105e，且走轮支撑轴105f水平设置；所述第一锥齿轮105e与走轮支撑轴105f采用平键固定连接；所述行走输入轴105b和走轮支撑轴105f均转动安装于走轮座105h。

行走机构100工作时，行走驱动电机101带动行走电机驱动齿轮102转动，行走电机驱动齿轮102通过行走联动齿轮组103带动行走传动齿轮104转动。

行走电机驱动齿轮102、行走联动齿轮组103和行走传动齿轮104均水平设置，齿轮的中轴竖立设置，从而使得动力在水平面传递，有利于减小本机构的厚度。

行走传动齿轮104带动行走输入轴105b转动，行走输入轴105b通过第二锥齿轮105c和第一锥齿轮105e带动走轮支撑轴105f转动，从而带动行走轮105g转动。

第二锥齿轮105c和第一锥齿轮105e的设置，使得动力传动到水平设置的走轮支撑轴105f，从而驱动行走轮105g转动。

所述转向机构200包括旋转驱动电机201、旋转驱动电机座202、旋转驱动齿轮203、旋转驱动齿轮组204、转向传动齿轮205。

所述旋转驱动电机201固定安装于旋转驱动电机座202；所述旋转驱动电机座202固定安装于小车架C；所述旋转驱动齿轮203安装于旋转驱动电机201的输出端；所述旋转驱动齿轮组204输入端与旋转驱动齿轮203啮合，输出端与转向传动齿轮205啮合；所述转向传动齿轮205固定安装于走轮组105的走轮座105h；所述行走输入轴105b转动安装于小车架C。

所述旋转驱动齿轮组204，包括第一旋转齿轮204a和第二旋转齿轮204b；所述第一旋转齿轮204a与旋转驱动齿轮203啮合；所述第二旋转齿轮204b一侧与第一旋转齿轮204a啮合，另一侧与转向传动齿轮205啮合。

旋转驱动电机201带动旋转驱动齿轮203转动，旋转驱动齿轮203通过旋转驱动齿轮组204带动转向传动齿轮205转动。由于转向传动齿轮205与走轮组105的走轮座105h固定连接，从而带动走轮组105的行走轮105g转向。

本实用新型按照实施例进行了说明，在不脱离本原理的前提下，本装置还可以作出若干变形和改进。应当指出，凡采用等同替换或等效变换等方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。

Claims (6)

1.一种AGV汽车搬运机器人的行走转向系统，其特征在于，包括第一AGV车体（A）和第二AGV车体（B）；所述第一AGV车体（A）和第二AGV车体（B）均包括行走机构（100）和转向机构（200）；所述行走机构（100）包括内设行走轮（105g）和行走输入轴（105b）的走轮组（105）；所述转向机构（200）包括固定安装于走轮组（105）外壳的转向传动齿轮（205）；所述行走输入轴（105b）和转向传动齿轮（205）同轴设置。

2.如权利要求1所述的一种AGV汽车搬运机器人的行走转向系统，其特征在于，所述行走机构（100）包括行走驱动电机（101）、行走电机驱动齿轮（102）、行走联动齿轮组（103）、行走传动齿轮（104）、走轮组（105）；所述行走驱动电机（101）固定安装于小车架（C）；所述行走电机驱动齿轮（102）安装于行走驱动电机（101）的输出端，并与行走联动齿轮组（103）啮合；所述行走传动齿轮（104）安装于走轮组（105）的输入端，并与行走联动齿轮组（103）啮合。

3.如权利要求2所述的一种AGV汽车搬运机器人的行走转向系统，其特征在于，所述行走联动齿轮组（103），包括第一行走联动齿轮（103a）、第二行走联动齿轮（103b）、第三行走联动齿轮（103c）；所述第三行走联动齿轮（103c）与行走电机驱动齿轮（102）啮合；所述第二行走联动齿轮（103b）与第三行走联动齿轮（103c）啮合；所述第一行走联动齿轮（103a）与第二行走联动齿轮（103b）啮合，且第一行走联动齿轮（103a）与行走传动齿轮（104）啮合。

4.如权利要求2所述的一种AGV汽车搬运机器人的行走转向系统，其特征在于，所述走轮组（105）包括上端盖（105a）、行走输入轴（105b）、第二锥齿轮（105c）、下端盖（105d）、第一锥齿轮（105e）、走轮支撑轴（105f）、行走轮（105g）、走轮座（105h）；所述行走输入轴（105b）穿设于行走传动齿轮（104）和第二锥齿轮（105c），且行走输入轴（105b）竖立设置；所述行走传动齿轮（104）与行走输入轴（105b）固定连接，所述上端盖（105a）压住行走传动齿轮（104）并与行走输入轴（105b）固定连接；所述第二锥齿轮（105c）与行走输入轴（105b）固定连接；所述下端盖（105d）压住第二锥齿轮（105c）并与行走输入轴（105b）固定连接；所述第一锥齿轮（105e）与第二锥齿轮（105c）啮合；所述走轮支撑轴（105f）穿设于第一锥齿轮（105e），且走轮支撑轴（105f）水平设置；所述第一锥齿轮（105e）与走轮支撑轴（105f）固定连接；所述行走输入轴（105b）和走轮支撑轴（105f）均转动安装于走轮座（105h）。

5.如权利要求1所述的一种AGV汽车搬运机器人的行走转向系统，其特征在于，所述转向机构（200）包括旋转驱动电机（201）、旋转驱动电机座（202）、旋转驱动齿轮（203）、旋转驱动齿轮组（204）、转向传动齿轮（205）；所述旋转驱动电机（201）固定安装于旋转驱动电机座（202）；所述旋转驱动电机座（202）固定安装于小车架（C）；所述旋转驱动齿轮（203）安装于旋转驱动电机（201）的输出端；所述旋转驱动齿轮组（204）输入端与旋转驱动齿轮（203）啮合，输出端与转向传动齿轮（205）啮合；所述转向传动齿轮（205）固定安装于走轮组（105）的走轮座（105h）；所述行走输入轴（105b）转动安装于小车架（C）。

6.如权利要求5所述的一种AGV汽车搬运机器人的行走转向系统，其特征在于，所述旋转驱动齿轮组（204），包括第一旋转齿轮（204a）和第二旋转齿轮（204b）；所述第一旋转齿轮（204a）与旋转驱动齿轮（203）啮合；所述第二旋转齿轮（204b）一侧与第一旋转齿轮（204a）啮合，另一侧与转向传动齿轮（205）啮合。