CN218614062U - 三轴运动机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了三轴运动机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，所述第一机械臂的底部设置有安装调节机构，所述第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂均包括安装架，所述安装架的内部转动安装有螺纹杆，所述螺纹杆的外侧螺纹连接有移动座。本实用新型通过第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂与安装调节机构中各零部件的配合设置，通过分别控制多个第一伺服电机可实现该机械臂的三轴移动，通过控制第二伺服电机可带动第一机械臂转动，进而实现该机械臂角度的调节，实现更加灵活的调节，便于更好的适用于工业生产，有利于提升该机械臂的实用性。

Description

三轴运动机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，具体为三轴运动机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

根据中国专利网(公开号:CN216883972U,公开日:2022-07-05)公开了一种三轴机械臂，本实用新型所提供的三轴机械臂的整体结构合理精简，有体积小和占用空间小的优点。该机械臂虽能实现三轴调节，然而，使用中角度调节不便，灵活性有待提高，因此提出三轴运动机械臂，能够实现角度调节，从而更好的适用于工业生产。

实用新型内容

本实用新型主要是解决上述现有技术所存在的技术问题，提供三轴运动机械臂。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：三轴运动机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，所述第一机械臂的底部设置有安装调节机构，所述第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂均包括安装架，所述安装架的内部转动安装有螺纹杆，所述螺纹杆的外侧螺纹连接有移动座；

优选的，所述安装调节机构包括安装板，所述安装板的上侧固定安装有安装梁，所述安装梁的顶部转动安装有安装轴，所述第一机械臂固定安装于安装轴的底端，所述安装梁的一侧固定安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端固定连接有第一锥齿轮，所述安装轴的底端固定安装有与第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮。

优选的，所述安装架的一端固定安装有第一伺服电机，所述螺纹杆的一端与第一伺服电机的输出端固定连接。

优选的，所述移动座的两侧均固定安装有限位件，所述安装架的内部固定安装有与限位件相适配的限位凸块，所述限位件与限位凸块滑动连接。

优选的，所述第二机械臂固定安装于第一机械臂的一侧，所述第三机械臂固定安装于第二机械臂的一侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型通过第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂与安装调节机构中各零部件的配合设置，通过分别控制多个第一伺服电机可实现该机械臂的三轴移动，通过控制第二伺服电机可带动第一机械臂转动，进而实现该机械臂角度的调节，实现更加灵活的调节，便于更好的适用于工业生产，有利于提升该机械臂的实用性。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型整体的结构示意图；

图2为本实用新型局部的结构示意图；

图3为本实用新型安装调节机构局部的结构示意图。

图中：1、第一机械臂；2、第二机械臂；3、第三机械臂；4、安装架；5、螺纹杆；6、第一伺服电机；7、移动座；8、安装板；9、安装梁；10、安装轴；11、第二伺服电机；12、第一锥齿轮；13、第二锥齿轮；14、限位件；15、限位凸块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，三轴运动机械臂，包括第一机械臂1、第二机械臂2和第三机械臂3，第一机械臂1的底部设置有安装调节机构，第一机械臂1、第二机械臂2和第三机械臂3均包括安装架4，安装架4的内部转动安装有螺纹杆5，安装架4的一端固定安装有第一伺服电机6，螺纹杆5的一端与第一伺服电机6的输出端固定连接，螺纹杆5的外侧螺纹连接有移动座7，通过第一伺服电机6可带动螺纹杆5转动，在限位件14与限位凸块15的限位作用下，转动的螺纹杆5可带动与其螺纹连接的移动座7移动。

在本实施例的一个方面中，安装调节机构包括安装板8，安装板8的上侧固定安装有安装梁9，安装梁9的顶部转动安装有安装轴10，第一机械臂1固定安装于安装轴10的底端，安装梁9的一侧固定安装有第二伺服电机11，第二伺服电机11的输出端固定连接有第一锥齿轮12，安装轴10的底端固定安装有与第一锥齿轮12相啮合的第二锥齿轮13，通过第二伺服电机12可带动第一锥齿轮12，第一锥齿轮12可带动与其啮合的第二锥齿轮13及安装轴10转动，安装轴1可带动第一机械臂1转动，进而实现该机械臂角度的调节。

在本实施例的一个方面中，通过在移动座7的两侧固定安装限位件14，在安装架4内部固定安装与限位件14相适配的限位凸块15，并使限位件14与限位凸块15滑动连接，起到对移动座7限位的作用。

在本实施例的一个方面中，第二机械臂2固定安装于第一机械臂1的一侧，通过控制第一机械臂1一端的第一伺服电机6可控制第二机械臂2移动，第三机械臂3固定安装于第二机械臂2的一侧，通过控制第二机械臂2一端的第一伺服电机6可控制第三机械臂3移动，机械部件等安装于第三机械臂3的移动座4一侧，通过控制第三机械臂3一端的第一伺服电机6可控制机械部件等移动，从而实现该机械臂的三轴移动。

本实用新型的工作原理：该三轴运动机械臂在使用时，通过控制第一机械臂1一端的第一伺服电机6可控制第二机械臂2移动，通过控制第二机械臂2一端的第一伺服电机6可控制第三机械臂3移动，机械部件等安装于第三机械臂3的移动座4一侧，通过控制第三机械臂3一端的第一伺服电机6可控制机械部件等移动，从而实现该机械臂的三轴移动，通过第二伺服电机12可带动第一锥齿轮12，第一锥齿轮12可带动与其啮合的第二锥齿轮13及安装轴10转动，安装轴1可带动第一机械臂1转动，进而实现该机械臂角度的调节，实现更加灵活的调节，本方案中所有的用电设备均通过外接电源进行供电。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.三轴运动机械臂，包括第一机械臂(1)、第二机械臂(2)和第三机械臂(3)，其特征在于：所述第一机械臂(1)的底部设置有安装调节机构，所述第一机械臂(1)、第二机械臂(2)和第三机械臂(3)均包括安装架(4)，所述安装架(4)的内部转动安装有螺纹杆(5)，所述螺纹杆(5)的外侧螺纹连接有移动座(7)；

所述安装调节机构包括安装板(8)，所述安装板(8)的上侧固定安装有安装梁(9)，所述安装梁(9)的顶部转动安装有安装轴(10)，所述第一机械臂(1)固定安装于安装轴(10)的底端，所述安装梁(9)的一侧固定安装有第二伺服电机(11)，所述第二伺服电机(11)的输出端固定连接有第一锥齿轮(12)，所述安装轴(10)的底端固定安装有与第一锥齿轮(12)相啮合的第二锥齿轮(13)。

2.根据权利要求1所述的三轴运动机械臂，其特征在于：所述安装架(4)的一端固定安装有第一伺服电机(6)，所述螺纹杆(5)的一端与第一伺服电机(6)的输出端固定连接。

3.根据权利要求1所述的三轴运动机械臂，其特征在于：所述移动座(7)的两侧均固定安装有限位件(14)，所述安装架(4)的内部固定安装有与限位件(14)相适配的限位凸块(15)，所述限位件(14)与限位凸块(15)滑动连接。

4.根据权利要求1所述的三轴运动机械臂，其特征在于：所述第二机械臂(2)固定安装于第一机械臂(1)的一侧，所述第三机械臂(3)固定安装于第二机械臂(2)的一侧。

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